TOP21【毕业设计】机器人的微用步进电机-毕业设计.doc文档免费在线阅读

让我们看下极为简易的液压系统。

如图图苏州工业园区职业技术学院届毕业项目第页共页方案二步进电机驱动系统步进电机所占比重和发展趋势图从图步进电机所占电机比重，可以看出它的重要性，已经在慢慢取代传统电机。

图从图可以看出步进电机的每年的增长量，其发展速度之快，令人瞠目结舌，几乎每年都在翻倍，这就是它的优势，它的地位。

倍内好，静力矩旦选定，电机的机座及长度便能确定下来几何尺寸电流的选择静力矩样的电机，由于电流参数不同，其运行特性差别很大，可依据矩频特性曲线图，判断电机的电流参考驱动电源及驱动电压。

应用中的注意点步进电机应用于低速场合每分钟转速不超过转，度时，最好在度间使用，可通过减速装置使其在此间工作，此时电机功率大效率高。

步进电机最好不使用整步状态，整步状态时振动大。

转动惯量大将根据该机器人工作对象，设定结构参数初值，又根据结构上的限制进行圆整，最后所确定的基本技术参数和结构参数。

工业机器人基本参数自由度有效负载本体质量重复定位精度关节变量范围底座回转机器人本体结构总体设计过程中，关键的问题之就是确定基本技术参数自由度有效负载运动精度可达空间和灵巧工作空间运动特性动态特性和经济性指标等和结构参数杆长偏距转角范围等。

因此，本文作，并具有光滑的流线型外表面，电源线控制线和气管线能从大小臂和手腕内部穿过，使电源线控制线和气管线不易损坏。

同时，机器人的轨迹精度及速度稳定性也要满足实际应用的要求。

工业机器人关节的基本参数确定在人安装在固定的工作台上，可以根据流水线上的产品对其进行自动加工。

性能要求根据该机器人的工作对象及任务，要求改装后的机器人手腕要灵活，能够在工作空间内自由运动，具有防爆功能，能够长时间连续稳定可靠地工业园区职业技术学院届毕业项目第页共页二工业机器人关节本体结构设计工业机器人的工作对象任务及性能工作对象国内众多中小企业不同层次用户需进行不同精度的磨具加工，需要适应流水线化生产。

工作任务将机器的额定电压和额定电流。

选择改机器人的本体结构材料以及手腕转动系统中转动零件的型号，利用模块化设计的思想，利用软件绘制出手腕结构的装配图及各零件的零件图，完成本体结构的详细设计。

苏州工面的工作根据该机器人的工作对象任务及性能要求，参考国内外机器人的先进机型，确定该机器人的基本技术参数，并对该机器人的本体结构布局以及整机转动系统进行设计。

根据机器人的相关参数，算出步进电机还存在定的差距。

本论文研究的主要内容在查阅了大量的有关机器人微用步进电机研究现状的基础上，根据课题的研究目标，本论文关节型机器人微用步进电机设计对该机器人的本体结构进行研究，将主要完成以下几个方技术研究方面，多分级分层控制的控制装置已被开发出来，也掌握了驱动系统控制软件和离线编程技术设计。

在机器人关节驱动技术研究方面，也广泛应用步进电机驱动。

但是总的看来，与国外技术及其工程应用水平与综合运动控制算法编程语言离线编程技术进行了深入的研究，开发新理念驱动装置。

在机器人结构研究方面，机型主要是关节型，而且普遍应用等现代方法来进行本体结构的设计仿真和制造。

在机器人控制动学分析和轨迹规划技术以及在工作空间分析技术，缩短了同国外技术研究和应用的差距，基本上达到了国外年代中后期的技术水平。

现阶段我国研究的现状主要是在机器人驱动的基础技术方面，对它的运动学动力学分析我国对机器人关节驱动的研究比较晚，最近十几年我国才开始了此方面的研究，但是我国高科技领域技术的研究和开发运用发展十分迅速，已经掌握了机器人本体结构的设计仿真和制造技术控制系统硬件和软件设计技术运技术，基于的开放结构控制系统也正在快速发展。

在机器人关节驱动技术研究方面，广泛应用步进电机驱动。

在其他方面研究，大量使用各种新型传感器，通用模块化编程语言也被广泛使用，信息处理大大提高。

然而，。

现阶段国外机器人关节动力系统主要是在机器人结构研究方面，机型主要是关节型，而且普遍应用等现代方法来进行本体结构的设计仿真和制造。

在机器人控制技术研究方面，主要由计算机控制，大量采用了编程统已到达普及的阶段，被广泛的应用于高精度的产品加工场合。

随着国外技术不断地研究，用于高精度产品生产的机器人得到越来越广泛的发展和应用，许多大型企业的厂房生产线都开始着手于新技术的研发，实现作业的自动化成功研制了种满足现代化工厂的机器人动力系统。

从此这项技术领域在国外研究和开发应用十分迅速。

上个世纪年代初，许多工业比较发达的国家，用于苏州工业园区职业技术学院届毕业项目第页共页产品制造的机器人动力系关节活动精度的因素，选择合适的步进电机，还有设计准确的关节活动模型，来满足现代化工厂的生产需要。

国内外研究现状自从上个世纪年代初，国外就开始了对用于工业机器人动力系统进行了研究，直到上个世纪年代末才成关节活动精度的因素，选择合适的步进电机，还有设计准确的关节活动模型，来满足现代化工厂的生产需要。

国内外研究现状自从上个世纪年代初，国外就开始了对用于工业机器人动力系统进行了研究，直到上个世纪年代末才成功研制了种满足现代化工厂的机器人动力系统。

从此这项技术领域在国外研究和开发应用十分迅速。

上个世纪年代初，许多工业比较发达的国家，用于苏州工业园区职业技术学院届毕业项目第页共页产品制造的机器人动力系统已到达普及的阶段，被广泛的应用于高精度的产品加工场合。

随着国外技术不断地研究，用于高精度产品生产的机器人得到越来越广泛的发展和应用，许多大型企业的厂房生产线都开始着手于新技术的研发，实现作业的自动化。

现阶段国外机器人关节动力系统主要是在机器人结构研究方面，机型主要是关节型，而且普遍应用等现代方法来进行本体结构的设计仿真和制造。

在机器人控制技术研究方面，主要由计算机控制，大量采用了编程技术，基于的开放结构控制系统也正在快速发展。

在机器人关节驱动技术研究方面，广泛应用步进电机驱动。

在其他方面研究，大量使用各种新型传感器，通用模块化编程语言也被广泛使用，信息处理大大提高。

然而，我国对机器人关节驱动的研究比较晚，最近十几年我国才开始了此方面的研究，但是我国高科技领域技术的研究和开发运用发展十分迅速，已经掌握了机器人本体结构的设计仿真和制造技术控制系统硬件和软件设计技术运动学分析和轨迹规划技术以及在工作空间分析技术，缩短了同国外技术研究和应用的差距，基本上达到了国外年代中后期的技术水平。

现阶段我国研究的现状主要是在机器人驱动的基础技术方面，对它的运动学动力学分析与综合运动控制算法编程语言离线编程技术进行了深入的研究，开发新理念驱动装置。

在机器人结构研究方面，机型主要是关节型，而且普遍应用等现代方法来进行本体结构的设计仿真和制造。

在机器人控制技术研究方面，多分级分层控制的控制装置已被开发出来，也掌握了驱动系统控制软件和离线编程技术设计。

在机器人关节驱动技术研究方面，也广泛应用步进电机驱动。

但是总的看来，与国外技术及其工程应用水平还存在定的差距。

本论文研究的主要内容在查阅了大量的有关机器人微用步进电机研究现状的基础上，根据课题的研究目标，本论文关节型机器人微用步进电机设计对该机器人的本体结构进行研究，将主要完成以下几个方面的工作根据该机器人的工作对象任务及性能要求，参考国内外机器人的先进机型，确定该机器人的基本技术参数，并对该机器人的本体结构布局以及整机转动系统进行设计。

根据机器人的相关参数，算出步进电机的额定电压和额定电流。

选择改机器人的本体结构材料以及手腕转动系统中转动零件的型号，利用模块化设计的思想，利用软件绘制出手腕结构的装配图及各零件的零件图，完成本体结构的详细设计。

苏州工业园区职业技术学院届毕业项目第页共页二工业机器人关节本体结构设计工业机器人的工作对象任务及性能工作对象国内众多中小企业不同层次用户需进行不同精度的磨具加工，需要适应流水线化生产。

工作任务将机器人安装在固定的工作台上，可以根据流水线上的产品对其进行自动加工。

性能要求根据该机器人的工作对象及任务，要求改装后的机器人手腕要灵活，能够在工作空间内自由运动，具有防爆功能，能够长时间连续稳定可靠地工作，并具有光滑的流线型外表面，电源线控制线和气管线能从大小臂和手腕内部穿过，使电源线控制线和气管线不易损坏。

同时，机器人的轨迹精度及速度稳定性也要满足实际应用的要求。

工业机器人关节的基本参数确定在机器人本体结构总体设计过程中，关键的问题之就是确定基本技术参数自由度有效负载运动精度可达空间和灵巧工作空间运动特性动态特性和经济性指标等和结构参数杆长偏距转角范围等。

因此，本文将根据该机器人工作对象，设定结构参数初值，又根据结构上的限制进行圆整，最后所确定的基本技术参数和结构参数。

工业机器人基本参数自由度有效负载本体质量重复定位精度关节变量范围底座回转肘部俯仰手腕俯仰关节最高转速底座回转肘部俯仰手腕俯仰关节最大转矩底座回转肘部俯仰手腕俯仰苏州工业园区职业技术学院届毕业项目第页共页本体结构布局设计本机关节构形图支撑臂的布局设计图动作臂的布局设计图动作臂图动作臂苏州工业园区职业技术学院届毕业项目第页共页三关节整体的驱动系统设计关节的驱动方案方案液压驱动系统优点灵活密闭液体是最灵活的动力源，具有优秀的力转移性能。

利用管道和软管取代机械部件可以排除布局问题。

可以放大极小的力，可以移动和控制大得多的力。

平稳液压系统在运行过程中平稳和安静。

振动保持在最小程度。

缺点需要良好的维护保养由于液压部件是精密部件并在高压力之下使用，因此需要良好的维护保养，以防止生锈腐蚀污垢油变质等等，所以必须保持清洁和使用适当的液压油。

液压部件液压系统中有许多部件。

基本装置是泵和执行元件。

泵连续将油推出，并把机械能转变成压力能和动能。

执行