环压下行程开关，发出换刀完成信号，使刀套向上翻转，为下次选刀做好准备。同时机床继续执行后面的操作。自动换刀过程的动作顺序机械手将刀具从刀库中取出送至机床主轴上，然后将用过的旧刀送回刀库。其动作过程简述如下结合如下换刀过程示意图刀套下转如上图所示刀库位于立柱左侧，刀具轴线在刀库中的安装方向与主轴垂直。换刀前，刀库将待换刀具送到换刀位置，然后刀套连同刀具翻转，使刀具轴线与主轴轴线平行，如图所示。机械手转如图所示，换刀机械手逆时针旋转，两手爪分别抓住刀库上和主轴上的刀柄。机械手拔刀待主轴上自动夹紧机构松开刀具后，机械手下降，同时拔出主轴上和刀库上的刀具，如图所示。图自动换到示意图刀具位置交换如图所示，机械手逆时针转，使主轴刀具与刀库刀具交换毕业设计论文位置。机械手插刀机械手上升，分别将刀具插入主轴锥孔和刀库刀套中，如图所示。机械手顺时针转如图所示装有转动轴，可把动作传给手腕，以转动伸屈手腕，开闭手指。本课所指的机械手仅需开闭手指。机械手手部的机构系模仿人的手指，分为无关节，固定关节和自由关节三种。手指的数量又可以分为二指三指和四指等，其中卧式镗铣床的外观图如图所示。图数控卧式镗铣床的外观图机械手机械手机械手的组成机械手主要由执行机构驱动机构和控制系统三大部分组成。其组成及相互关系如下图执行机构手部手部安装在手臂的前端。手臂的内孔式镗铣床外形及其他性能参数等均与数控立式镗铣床相似，所以本机床的自动刀装置的设计将仿效数控立式镗铣床换刀装置，设计成由由盘式刀库和回转式双臂机械手组成。设计增加自动换刀装置后的数控面或上方，也可以作为部件安装在机床以外。数控卧式镗铣床主轴箱上方没有好的安装位置，安装在机床外又要增加刀具运输时间，降低效率，所以安装在机床侧面最合适，有些部件交错的地方，作适当的调整。因为数控卧，按定的方式装入刀库。换刀时，先在刀库中进行选刀，毕业设计论文由机械手从刀库和主轴上取出刀具，然后交换位置，把新刀插入主轴，旧刀放回刀库。存放刀具的刀库可具有较大的容量，它既可以安装在主轴箱的侧库的自动换刀装置是由刀库和刀具交换装置换刀机械手组成。它是多工序数控机床上应用最广泛的换刀装置，其整过换刀过程比较复杂。首先把加工过程中需要使用的全部刀具安装在标准的刀柄上，在机床外进行尺寸预调后种形式，主要取决于机床的种类工艺范围以及刀具的种类和数量等。由于数控卧式镗铣床是种使用范围较广的机床，且其可加工零件的精度要求也较高，比较上章介绍的几种换刀形式，决定选用带刀库的自动换刀形式。带刀设计其自动换刀装置时，应该根据最大的刀具直径来设计，即设计的换刀装置能交换的刀具。初估最大直径刀具的重量为。确定数控卧式镗铣床自动换刀装置的形式数控机床的自动换刀装置的结构形式多种多样，选择何用直径较大的铣刀，因为大直径铣刀刚性好，耐用度高。由数控卧式镗铣床推荐使用的最大切削范围可知，当铣切钢时，铣刀直径为。当铣灰铸铁时，铣刀直径达。因此，为了满足该机床的实际加工能力与生产情况，在床部件，设计依据是该机床的型式工艺范围及刀具的种类和数量等。自动换刀装置的设计参数在铣削轮廓时，为了保证次连续地加工出全部表面，应选用半径小于工件最小轮廓半径的刀具，而在实际的生产加工中，常尽量选控卧式镗铣床主要由床身升降台工作台立铣头镗头主传动主变速拉刀机构液压系统自动润滑系统冷却系统吊挂电柜等部分组成。机床本身并不带自动换刀装置。自动换刀装置作为套的完整的机入压力油时，缸体连同手臂沿手臂座移动，完成拔刀和插刀动作。手臂靠十字交叉滚子在手臂的字型导轨上移动。总体方案的确定总体方案的确定主要技术参数刀库容量选刀方式顺序选刀重复精度数以凸轮式用得较多。毕业设计论文图刀库机械手回转与装卸刀机械手回转及装刀卸刀机构，是用于主轴和刀库间的装刀卸刀的换刀装置。回转油缸摆动，带动手架回转，实现向主轴和刀库换刀的动作。当拔刀油缸通装夹中实现多道工序加工不可缺少的装置，主要由刀库机械手和驱动装置几部分组成。机械手和驱动装置是两个关键部分，根据驱动装置的不同，自动换刀装置可分为凸轮式液压式齿轮式连杆式及各种机构复合式，其中算，修正，直至达到安全经济实用的目的。其中对于机械手设计中的关键问题难点问题进行重点分析解决，确保整个设计方案的可行性和最佳性。图刀库机械手回转与装卸刀自动换刀装置是数控加工中心在工件的次比，方案比较等方法，根据实际应用特征及现有的物质经济技术人力等条件，以所学的理论知识为基础，按照工业机械手工作的般过程设计标准。借鉴以往相似设备的成功经验进行初步设计然后对初步设计方案进行验和较多的外文资料，积极开展调研论证毕业设计论文充分利用时间，提前学习专业软件，能够熟练运用软件进行设计分析加工等操作，使产品提前得到的方案可行性设计。采用同其它同等机械类设备的类比和较多的外文资料，积极开展调研论证毕业设计论文充分利用时间，提前学习专业软件，能够熟练运用软件进行设计分析加工等操作，使产品提前得到的方案可行性设计。采用同其它同等机械类设备的类比，方案比较等方法，根据实际应用特征及现有的物质经济技术人力等条件，以所学的理论知识为基础，按照工业机械手工作的般过程设计标准。借鉴以往相似设备的成功经验进行初步设计然后对初步设计方案进行验算，修正，直至达到安全经济实用的目的。其中对于机械手设计中的关键问题难点问题进行重点分析解决，确保整个设计方案的可行性和最佳性。图刀库机械手回转与装卸刀自动换刀装置是数控加工中心在工件的次装夹中实现多道工序加工不可缺少的装置，主要由刀库机械手和驱动装置几部分组成。机械手和驱动装置是两个关键部分，根据驱动装置的不同，自动换刀装置可分为凸轮式液压式齿轮式连杆式及各种机构复合式，其中以凸轮式用得较多。毕业设计论文图刀库机械手回转与装卸刀机械手回转及装刀卸刀机构，是用于主轴和刀库间的装刀卸刀的换刀装置。回转油缸摆动，带动手架回转，实现向主轴和刀库换刀的动作。当拔刀油缸通入压力油时，缸体连同手臂沿手臂座移动，完成拔刀和插刀动作。手臂靠十字交叉滚子在手臂的字型导轨上移动。总体方案的确定总体方案的确定主要技术参数刀库容量选刀方式顺序选刀重复精度数控卧式镗铣床主要由床身升降台工作台立铣头镗头主传动主变速拉刀机构液压系统自动润滑系统冷却系统吊挂电柜等部分组成。机床本身并不带自动换刀装置。自动换刀装置作为套的完整的机床部件，设计依据是该机床的型式工艺范围及刀具的种类和数量等。自动换刀装置的设计参数在铣削轮廓时，为了保证次连续地加工出全部表面，应选用半径小于工件最小轮廓半径的刀具，而在实际的生产加工中，常尽量选用直径较大的铣刀，因为大直径铣刀刚性好，耐用度高。由数控卧式镗铣床推荐使用的最大切削范围可知，当铣切钢时，铣刀直径为。当铣灰铸铁时，铣刀直径达。因此，为了满足该机床的实际加工能力与生产情况，在设计其自动换刀装置时，应该根据最大的刀具直径来设计，即设计的换刀装置能交换的刀具。初估最大直径刀具的重量为。确定数控卧式镗铣床自动换刀装置的形式数控机床的自动换刀装置的结构形式多种多样，选择何种形式，主要取决于机床的种类工艺范围以及刀具的种类和数量等。由于数控卧式镗铣床是种使用范围较广的机床，且其可加工零件的精度要求也较高，比较上章介绍的几种换刀形式，决定选用带刀库的自动换刀形式。带刀库的自动换刀装置是由刀库和刀具交换装置换刀机械手组成。它是多工序数控机床上应用最广泛的换刀装置，其整过换刀过程比较复杂。首先把加工过程中需要使用的全部刀具安装在标准的刀柄上，在机床外进行尺寸预调后，按定的方式装入刀库。换刀时，先在刀库中进行选刀，毕业设计论文由机械手从刀库和主轴上取出刀具，然后交换位置，把新刀插入主轴，旧刀放回刀库。存放刀具的刀库可具有较大的容量，它既可以安装在主轴箱的侧面或上方，也可以作为部件安装在机床以外。数控卧式镗铣床主轴箱上方没有好的安装位置，安装在机床外又要增加刀具运输时间，降低效率，所以安装在机床侧面最合适，有些部件交错的地方，作适当的调整。因为数控卧式镗铣床外形及其他性能参数等均与数控立式镗铣床相似，所以本机床的自动刀装置的设计将仿效数控立式镗铣床换刀装置，设计成由由盘式刀库和回转式双臂机械手组成。设计增加自动换刀装置后的数控卧式镗铣床的外观图如图所示。图数控卧式镗铣床的外观图机械手机械手机械手的组成机械手主要由执行机构驱动机构和控制系统三大部分组成。其组成及相互关系如下图执行机构手部手部安装在手臂的前端。手臂的内孔装有转动轴，可把动作传给手腕，以转动伸屈手腕，开闭手指。本课所指的机械手仅需开闭手指。机械手手部的机构系模仿人的手指，分为无关节，固定关节和自由关节三种。手指的数量又可以分为二指三指和四指等，其中以二指用的最多。可以根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和尺寸的夹头，以适应操作需要。本课所做的机械手采用二指形状。手臂手臂有无关节和有关节手臂之分。本课所做的机械手的手臂采用无关节臂。手臂的作用是引导手指准确的抓住工件，并运送到所需要的位置上。为了使机械手能够正确的工作，手臂的三个自由度都需要精确的定位。本课题所做的机械手在手臂的上升下降前伸后退左转右转三个方向的定位均采用行程开关控制，以保证定位的精度。总括机械手的运动离不开直线移动和转动二种，因此，它采用的执行机构主要是直线油缸摆动油缸电液脉冲马达伺服油马达直流伺服马达和步进马达等。躯干是安装手臂动力源和执行机构的支架。驱动机构驱动机构主要有四种，液压驱动气压驱动电气驱动和机械驱动。其中以液压气，动用的最多，占以上，电动机械驱动用的较少。液压驱动主要是通过油缸阀油泵和油箱等实现传动。它利用油缸毕业设计论文马达加上齿轮齿条实现直线运动，利