流来确定。如果采用线性电源，电源电流般可取的倍如果采用开关电源，电源电流般可取的倍。混合式步进电机驱动器的脱机信号使用当脱机信号的工作转速和响应要求来选择。如果电机工作转速较高或响应要求较快，那么电压取值也高，但注意电源电压的纹波不能超过驱动器的最大输入电压，否则可能损坏驱动器。电流的确定供电电源电流般根据驱动器的输出相电流来确定。如果采用线性电源，电源电流般可取的倍如果采用开关电源，电源电流般可取的倍。混合式步进电机驱动器的脱机信号使用当脱机信号为低电平时，驱动器输出到电机的电流被切断，电机转子处于自由状态脱机状态。在有些自动化设备中，如果在驱动器不断电的情况下要求直接转动电机轴手动方式，就可以将信号置低，使电机脱机，进行手动操作或调节。手动完成后，再将信号置高，以继续自动控制。如何调整两相步进电机通电转动方向只需将电机与驱动器接线的和或者和对调即可。步进电机的主要特性步进电机必须加驱动才可以运转，驱动信号必须为脉冲信号，没有脉冲的时候，步进电机静止，如果加入适当的脉冲信号，就会以定的角度称为步角转动。转动的速度和脉冲的频率成正比。腾龙版步进电机的步进角度为度，圈度，需要个脉冲完成。步进电机具有瞬间启动和急速停止的优越特性。改变脉冲的顺序，可以方便的改变转动的方向。因此，目前打印机，绘图仪，机器人，等等设备都以步进电机为动力核心。步进电机控制例子我们使用的单极四相步进电机为例。其结构如图四个绕组引出四相相相相相和两个公共线接到电源的正极。把绕组的相接到电源的地线。这样该绕组就会受到激励。我们采用四相八拍的控制方式，即相与相交替导通，这样可提高分辨率。每步可转控制电机正转的励磁顺序如下表若要求电机反转，将励磁信号倒过来传送即可。控制方案控制系统的框图如下本方案采用作为主控制器件。它与兼容，同时还增加了接口和看门狗模块，这不但使程序调试变得方便而且也使程序运行更加稳定。在方案中该单片机主要实现现场信号的采集并计算出步进电机运转的方向和速度信息。然后传送给。采用，是可编程的大规模逻辑器件，为公司的系列产品。具有高阻抗电可擦等特点，可用单元为个，工作电压为。接收到单片机发送过来的信息后，转换成对应的控制信号输出给步进电机驱动器。驱动器则把控制信号处理后输入电机绕组，实现了电机的有效控制。电机驱动器硬件结构电机的驱动器采用如下电路其中的电阻值为。的电阻值为。为达林顿管，为。与步进电机的六条引线相连步进电机优缺点优点电机旋转的角度正比于脉冲数电机停转的时候具有最大的转矩当绕组激磁时由于每步的精度在百分之三到百分之五，而且不会将步的误差积累到下步因而有较好的位置精度和运动的重复性优秀的起停和反转响应由于没有电刷，可靠性较高，因此电机的寿命仅仅取决于轴承的寿命电机的响应仅由数字输入脉冲确定，因而可以采用开环控制，这使得电机的结构可以比较简单而且控制成本仅仅将负载直接连接到电机的转轴上也可以极低速的同步旋转。由于速度正比于脉冲频率，因而有比较宽的转速范围。缺点如果控制不当容易产生共振难以运转到较高的转速。难以获得较大的转矩在体积重量方面没有优势，能源利用率低。超过负载时会破坏同步，高速工作时会发出振动和噪声。步进电机驱动方法步进电动机不能直接接到工频交流或直流电源上工作，而必须使用专用的步进电动机驱动器，它由脉冲发生控制单元功率驱动单元保护单元等组成。图中点划线所包围的二个单元可以用微机控制来实现。驱动单元与步进电动机直接耦合，也可理解成步进电动机微机控制器的功率接口，这里予以简单介绍。单电压功率驱动接口在电机绕组回路中串有电阻，使电机回路时间常数减小，高频时电机能产生较大的电磁转矩，还能缓解电机的低频共振现象，但它引起附加的损耗。般情况下，简单单电压驱动线路中，是不可缺少的。双电压功率驱动接口双电压驱动的基本思路是在较低低频段用较低的电压驱动，而在高速高频段时用较高的电压驱动。这种功率接口需要两个控制信号，为高压有效控制信号，为脉冲调宽驱动控制信号。图中，功率管和二极管构成电源转换电路。当低电平，关断，正偏置，低电压对绕组供电。反之高电平，导通，反偏，高电压对绕组供电。这种电路可使电机在高频段也有较大出力，而静止锁定时功耗减小。高低压功率驱动接口高低压驱动的设计思想是，不论电机工作频率如何，均利用高电压供电来提高导通相绕组的电流前沿，而在前沿过后，用低电压来维持绕组的电流。这作用同样改善了驱动器的高频性能，而且不必再串联电阻，消除了附加损耗。高低压驱动功率接口也有两个输入控制信号和，它们应保持同步，且前沿在同时刻跳变，如图所示。图中，高压管的导通时间不能太大，也不能太小，太大时，电机电流过载太小时，动态性能改善不明显。般可取。当这个数值与电机的电气时间常数相当时比较合适。斩波恒流功率驱动接口恒流驱动的设计思想是，设法使导通相绕组的电流不论在锁定低频高频工作时均保持固定数值。使电机具有恒转矩输出特性。这是目前使用较多效果较好的种功率接口。