TOP23【毕业设计】机械手模型设计及制作毕业设计说明书.doc文档免费在线阅读

目前，分水过滤器的种类很多，但工作原理及结构大体相同。

工作原理图是分水过滤器的结构原理图。

图分水过滤器旋风叶子存水杯挡水板滤芯手动排水阀当压缩空气从输入口进入后被引进旋风叶子，旋风叶子上冲制有很多小缺口，迫使空气沿切线方向产生强烈的旋转，这样，混杂在空气中较大的水滴油污灰尘便获得较大的离心力，并与存水杯的内壁高速碰撞，而从气体中分离出来，沉淀于存水杯中。

然后，气体通过中间的滤芯，少量的灰尘雾状水被拦截而滤去，洁净的空气便从输出口输出。

挡水板是起防止杯中污水卷起而破坏分水过滤器的过滤作用。

污水由排水阀放掉。

分水过滤器的主要性定程序而无控制系统的机械装置。

专用机械手具有动作少工作对象单结构简单使用可靠和造价低等特点，经常用在如自动机床自动线的上下料机械手和„加工中心批量的自动化生产的自动换刀机械手。

机械手的种类很多，关于分类的问题，目前在国内尚无统的分类标准，在此暂按使用范围驱动方式和控制系统等进行分类。

按用途分机械手可分为专用机械手和通用机械手两种专用机械手它是附属于主机的具有固信号。

位置检测装置控制机械手执行机构的运动位置，并随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，从而使执行机构以定的精度达到设定位置。

机械手的分类手按规定的程序运动，并记忆人们给于机械手的指令信息如动作顺序运动轨迹运动速度及时间，同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，必要时可对机械手的动作进行监视，当动作有或发生故障时即发出报警动和机械传动等四种形式。

控制系统控制系统是支配着工业机械手按规定的要求运动的系统。

目前机械手的控制系统般由程序控制系统和电气定位或机械挡块定位系统组成。

控制系统般采用电气控制，它支配着机械的各部件和驱动系统均安装于机座上，故起支撑和连接的作用。

驱动系统驱动系统是驱动机械手执行机构运动的动力装置，通常由动力源控制调节装置和辅助装置组成。

常用的驱动系统有液压传动气压传动电力传用范围时，可在机座上安装滚轮轨道等行走机构，以实现工业机械手的整机运动。

滚轮式行走机构可分为有轨的和无轨的两种。

驱动滚轮运动则应另外增设机械传动装置。

机座机座是机械手的基础部分，机械手执行机构分，手臂的回转运动和升降或俯仰运动均与立柱有密切的联系。

机械手的立柱通常为固定不动的，但因工作需要，有时也可作横向移动，即称为可移式立柱。

行走机构当工业机械手需要完成较远距离的操作，或扩大使即空间曲面运动。

臂回转运动时在启动制动瞬间产生的惯性力矩，使运动部件受力状态简单。

导向装置结构形式，常用的有单圆柱双圆柱和四圆柱等导向型式。

立柱立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的部的弯曲力矩和扭转力矩以及手手臂运动基本运动复合运动直线运动与回转运动的组合即螺旋运动两直线运动的组合即平面运动回转运动如水平回转左右摆动运动直线运动如伸缩升降横移运动两回转运动的组合气压或电机等相配合，以实现手臂的各种运动。

手臂可能实现的运动如下手臂在进行伸缩或升降运动时，为了防止绕其轴线的转动，都需要有导向装置，以保证手指按正确方向运动。

此外，导向装置还能承担手臂所受部手腕的重要部件。

手臂的作用是带动手指去抓取物件，并按预定要求将其搬运到指定的位置。

机械手的手臂通常由驱动手臂运动的部件如油缸气缸齿轮齿条机构连杆机构螺旋机构和凸轮机构等与驱动源如液压。

用负压吸盘和电磁吸盘吸料，其吸盘的形状数量吸附力大小，根据被吸附的物件形状尺寸和重量大小而定。

手腕是连接手部和手臂的部件，并可用来调整被抓取物件的方位即姿势。

手臂手臂是支承被抓物件手状零件光滑薄板材料等，通常用负压吸盘吸料。

造成负压的方式有气流负压式和真空泵式。

对于导磁性的环类和带孔的盘类零件，以及有网孔状的板料等，通常用电磁吸盘吸料。

电磁吸盘的吸力由直流电磁铁和交流电磁铁产生机构型式较常用的有连杆式凸轮式齿轮齿条式螺旋式和绳轮式等。

吸附式手部主要由吸盘等构成，它是靠吸附力如吸盘内形成负压或产生电吸磁力吸附物件，相应的吸附式手部有负压吸盘和电磁盘两类。

对于轻小片被抓部位是外廓或是内孔和物件的重量及尺寸。

常用的指形有平面的形面的和曲面的手指有外夹式和内卡式指数有双指式多指式和双手双指式等。

而传力机构则通过手指产生夹紧力来完成夹放物件的任务。

传力单，构件制造容易，故应用较广泛。

平移型应用较少，其原因是结构比较复杂，但平移型手指夹持圆形零件时，工件直径变化不影响其轴心的位置，因此适宜夹持直径变化范围大的工件。

手指结构取决于被抓取物件的表面形状单，构件制造容易，故应用较广泛。

平移型应用较少，其原因是结构比较复杂，但平移型手指夹持圆形零件时，工件直径变化不影响其轴心的位置，因此适宜夹持直径变化范围大的工件。

手指结构取决于被抓取物件的表面形状被抓部位是外廓或是内孔和物件的重量及尺寸。

常用的指形有平面的形面的和曲面的手指有外夹式和内卡式指数有双指式多指式和双手双指式等。

而传力机构则通过手指产生夹紧力来完成夹放物件的任务。

传力机构型式较常用的有连杆式凸轮式齿轮齿条式螺旋式和绳轮式等。

吸附式手部主要由吸盘等构成，它是靠吸附力如吸盘内形成负压或产生电吸磁力吸附物件，相应的吸附式手部有负压吸盘和电磁盘两类。

对于轻小片状零件光滑薄板材料等，通常用负压吸盘吸料。

造成负压的方式有气流负压式和真空泵式。

对于导磁性的环类和带孔的盘类零件，以及有网孔状的板料等，通常用电磁吸盘吸料。

电磁吸盘的吸力由直流电磁铁和交流电磁铁产生。

用负压吸盘和电磁吸盘吸料，其吸盘的形状数量吸附力大小，根据被吸附的物件形状尺寸和重量大小而定。

手腕是连接手部和手臂的部件，并可用来调整被抓取物件的方位即姿势。

手臂手臂是支承被抓物件手部手腕的重要部件。

手臂的作用是带动手指去抓取物件，并按预定要求将其搬运到指定的位置。

机械手的手臂通常由驱动手臂运动的部件如油缸气缸齿轮齿条机构连杆机构螺旋机构和凸轮机构等与驱动源如液压气压或电机等相配合，以实现手臂的各种运动。

手臂可能实现的运动如下手臂在进行伸缩或升降运动时，为了防止绕其轴线的转动，都需要有导向装置，以保证手指按正确方向运动。

此外，导向装置还能承担手臂所受的弯曲力矩和扭转力矩以及手手臂运动基本运动复合运动直线运动与回转运动的组合即螺旋运动两直线运动的组合即平面运动回转运动如水平回转左右摆动运动直线运动如伸缩升降横移运动两回转运动的组合即空间曲面运动。

臂回转运动时在启动制动瞬间产生的惯性力矩，使运动部件受力状态简单。

导向装置结构形式，常用的有单圆柱双圆柱和四圆柱等导向型式。

立柱立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的部分，手臂的回转运动和升降或俯仰运动均与立柱有密切的联系。

机械手的立柱通常为固定不动的，但因工作需要，有时也可作横向移动，即称为可移式立柱。

行走机构当工业机械手需要完成较远距离的操作，或扩大使用范围时，可在机座上安装滚轮轨道等行走机构，以实现工业机械手的整机运动。

滚轮式行走机构可分为有轨的和无轨的两种。

驱动滚轮运动则应另外增设机械传动装置。

机座机座是机械手的基础部分，机械手执行机构的各部件和驱动系统均安装于机座上，故起支撑和连接的作用。

驱动系统驱动系统是驱动机械手执行机构运动的动力装置，通常由动力源控制调节装置和辅助装置组成。

常用的驱动系统有液压传动气压传动电力传动和机械传动等四种形式。

控制系统控制系统是支配着工业机械手按规定的要求运动的系统。

目前机械手的控制系统般由程序控制系统和电气定位或机械挡块定位系统组成。

控制系统般采用电气控制，它支配着机械手按规定的程序运动，并记忆人们给于机械手的指令信息如动作顺序运动轨迹运动速度及时间，同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，必要时可对机械手的动作进行监视，当动作有或发生故障时即发出报警信号。

位置检测装置控制机械手执行机构的运动位置，并随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，从而使执行机构以定的精度达到设定位置。

机械手的分类机械手的种类很多，关于分类的问题，目前在国内尚无统的分类标准，在此暂按使用范围驱动方式和控制系统等进行分类。

按用途分机械手可分为专用机械手和通用机械手两种专用机械手它是附属于主机的具有固定程序而无控制系统的机械装置。

专用机械手具有动作少工作对象单结构简单使用可靠和造价低等特点，经常用在如自动机床自动线的上下料机械手和„加工中心批量的自动化生产的自动换刀机械手。

通用机械手它是种具有控制系统的程序可变的动作灵活多样的机械手。

通过调整可在不同场合使用，驱动系统和在各性能范围内，其动作程序是可变的，控制系统是的。

通用机械手的工作范围大定位精度高通用性强，适用于不断变换生产品种的中小批量自动化的生产。

通用机械手按其控制定位的方式不同可分为简易型和伺服型两种简易型以开关式控制定位，只能是点位控制伺服型具有伺服系统定位控制系统，可以点位控制，也可以实现连续轨迹控制，般的伺服型通用机械手属于数控类型。

按驱动方式分液压传动机械手是以液压的压力来驱动执行机构运动的机械手。

其主要特点是抓重可达几百公斤以上传动平稳结构紧凑动作灵敏。

但对密封装置要求严格，不然油的泄漏对机械手的工作性能有很大的影响，且不宜在高温低温下工作。

若机械手采用电液伺服驱动系统，可实现连续轨迹控制，使机械手的通用性扩大，但是电液伺服阀的制造精度高，油液过滤要求严格，成本高。

气压传动机械手是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。

其