TOP18【毕业设计】数控机床自动夹持搬运装置.doc文档免费在线阅读

按夹持器型式，液压操纵盘的阀式分配器用手动摆放在左面或右面的位置。

用单夹持器工作时用液压分配器进行控制。

在接通电磁铁时，夹持器张开而在断开时，夹持器产生压紧动作。

装在液压操纵盘上的单向阀防止在系统中压力下降时，夹持器迅速松开。

在双夹持工作时，通过接通电磁铁或来传递给每只手臂的松开指令。

当两个磁铁接通时或断开，夹持器同时被弹簧压紧。

机械手液压系统的功能综合总之，本次设计的机械手的总的功能如以下图所示图机械手总功能示意图小车，滑板和机器人手臂位移电液步进式驱动装置以及手腕转动摆动机构和夹持器夹紧机构驱动装置都需要液压系统来调控。

机械手电磁铁动作循环表表机械手工作状态以及动作控制目标工作状态电磁铁液压站启动工作夹持器传动装置夹紧松开中间位置手腕头部回转传动装置向电磁铁接通时，油在压力下进入控制液压缸左腔。

此时电磁铁断开，则活塞移动到极右位置，通过杠杆推动随动阀，并且开启油通道，使油进入液压马达腔内。

杠杆的另端安装在手腕传动部分的靠模保持接触。

这样当手配器到液压马达的腔内。

此后，当液压马达达到所需的转速时，信号进入电磁铁断路，从而使手腕固定和分配器断路。

液压马达转速可以调节。

在指令传递到液压滑阀上的分配器和时，液压马达使手腕转动。

在图定位器液压缸液压操纵盘控制手腕转动摆动，取决于电磁铁或及，由取决于手腕头部摆动方向的旋转指令控制。

此时定位器的活塞克服弹簧力向上运动，并通过杠杆推动随动滑阀，开启油道通路，油通过分油通道。

液压缸活塞平行运动通过螺旋传动变为丝杆传动，而通过齿轮传动和螺旋副变为滑阀轴向移动。

单向阀的作用是用来防止液压设备断路时手臂杆件自然下垂。

机械手腕转动摆动图机械手手腕摆动转动液压原理装置和手臂摆动用线性电液步进驱动装置是由步进电动机和随动分配器和液压缸组成，液压缸活塞杆内装有位置反馈螺旋机构。

在信号传递到步进电动机时，其转子通过螺旋传动推动液压分配器滑阀，开启进入液压缸连接使其在轴上的力矩方向相反，以保持在齿轮齿条传动中的无隙啮合。

在电液步进驱动装置的液压马达传动时，其与分配器滑阀刚性相连的轴，使得滑阀回到初始位置，从而实现位置反馈。

手臂滑板移动用线性电液步进式驱动单向阀液压分配器步进电动机小车的驱动装置由液压马达和成套步进驱动系统组成。

当信号传递到步进马达时，其转子通过螺旋传动推动液压分配器的滑阀，他连接着压力管和溢流管与相应的液压马达腔。

液压马达之间的紧机构驱动装置。

同时液压站能够相应于在主干线恒压下进入液压系统的耗油量来自动变化可调泵的供给量。

液压站还进行油的冷却，并能防止在断路状态下液压系统中漏油。

小车驱动装置图小车驱动装置液压原理图液压马达功能设计机械手液压系统的各部分功能液压站图液压站液压原理图蓄能器精过滤器压力继电器减压阀冷却器液压马达本设计应用液压站供应小车，滑板和机器人手臂位移电液步进式驱动装置以及手腕转动摆动机构和夹持器夹展，各行各业的自动化装备水平越来越高，现代化加工车间，常常配有机械手，以提高生产效率，代替工人完成恶劣环境下危险繁重的劳动。

课题的创新点采用手动换向阀变换夹持方式，既可以双夹持也可以单夹持。

机械手的，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料以及降低生产成本，有着十分重要的意义。

和计算机网络技术样，工业机器人的广泛应用正在日益改善着人类的生产和生活方式。

随着加工行业在我国的迅速发机器人以来，机器人技术极其产品发展很快，已成为柔性制造系统自动化工厂计算机集成制造系统的自动化工具。

广泛采用工业机器人，不仅可提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全业机器人这范畴，对它的研究实际上就是对工业机器人的研究。

现在工业机器人集机械电子控制计算机传感器人工智能等多学科先进技术于体的现代制造业重要的自动化装备。

自从年美国研制出世界上第台工业，利于自动化和高效率等要求。

课题内容本课题的基本内容是功能原理方案分析液压系统原理图设计液压系统的计算油箱与执行元件工作图设计编写计算说明书课题的意义本课题所研究的数控机床的装夹装置属于工，在驱动系统中可以分机械式电气式液压式和复合式，其中液压操作力最大。

本课题是数控机床上专用于工件和零件的夹持和自动运转的装置，其运动自由度多，且有严格的动作顺序要求用液压驱动可实现动作自动循环程序以变动的多功能机器，它有多个自由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作。

机械手由执行机构驱动传动机构控制系统智能系统远程诊断监控系统五部分组成。

驱动传动机构与执行机构是相辅相成的。

其特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。

机械手作业具有准确性和各种环境中完成作业的能力。

机械手是种能自动化定位控制并可重新编程。

其特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。

机械手作业具有准确性和各种环境中完成作业的能力。

机械手是种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，它有多个自由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作。

机械手由执行机构驱动传动机构控制系统智能系统远程诊断监控系统五部分组成。

驱动传动机构与执行机构是相辅相成的，在驱动系统中可以分机械式电气式液压式和复合式，其中液压操作力最大。

本课题是数控机床上专用于工件和零件的夹持和自动运转的装置，其运动自由度多，且有严格的动作顺序要求用液压驱动可实现动作自动循环，利于自动化和高效率等要求。

课题内容本课题的基本内容是功能原理方案分析液压系统原理图设计液压系统的计算油箱与执行元件工作图设计编写计算说明书课题的意义本课题所研究的数控机床的装夹装置属于工业机器人这范畴，对它的研究实际上就是对工业机器人的研究。

现在工业机器人集机械电子控制计算机传感器人工智能等多学科先进技术于体的现代制造业重要的自动化装备。

自从年美国研制出世界上第台工业机器人以来，机器人技术极其产品发展很快，已成为柔性制造系统自动化工厂计算机集成制造系统的自动化工具。

广泛采用工业机器人，不仅可提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料以及降低生产成本，有着十分重要的意义。

和计算机网络技术样，工业机器人的广泛应用正在日益改善着人类的生产和生活方式。

随着加工行业在我国的迅速发展，各行各业的自动化装备水平越来越高，现代化加工车间，常常配有机械手，以提高生产效率，代替工人完成恶劣环境下危险繁重的劳动。

课题的创新点采用手动换向阀变换夹持方式，既可以双夹持也可以单夹持。

机械手的功能设计机械手液压系统的各部分功能液压站图液压站液压原理图蓄能器精过滤器压力继电器减压阀冷却器液压马达本设计应用液压站供应小车，滑板和机器人手臂位移电液步进式驱动装置以及手腕转动摆动机构和夹持器夹紧机构驱动装置。

同时液压站能够相应于在主干线恒压下进入液压系统的耗油量来自动变化可调泵的供给量。

液压站还进行油的冷却，并能防止在断路状态下液压系统中漏油。

小车驱动装置图小车驱动装置液压原理图液压马达单向阀液压分配器步进电动机小车的驱动装置由液压马达和成套步进驱动系统组成。

当信号传递到步进马达时，其转子通过螺旋传动推动液压分配器的滑阀，他连接着压力管和溢流管与相应的液压马达腔。

液压马达之间的连接使其在轴上的力矩方向相反，以保持在齿轮齿条传动中的无隙啮合。

在电液步进驱动装置的液压马达传动时，其与分配器滑阀刚性相连的轴，使得滑阀回到初始位置，从而实现位置反馈。

手臂滑板移动用线性电液步进式驱动装置和手臂摆动用线性电液步进驱动装置是由步进电动机和随动分配器和液压缸组成，液压缸活塞杆内装有位置反馈螺旋机构。

在信号传递到步进电动机时，其转子通过螺旋传动推动液压分配器滑阀，开启进入液压缸油通道。

液压缸活塞平行运动通过螺旋传动变为丝杆传动，而通过齿轮传动和螺旋副变为滑阀轴向移动。

单向阀的作用是用来防止液压设备断路时手臂杆件自然下垂。

机械手腕转动摆动图机械手手腕摆动转动液压原理图定位器液压缸液压操纵盘控制手腕转动摆动，取决于电磁铁或及，由取决于手腕头部摆动方向的旋转指令控制。

此时定位器的活塞克服弹簧力向上运动，并通过杠杆推动随动滑阀，开启油道通路，油通过分配器到液压马达的腔内。

此后，当液压马达达到所需的转速时，信号进入电磁铁断路，从而使手腕固定和分配器断路。

液压马达转速可以调节。

在指令传递到液压滑阀上的分配器和时，液压马达使手腕转动。

在电磁铁接通时，油在压力下进入控制液压缸左腔。

此时电磁铁断开，则活塞移动到极右位置，通过杠杆推动随动阀，并且开启油通道，使油进入液压马达腔内。

杠杆的另端安装在手腕传动部分的靠模保持接触。

这样当手腕转动定角度时例如在极右位置杠杆使随动阀回到中间位置，且液压马达停止转动。

当电磁铁接通，断开，油在压力下进入控制液压缸右腔，而其左腔与排油孔相连活塞移动到左边位置，且液压马达将手腕转动到靠模的相应突缘上。

在电磁铁和接通时，液压缸两腔均与压力管路相连，而由于活塞面积，使他停在套筒挡块所确定的中间位置上。

液压马达转动手腕到靠模中间凸缘上。

夹持器驱动装置图夹持装置液压原理图手动换向阀单向阀液压缸的驱动装置不但用于带双夹持器，又用于单夹持器。

按夹持器型式，液压操纵盘的阀式分配器用手动摆放在左面或右面的位置。

用单夹持器工作时用液压分配器进行控制。

在接通电磁铁时，夹持器张开而在断开时，夹持器产生压紧动作。

装在液压操纵盘上的单向阀防止在系统中压力下降时，夹持器迅速松开。

在双夹持工作时，通过接通电磁铁或来传递给每只手臂的松开指令。

当两个磁铁接通时或断开，夹持器同时被弹簧压紧。

机械手