指令能同时地被决定并生效,使微装配安置能够拥有即时行为。 定位面的运动,由不同的显微镜函数物体变化，聚焦，光感和每个压力致动器控制。 为了自动的在微装配装置中控制操纵程序,定要有传感器反馈。 因此,光学可视显微镜被装备了台电压耦合元件照相机。 微物质和机械手工具定被决定放置去辅助照相机和显微镜构成局部的传感器系统。 因为这些，它供给中央计算机关于机械手工具和微物质的视觉资讯。 在厚玻璃钣上的机械手的全部姿势被含个激光测定单位和台电压耦合元件照相机的组成的整体传感器系统检测。 来自局部和整体的感知器系统为机械手提供视觉的感知器信息,显微镜和定位表的控制运算法则用来产生新的指令。 视觉由个设计光学抓帧器支持，它连接快速的即时呈像辨识和加工系统。 视觉参数通过并连在平行计算机系统之上，它们被用作个设定点使之控制成环。 微装配的计划对微装配装置行为的上述描述非常普通而且也许总成方法听起来太简单，但是许多问题定首先被解决。 在个微系统已经被设计之后,所有的工具和技巧是必需的，因为它的自动化总成应该为之所决定,所以微装配装置可能是个特别任务运作顺序的安置。 指定的技巧和工具也定应用微系统组件的几何学进入。 因此,自动化微装配计划的相位需要高度的胜任。 个纯粹的微装配装置的由上往下计划看起来似乎可能的，因为挑选的机械手和它们的工具决定装置的柔性和自动化的程度,因此,也决定它的性能限度。 个可能的计划策略是中期解决策略藉此，这个中间的接口应该是在工具的水平上。 的确，总成计划的主要函数是运行工作由上往下计划的基本运作和必需工具的选择的特殊任务顺序的测定。 另方面,工具和基本的运作对微系统的总成的需要也需要微型机械手有特定的功能性质,这可能影响机械手设计由下而上的计划。 如前提到,些机械手定在桌面装置中被起使用，去完成更多的复杂总成任务。 例如，个别的机械手能被赋予特殊化去执行或更多细胞能在显微镜之下被机械手取来。 装置有作为处理总成计划中特定任务的中央计算机奔腾个人计算机。 必需的操作按步骤连续地定义而且运行。 中央计算机的指令在个比较低水平的控制上，然后更进步被处理，和微控制器起使用个平行计算机系统。 这个系统在参考文献有详细描述。 中央计算机与平行计算机系统经过连续和平行的接口起运作。 对于所有的活性系统组件机械手,显微镜和定位面,这些指令由实施计划系统进入指令顺序，而且最后得到执行。 由于平行计算机系统,所产生的指令能同时地被决定并生效,使微装配安置能够拥有即时行为。 定位面的运动,由不同的显微镜函数物体变化，聚焦，光感和每个压力致动器控制。 为了自动的在微装配装置中控制操纵程序,定要有传感器反馈。 因此,光学可视显微镜被装备了台电压耦合元件照相机。 微物质和机械手工具定被决定放置去辅助照相机和显微镜构成局部的传感器系统。 因为这些，它供,。 ,。 ‟‟总成。 这些精确度需求只能从利用微系统技术和高阶闭环控制进行高精度驱动的操纵者处获得。 因此，个以微型机器人为基础的柔性桌面装置是特别有意思的。 现在关于自动化的显微操作桌面装置的项新的观念正在被调查。 在文献,中的主要部分是压电的机械手。 每个机械手有个带整合的移动平台的显微操作单元，使机械手有能力易于移动而且操纵。 工具能容易地兑换。 这些机械手性质在微型装配装置中是支持操纵程序自动化的完全感知器的优秀先决条件。 由于微型机器人的韧性，这个多功能的桌面装置也能为其他的事物所利用,像是处理生物的细胞或积极地利用温度计或电压探针测试微电流晶片。 这种柔性也能被用在装置服务些机械手,这种装置能联合运作而且执行操纵。 显微操作桌面装置的概要设计在图被显示。 微装配装置的运作可以描述如下零件首先分配而且放置进入材料库之内目的是有他们正确的放置作为自动化的总成。 这是必需的,因为微成份时常被作为疏松物质传送。 这个步骤也能在个强力的微装配装置实现自动化,从而避免使用高价的手动操纵装置。 微型机器人把个微机械组件从材料库转移而且把它传递到个加工细胞那里，然后组件能被其他微型机器人准备进行微装配。 在这个步骤，胶黏剂或软焊料能被应用,执行调整作记号,或其它的简单运作执行。 在部分已经被处理之后,它被个机械手抓紧而且被带给个微装配细胞。 如果必需的,相同的运作许多次被重复，目的是去取来自提供器的另个必需的组件而且准备好它们作为总成。 所有的组件被正确放置,彼此都是附标了的和调节了的。 其后，它们被诸如激光点熔接,黏合,介入，线结合等等各种不同相互联接技巧整合起。 在总成之后，个机器人带来完成的组件然后对另外的个工作装置操纵或者为更进步处理个装配细胞或者去检查个细胞,同时微系统的所有函数正在被检测。 最后，完成的系统被运输到仓库。 整个的总成方法发生在个装备有标准介面的自动化的光电可视光学显微镜下面的桌面装置中。 运作的空间使用在它的顶端被固定的二平移的自由度平面和个含有高度精密的定位表的厚玻璃钣。 借助控制表的运动，在厚玻璃钣上的每个工作细胞能在显微镜之下被机械手取来。 装置有作为处理总成计划中特定任务的中央计算机奔腾个人计算机。 必需的操作按步骤连续地定义而且运行。 中央计算机的指令在个比较低水平的控制上，然后更进步被处理，和微控制器起使用个平行计算机系统。 这个系统在参考文献有详细描述。 中央计算机与平行计算机系统经过连续和平行的接口起运作。 对于所有的活性系统组件机械手,显微镜和定位面,这些指令由实施计划系统进入指令顺序，而且最后得到执行。 由于平行计算机系统,所产生的