21【毕业设计】高压线除冰机械人毕业设计说明书文档

液压装置工作比较平稳，由于重量轻惯性小反应快，液压装置易于实现快速启动制动和频繁的换向。

液压元件实险了标准化系列化通用化，便于设计制造和使用。

但是工作性能易受温度变化的影响，因此不宜在很高或很低的温度条件下工作。

由于流体流动的阻力损失和泄漏较大，所以效率较低。

如果处理不当，泄漏不仅污染场地，而且还可能引起火灾和爆炸事故。

由于履带式系统过于笨重，因此不适合在输电线上行走液冰机的首选产品。

该设计作品的主要创新点如下采用对滚刀具除冰，节省能源，无污染噪音废气，不易引起电线共振或舞动采用齿轮机构传动实现减速，提高整机的工作效率，解决了从电动机输出转速过高的问题采用具有减震的上车体，具有定的越障能力外观造型新颖，后端为大倒角设计，可减轻重量，适合在输电线上除冰使用。

总结毕业设计是对我大学四年学习成果的总结，是对我将来的学习中心距可大而结构轻便。

可以适应恶劣的工作环境。

但是同样，所需空间较大，不适用于受空间限制要求中心距小以及急速反向传动的场合。

齿轮传动瞬时传动比恒定传动比范围大，可用于减速或增速速度和传递功率的湿性好，廉价，可以传送较大功率。

但所需空间比较大，不适用于受空间限制要求中心距小以及急速反向传动的场合。

链传动链传动的制造与安装精度要求较低，链轮齿受力情况较好，承载能力较大有定的缓冲与减震性能会产生污染，不环保。

电动机驱动型号较多，选择范围广。

在质量和振动方面有着不可替代的优势。

对环境无污染，可以满足环护要求。

图轮式输电线除冰车组成框图及运动传递路线减速方式选择带传动抗拉强度较大，耐，但各有利有弊，具体分析如下驱动方式选择小型柴油机驱动柴油机驱动的优点是马力大，适应环境能力强。

但重量和所占空间过大，驱动时会产生较大振动，容易引起输电线舞动，不适用于在输电上行走使用，另外对环境电线除冰机由电动机提供动力。

行走机构通过三级齿轮减速机构实现减速，除冰机构通过级齿轮减速机构实现减速。

轮式输电线除冰机的组成框图，如图所示。

机构的设计方案能够实现轮式输电线除冰机功能的技术原理很多个减速齿轮组分别带动轴和轴转动，驱动行走轮转动，并带动链轮回转，通过传动链带动行走轮转动，实现输电线除冰机在电线上行走。

工作电机通过组减速齿轮使轮转动，驱动工作刀具做回转运动。

图机构运动简图轮式输器。

第章方案设计工作原理本设计采用四轮式结构布局，具有小型轻质，除冰效率高，安装方便，适应环境能力强的特点。

工作原理如图所示，输电线除冰机工作时由行走电机推动机器行走，通过大齿轮带动轴转动，再通过两为两个分支部分直接传至除冰机构，供刀具除冰使用另部分传至动压轮，实现小车的行走。

该设计的目的是提供种体积小，运作灵活，运行稳定的输电线除冰机，也提供种适于在条件艰苦的环境下工作的电线除冰机输电线下方，这样机体不会在行进过程中出现倒转。

两个动压轮分别与两个固定压轮配合，当推动动压轮时，动压轮向上抬升，与固定压轮配合从上下夹紧输电线，依靠压轮与输电线的摩擦获得前进的动力。

该设计的电力驱动分端是对用于除冰的对滚刀具，用于清除在电线结的冰。

刀具的对滚通过齿轮传动机构完成。

轮式除冰机主体部分是行走机构。

该设计采用压轮推进方式，机体上的两个固定压轮骑挂在输电线上保持机体的平衡，机体的重心位于统的除冰需要，研制种简单，实用的输电线除冰机。

轮式输电线除冰机是种用于，在山地，荒野，河流，湖泊等地理环境，不适合人工除冰的输电线路上清冰。

它是适用于各种地貌，不会因为环境的改变而停止工作。

它的前冰效果好。

本论文主要完成了输电线除冰机的原理设计，方案选择，机构的实现，各部分零件的设计与整机的装配，并在此基础上采用三维制图软件建立实体模型并进行虚拟装配和运动仿真。

本课题研究的目的在于根据输电线系传动系统设计上采用了齿轮传动设计，结构相对简单，工作可靠。

并且在控制方面，具有很好的功能扩展性。

作为种运输平台，具有很广阔的功能开发空间。

另外除冰机构也是本次设计的创新点，采用对滚式刀具进行除冰，除化的方向发展。

除冰机研究的内容和意义针对目前各类机械式除冰方法的不足之处，本文设想了种全新的行走平台，并在实践中证明这种理论是可行的。

它继承了轮式车辆移动速度快捷的特点，又具有骑挂在电线上的能力，在冰除冰方法，但很多还处于理想或试验阶段。

而最近国内外比较热门的机械除冰法主要通过除冰机器人来完成，目前国内外设计的除冰机器人通常包括部分爬行机构越障机构除冰机构。

并且向着小型化，实用化，可越障，智能，安装防震锤等来减少导线的舞动。

被动法有费用低的优点，但不能阻止覆冰的形成，而且仅适用于特定的地区。

其他方法除上述几种方法外，还有利用电磁脉冲气动脉冲电晕放电电子冻结碰撞前颗粒加热和冻结等防复杂地区。

被动法被动法就是依靠风地球引力随机散射和温度变化等脱冰的被动方法无需附加能量。

现已经在输电线路上得到应用的有平衡重量线夹除冰环阻雪环憎水憎冰涂料风力锤等来减少输电线路的覆冰，复杂地区。

被动法被动法就是依靠风地球引力随机散射和温度变化等脱冰的被动方法无需附加能量。

现已经在输电线路上得到应用的有平衡重量线夹除冰环阻雪环憎水憎冰涂料风力锤等来减少输电线路的覆冰，安装防震锤等来减少导线的舞动。

被动法有费用低的优点，但不能阻止覆冰的形成，而且仅适用于特定的地区。

其他方法除上述几种方法外，还有利用电磁脉冲气动脉冲电晕放电电子冻结碰撞前颗粒加热和冻结等防冰除冰方法，但很多还处于理想或试验阶段。

而最近国内外比较热门的机械除冰法主要通过除冰机器人来完成，目前国内外设计的除冰机器人通常包括部分爬行机构越障机构除冰机构。

并且向着小型化，实用化，可越障，智能化的方向发展。

除冰机研究的内容和意义针对目前各类机械式除冰方法的不足之处，本文设想了种全新的行走平台，并在实践中证明这种理论是可行的。

它继承了轮式车辆移动速度快捷的特点，又具有骑挂在电线上的能力，在传动系统设计上采用了齿轮传动设计，结构相对简单，工作可靠。

并且在控制方面，具有很好的功能扩展性。

作为种运输平台，具有很广阔的功能开发空间。

另外除冰机构也是本次设计的创新点，采用对滚式刀具进行除冰，除冰效果好。

本论文主要完成了输电线除冰机的原理设计，方案选择，机构的实现，各部分零件的设计与整机的装配，并在此基础上采用三维制图软件建立实体模型并进行虚拟装配和运动仿真。

本课题研究的目的在于根据输电线系统的除冰需要，研制种简单，实用的输电线除冰机。

轮式输电线除冰机是种用于，在山地，荒野，河流，湖泊等地理环境，不适合人工除冰的输电线路上清冰。

它是适用于各种地貌，不会因为环境的改变而停止工作。

它的前端是对用于除冰的对滚刀具，用于清除在电线结的冰。

刀具的对滚通过齿轮传动机构完成。

轮式除冰机主体部分是行走机构。

该设计采用压轮推进方式，机体上的两个固定压轮骑挂在输电线上保持机体的平衡，机体的重心位于输电线下方，这样机体不会在行进过程中出现倒转。

两个动压轮分别与两个固定压轮配合，当推动动压轮时，动压轮向上抬升，与固定压轮配合从上下夹紧输电线，依靠压轮与输电线的摩擦获得前进的动力。

该设计的电力驱动分为两个分支部分直接传至除冰机构，供刀具除冰使用另部分传至动压轮，实现小车的行走。

该设计的目的是提供种体积小，运作灵活，运行稳定的输电线除冰机，也提供种适于在条件艰苦的环境下工作的电线除冰机器。

第章方案设计工作原理本设计采用四轮式结构布局，具有小型轻质，除冰效率高，安装方便，适应环境能力强的特点。

工作原理如图所示，输电线除冰机工作时由行走电机推动机器行走，通过大齿轮带动轴转动，再通过两个减速齿轮组分别带动轴和轴转动，驱动行走轮转动，并带动链轮回转，通过传动链带动行走轮转动，实现输电线除冰机在电线上行走。

工作电机通过组减速齿轮使轮转动，驱动工作刀具做回转运动。

图机构运动简图轮式输电线除冰机由电动机提供动力。

行走机构通过三级齿轮减速机构实现减速，除冰机构通过级齿轮减速机构实现减速。

轮式输电线除冰机的组成框图，如图所示。

机构的设计方案能够实现轮式输电线除冰机功能的技术原理很多，但各有利有弊，具体分析如下驱动方式选择小型柴油机驱动柴油机驱动的优点是马力大，适应环境能力强。

但重量和所占空间过大，驱动时会产生较大振动，容易引起输电线舞动，不适用于在输电上行走使用，另外对环境会产生污染，不环保。

电动机驱动型号较多，选择范围广。

在质量和振动方面有着不可替代的优势。

对环境无污染，可以满足环护要求。

图轮式输电线除冰车组成框图及运动传递路线减速方式选择带传动抗拉强度较大，耐湿性好，廉价，可以传送较大功率。

但所需空间比较大，不适用于受空间限制要求中心距小以及急速反向传动的场合。

链传动链传动的制造与安装精度要求较低，链轮齿受力情况较好，承载能力较大有定的缓冲与减震性能中心距可大而结构轻便。

可以适应恶劣的工作环境。

但是同样，所需空间较大，不适用于受空间限制要求中心距小以及急速反向传动的场合。

齿轮传动瞬时传动比恒定传动比范围大，可用于减速或增速速度和传递功率的范围大，可用于高速中速和低速的传动功率可从小于到传动效率高，对高精度的渐开线圆柱齿轮，效率可达以上结构紧凑，适用于近距离传动。

蜗杆传动蜗杆传动用于交错轴间传递运动及动力。

传动比大，工作较平稳，噪声低，结构紧凑，可以自锁效率低，易发热，蜗轮制造需要贵重的减摩性有色金属。

链传动和带传动虽然适应环境的能力比较强，但是所需传动空间比较大，不适用于在轮式输电线除冰车上使用。

蜗杆传动效率低，易发热，环境适应性差。

因此，综合考虑各方面因素，减速方式选择通过齿轮传动机构来完成。

行走方式选择履带式履带式行走机构广泛用于工程机械拖拉机等野外作业车辆。

行走电机减速机构行走轮除冰电机减速机构除冰刀具行走条