。其中以液压气动用的最多，占以上，电动机械驱动用的较少。液压驱动主要是通过油缸阀油泵和油箱等实现传动。它利用油缸马达加上齿轮齿条实现直线运动利用摆动油缸马达与减速器油缸与齿种，因此，它采用的执行机构主要是直线油缸摆动油缸电液脉冲马达伺服油马达直流伺服马达和步进马达等。躯干是安装手臂动力源和执行机构的支架。驱动机构驱动机构主要有四种液压驱动气压驱动电力驱动能够正确的工作，手臂的三个自由度都需要精确的定位。本设计所做的机械手在手臂的上升下降前伸后退左转右转三个方向的定位均采用行程开关控制，以保证定位的精度。总括机械手的运动离不开直线移动和转动二夹头，以适应操作需要。本设计所做的机械手采用二指形状。手臂手臂有无关节和有关节手臂之分本设计所做的机械手的手臂采用无关节臂。手臂的作用是引导手指准确的抓住工件，并运送到所需要的位臵上。为了使机械手部的旋转，仅需开闭手指。机械手手部的机构系模仿人的手指，分为无关节，固定关节和自由关节三种。手指的数量又可以分为二指三指和四指等，其中以二指用的最多。可以根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和尺寸的分组成。其组成及相互关系如下图图机械手机构组成执行机构手部手部安装在手臂的前端。手臂的内孔装有转动轴，可把动作传给手腕，以转动伸屈手腕，开闭手指。本设计所指的机械手为平面运动运送物料，不需要腕除少数以外，工作程序般是固定的，因此是专用的。在国外，目前主要是搞第类通用机械手，国外称为机器人。本设计所做的机械手是属于第三类机械手。机械手的组成机械手主要由执行机构驱动机构和控制系统三大部分除少数以外，工作程序般是固定的，因此是专用的。在国外，目前主要是搞第类通用机械手，国外称为机器人。本设计所做的机械手是属于第三类机械手。机械手的组成机械手主要由执行机构驱动机构和控制系统三大部分组成。其组成及相互关系如下图图机械手机构组成执行机构手部手部安装在手臂的前端。手臂的内孔装有转动轴，可把动作传给手腕，以转动伸屈手腕，开闭手指。本设计所指的机械手为平面运动运送物料，不需要腕部的旋转，仅需开闭手指。机械手手部的机构系模仿人的手指，分为无关节，固定关节和自由关节三种。手指的数量又可以分为二指三指和四指等，其中以二指用的最多。可以根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和尺寸的夹头，以适应操作需要。本设计所做的机械手采用二指形状。手臂手臂有无关节和有关节手臂之分本设计所做的机械手的手臂采用无关节臂。手臂的作用是引导手指准确的抓住工件，并运送到所需要的位臵上。为了使机械手能够正确的工作，手臂的三个自由度都需要精确的定位。本设计所做的机械手在手臂的上升下降前伸后退左转右转三个方向的定位均采用行程开关控制，以保证定位的精度。总括机械手的运动离不开直线移动和转动二种，因此，它采用的执行机构主要是直线油缸摆动油缸电液脉冲马达伺服油马达直流伺服马达和步进马达等。躯干是安装手臂动力源和执行机构的支架。驱动机构驱动机构主要有四种液压驱动气压驱动电力驱动和机械驱动。其中以液工作情况系数，主要考虑惯性力的影响。可近似按下式估算为其中为运载工件时重力方向的最大上升加速度响为重力加速度，。运载时工件最大上升速度。响系统达到最杆强度足够。本设计要求液压缸水平伸缩行程为，小于，所以不需考虑活塞杆稳定性问题。机械手机身的设计计算机身的整体设计按照设计要求，机械手要实现手臂回转运动，实现手臂的回转运动机构般设计在机身处。为了设计出合理的运动机构，就要综合考虑，分析。机身承载着手臂，做回转，升降运动，是机械手的重要组成部分。常用的机身结构有以下几种回转缸臵于升降之下的结构。这种结构优点是能承受较大偏重力矩。其缺点是回转运动传动路线长，花键轴的变形对回转精度的影响较大。回转缸臵于升降之上的结构。这种结构采用单缸活塞杆，内部导向，结构紧凑。但回转缸与臂部起考虑用。圆柱坐标式机械手，占用空间小，工作范围大，惯性大，结构简单。多关节式机械手，占用空间小，工作范围大，惯性小，能抓取底面物体，但多关节式结构复杂，所以也不多用。球坐标式机械手，占用空间小，工作范松开机械手后退机械手右转退至原位。机械手坐标形式选择机械手般包括圆柱坐标式球坐标式直角坐标式多关节式。直角坐标式机械手，占用空间大，工作范围小，惯性大，般不多用，只有在自由度较少时才各轴最大运动范围轴上下轴回转轴伸缩机械手工作动作要求机械手原位机械手上升机械手前伸机械手抓取并夹紧机械手后退机械手下降机械手左转机械手前伸机械手量重复定位精度自由度上下移动轴，手臂的平动轴，腰轴的转动轴臂身的升降臂身的伸缩腰轴各轴最大运动速度轴上下轴回转轴伸缩要素，包括工作顺序到达位臵动作时间和加速度等。控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控制。它首先要编制程序加以存储，然后再根据规定的程序，控制机械手进行工作。机械手的总体设计方案数据参考负载重。机械驱动只用于固定的场合。般用凸轮连杆机构实现规定的动作。它的优点是动作确实可靠，速度高，成本低缺点是不易调整。本课题所做的机械手采用液压传动机构来实现手臂的上升下降。控制系统机械手控制系统的的采用直线电动机。通用机械手则考虑用步进电机直流或交流的伺服电机变速箱等。电力驱动的优点是动力源简单，维护，使用方便。驱动机构和控制系统可以采用统形式的动力，出力比较大缺点是控制响应速度比较慢压系统容易生锈。为了减少停机时产生的冲击，气压系统装有速度控制机构或缓冲机构。电力驱动采用的不多。现在都用三相感应电动机作为动力，用大减速比减速器来驱动执行机构直线运动则用电动机带动丝杠螺母机构有压马达气阀等。般采用个大气压，个别的达到个大气压。它的优点是气源方便，维护简单，成本低。缺点是出力小，体积大。由于空气的可压缩性大，很难实现中间位臵的停止，只能用于点位控制，而且润滑性较差，气条齿轮或链条链轮等实现回转运动。液压驱动的优点是压力高体积小出力大运动平缓，可无级变速，自锁方便，并能在中间位臵停止。缺点是需要配备压力源，系统复杂成本较高。气压驱动所采用的元件为气压缸气和机械驱动压气理论种典型的控制波形脉冲的宽度按正弦规律变化而和正弦波等效的波形称为波。控制技术在逆变电路中的应用十分广泛。目前中小功率的逆变电路几乎都采用了技术。逆变电路是控制技术最为重要的应用场合。根据控制的基本原理，控制技术可分为计算法和调制法。如果给出了逆变电路的正弦波输出频率幅值和半个周期内的脉冲数，波形中各脉冲的宽度和间隔就可以准确计算出来。按照计算结果控制逆变电路中各开关器件的通断，就可以得到所需要的波形。这种方法称之为计算法。可以看出，计算法是根烦琐的，当需要输出的正弦波的频率幅值或相位变化是，结果都要变化。与计算法相对应的是调制法，即把希望输出的波形作为调制信号，把接受调制的信号作为载波，通过信号波的调制得到所期望的波形。通常采用等腰略，给出了主要的仿真波形。仿真结果表明，采用单极性移相控制策略的高频脉冲逆变器是可行的。本章小结本章介绍了传统逆变技术和高频链逆变技术的现状和发展以及两种逆变技术的区别，深入分析了现结构，以电解电容作为储能滤波元件。当负载为感性或容性时，提供变换器能量交换所需的无功功率，而不需要将能量送回直流侧，利用软件包建立其仿真模型并采用单极性移相控制策技术成熟，成本低，可靠性高。尤其对小功率的高频链逆变器来说，产品的成本和可靠性是非常重要的。本课题研究主要内容本文主要研究了种基于控制高频逆变器，整个装置以全桥逆变器和变压器为主拓扑变器，但对类应用来说依据功能性能可靠性和成本等综合考虑，最合适的方案才是最佳方案。对于应用于运输工具和分布式发电系统大量选用的小功率装置来说，单向电压型高频链逆变器有其自身独特的优势能量释放给负载前存储了所有的能量，因存在器件和磁性材料的容量限制等原因，使之难以用于大输的情况，这将引起输入直流侧电压的波动，对直流母线上工作的其他部件造成不良影响。尽管双向逆变器的技术水平高于单向逆制简单无输出滤波电感等优点。由于电流模式高频链逆变器工作在不连续状态，这就导致了很高的开关电流电压应力和相当高的导通损耗在输出电压的正，负半周，变压器都在连续的脉冲下工作，高频变压器在把响应好输出电压的波形失真度小系统易于串并联课题研究的背景与意义经研究发现，当前提出的电流源高频链逆变电路拓扑在每个工作模式下等效于反激变换器，此种电流模式逆变器具有拓扑紧凑动态响应好控中高频变压器不但提供电气隔离和电压调整还兼具储能作用，因此可以省去输出滤波电感。与传统的逆变拓扑相比，高频链逆变技术具有以下优点系统的效率高接近变换器的效率可靠性较高系统的动态高频链逆变器电路拓扑结构和控制方案，文献主要提出了推挽式半桥式和反激式电流源高频链逆变器的电路拓扑和控制方案，电路结构都是基于反激式变换器。它是由高频逆变器和周波变换器组成，其极大关注，发表了大量的相关文献。文献首次提出了种适用于中小功率场合新颖的全桥电流源高频链逆变器，其特点是电路拓扑结构简单，无需输出滤波电感，控制方案容易实现等。进入本世纪，又相继出现了些新的该拓扑结构通过高频环节获得合适。其中以液压气动用的最多，占以上，电动机械驱动用的较少。液压驱动主要是通过油缸阀油泵和油箱等实现传动。它利用油缸马达加上齿轮齿条实现直线运动利用摆动油缸马达与减速器油缸与齿种，因此，它采用的执行机构主要是直线油缸摆动油缸电液脉冲马达伺服油马达直流伺服马达和步进马达等。躯干是安装手臂动力源和执行机构的支架。驱动机构驱动机构主要有四种液压驱动气压驱动电力驱动能够正确的工作，手臂的三个自由度都需要精确的定位。本设计所做的机械手在手臂的上升下降前伸后退左转右转三个方向的定位均采用行程开关控制，以保证定位的精度。总括机械手的运动离不开直线移动和转动二夹头，以适应操作需要。本设计所做的机械手采用二指形状。手臂手臂有无关节和有关节手臂之分本设计所做的机械手的手臂采用无关节臂。手臂的作用是引导手指准确的抓住工件，并运送到所需要的位臵上。为了使机械手部的旋转，仅需开闭手指。机械手手部的机构系模仿人的手指，分为无关节，固定关节和自由关节三种。手指的数量又可以分为二指三指和四指等，其中以二指用的最多。可以根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和尺寸的分组成。其组成及相互关系如下图图机械手机构组成执行机构手部手部安装在手臂的前端。手臂的内孔装有转动轴，可把动作传给手腕，以转动伸屈手腕，开闭手指。本设计所指的机械手为平面运动运送物料，不需要腕除少数以外，工作程序般是固定的，因此是专用的。在国外，目前主要是搞第类通用机械手，国外称为机器人。本设计所做的机械手是属于第三类机械手。机械手的组成机械手主要由执行机构驱动机构和控制系统三大部分除少数以外，工作程序般是固定的，因此是专用的。在国外，目前主要是搞第类通用机械手，国外称为机器人。本设计所做的机械手是属于第三类机械手。机械手的组成机械手主要由执行机构驱动机构和控制系统三大部分组成。其组成及相互关系如下图图机械手机构组成执行机构手部手部安装在手臂的前端。手臂的内孔装有转动轴，可把动作传给手腕，以转动伸屈手腕，开闭手指。本设计所指的机械手为平面运动运送物料，不需要腕部的旋转，仅需开闭手指。机械手手部的机构系模仿人的手指，分为无关节，固定关节和自由关节三种。手指的数量又可以分为二指三指和四指等，其中以二指用的最多。可以根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和尺寸的夹头，以适应操作需要。本设计所做的机械手采用二指形状。手臂手臂有无关节和有关节手臂之分本设计所做的机械手的手臂采用无关节臂。手臂的作用是引导手指准确的抓住工件，并运送到所需要的位臵上。为了使机械手能够正确的工作，手臂的三个自由度都需要精确的定位。本设计所做的机械手在手臂的上升下降前伸后退左转右转三个方向的定位均采用行程开关控制，以保证定位的精度。总括机械手的运动离不开直线移动和转动二种，因此，它采用的执行机构主要是直线油缸摆动油缸电液脉冲马达伺服油马达直流伺服马达和步进马达等。躯干是安装手臂动力源和执行机构的支架。驱动机构驱动机构主要有四种液压驱动气压驱动电力驱动和机械驱动。其中以液