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同时要考虑作业环境，设法简化传动结构，最大程度上减轻采摘机重量。
采摘机概述国内外发展情况根据大量文献资料表明，目前在国内，有关蓝莓引种栽培的报道很多，许多科研院所成功引进多种蓝莓进行人工栽培获得成功，并以此建立了众多的蓝莓种植基地，开始大面积种植蓝莓。
然而，针对蓝莓果实采摘机械的科研样机二〇〇八年六月二十三日星期尚无报道。
本课题组我课题组承担了项蓝莓采摘机器人的研究课题，开展了蓝莓采摘机器人的研究，在识别和定位非接触采摘等方面做了些研究工作，在国内外发表了几篇学术论文，但仍停留在理论层面。
机器人采摘成本高，单个果实的方式采摘效率也并不比人工采摘有明显的优势。
我课题组受黑龙江省林业厅委托的浆果采摘机研制，模仿人工采摘的梳搂方式，采摘方式稍显粗暴，还不能很好用于实际生产中。
总之，国内对于蓝莓采表明，目前在国内，有关蓝莓引种栽培的报道很多，许多科研院所成功引进多种蓝莓进行人工栽培获得成功，并以此建立了众多的蓝莓种植基地，开始大面积种植蓝莓。
然而，针对蓝莓果实采摘机械的科研样机二〇〇八年六月二上，设法使蓝莓母枝的破坏降低到最少而不影响到来年产量，选出种对蓝莓果及其母枝破坏小的种材料。
同时要考虑作业环境，设法简化传动结构，最大程度上减轻采摘机重量。
采摘机概述国内外发展情况根据大量文献资料对植株的击打使成熟浆果脱离植株，并通过摘果板将果实输送到摘果板两侧的浆果传送带上，在输送带的输送下，将蓝莓运动到收集筐里。
由于杆件在击落果实的过程中，势必要破坏母枝，因此本研究在最大程度提高效率的基础就会掉落，造成损失。
因此在蓝莓果实成熟时期要投用大量的人力进行蓝莓果实采摘。
因此实现蓝莓收获的机械化变得越来越迫切。
结合上述思路设计，设计出款采摘机。
采摘机前部安有采摘机构，采摘机构摆动后，通过杆件蓝莓制品总成本的比例约为。
人工采摘还有个不容忽视的问题是野蛮采摘，追求采摘效率的结果经常是造成果树的破坏，影响来年的产量。
蓝莓采摘作业的季节性强，成熟期只有余天，劳动强度大，不及时采摘成熟果实业者收入提高及人民生活品质的提高。
目前国内蓝莓采摘完全是人力手工方式采摘，采摘速度慢，个熟练的采摘工人天采摘数量不超过斤。
部分地区使用铁丝弯成叉形的简单工具，损失率大果实掉落和损坏，采摘费用占同时也为高附加值的林特产品的种植和推广提供设备支持，解决由于人工采摘效率低造成的阻碍蓝莓种植面积扩大的问题，也解决了人工野蛮采摘对母枝破坏影响来年产量的问题，促进林业生态建设和产业经济发展，促进林业从世界水果之王和黄金水果的美誉，由于其保健作用和经济药用价值，蓝莓产业链必然成为我国林业经济新的增长点。
本研究欲引进美国蓝莓自动采摘技术，填补我国在小浆果采摘机械方面的空白，促进林业科技进步，二〇〇八年六月二十三日星期第章绪论选题的意义蓝莓具有，二〇〇八年六月二十三日星期二〇〇八年六月二十三日星期，二〇〇八年六月二十三日星期第章绪论选题的意义蓝莓具有世界水果之王和黄金水果的美誉，由于其保健作用和经济药用价值，蓝莓产业链必然成为我国林业经济新的增长点。
本研究欲引进美国蓝莓自动采摘技术，填补我国在小浆果采摘机械方面的空白，促进林业科技进步，同时也为高附加值的林特产品的种植和推广提供设备支持，解决由于人工采摘效率低造成的阻碍蓝莓种植面积扩大的问题，也解决了人工野蛮采摘对母枝破坏影响来年产量的问题，促进林业生态建设和产业经济发展，促进林业从业者收入提高及人民生活品质的提高。
目前国内蓝莓采摘完全是人力手工方式采摘，采摘速度慢，个熟练的采摘工人天采摘数量不超过斤。
部分地区使用铁丝弯成叉形的简单工具，损失率大果实掉落和损坏，采摘费用占蓝莓制品总成本的比例约为。
人工采摘还有个不容忽视的问题是野蛮采摘，追求采摘效率的结果经常是造成果树的破坏，影响来年的产量。
蓝莓采摘作业的季节性强，成熟期只有余天，劳动强度大，不及时采摘成熟果实就会掉落，造成损失。
因此在蓝莓果实成熟时期要投用大量的人力进行蓝莓果实采摘。
因此实现蓝莓收获的机械化变得越来越迫切。
结合上述思路设计，设计出款采摘机。
采摘机前部安有采摘机构，采摘机构摆动后，通过杆件对植株的击打使成熟浆果脱离植株，并通过摘果板将果实输送到摘果板两侧的浆果传送带上，在输送带的输送下，将蓝莓运动到收集筐里。
由于杆件在击落果实的过程中，势必要破坏母枝，因此本研究在最大程度提高效率的基础上，设法使蓝莓母枝的破坏降低到最少而不影响到来年产量，选出种对蓝莓果及其母枝破坏小的种材料。
同时要考虑作业环境，设法简化传动结构，最大程度上减轻采摘机重量。
采摘机概述国内外发展情况根据大量文献资料表明，目前在国内，有关蓝莓引种栽培的报道很多，许多科研院所成功引进多种蓝莓进行人工栽培获得成功，并以此建立了众多的蓝莓种植基地，开始大面积种植蓝莓。
然而，针对蓝莓果实采摘机械的科研样机二〇〇八年六月二十三日星期尚无报道。
本课题组我课题组承担了项蓝莓采摘机器人的研究课题，开展了蓝莓采摘机器人的研究，在识别和定位非接触采摘等方面做了些研究工作，在国内外发表了几篇学术论文，但仍停留在理论层面。
机器人采摘成本高，单个果实的方式采摘效率也并不比人工采摘有明显的优势。
我课题组受黑龙江省林业厅委托的浆果采摘机研制，模仿人工采摘的梳搂方式，采摘方式稍显粗暴，还不能很好用于实际生产中。
总之，国内对于蓝莓采摘技术的研究与开发并没有引起足够的重视。
蓝莓采摘是蓝莓产业链的瓶颈，蓝莓采摘从人工方式向机械化方式转变已经势在必行。
美国是国际上最早研究开发蓝莓采摘机的国家，近几十年来，美国在蓝莓采摘技术上投入了大量的人力和物力，已经基本完成了该项技术的研究开发工作，在九十年代就已经开始投入使用，目前产品摈弃了前期的种种不足，逐步走向成熟，开始批量生产。
而在国内既没有这方面的研究，也没有这种设备。
在我国，其他采摘收获机械有定的研究，如东北林业大学的陆怀民研制了林木球果采摘机器人，主要由自由度机械手行走机构液压驱动系统和控制系统组成。
采摘时，机器人停在距离果树处，采摘手爪沿着树枝生长方向靠近，然后，采摘手爪的梳齿夹拢果枝，大小臂带动采摘手爪按原路返回，梳下树枝上果实，完成次采摘。
中国计量学院中国农业大学吉林大学等单位对苹果草莓等水果采摘机器人进行了研究。
但是小浆果的采摘与这些果实地采摘有很大地差异，这些采摘都是单个进行好选用标准液压缸，免于自行设计加工。
经查表可得为了避免泄漏，柱塞直径活塞杆直径也为。
液压缸长度的计算由前面对液压系统的详细分析得知，车体升降机构在最低位置时油缸处于为未工作状态，其中车轮支架与水平方向的夹角为。
当车体升降机构在最高位置时油缸处于为极限工作状态，其中车轮支架与水平方向的夹角为。
由装配图中通过作图法可以量得，当油缸处于为未工作状态时，油缸长度为当油缸处于极限工作状态时，油缸长度为所以，液压缸的行程是液压缸工作流量的确定计算液压缸工作需的流量出以下公式计算可得式中液压缸行程柱塞直径二〇〇八年六月二十三日星期柱塞全伸出所规定的时间额定流量考虑到车体上升的平稳性，选取车体上升米所需要的时间为秒，则平台上升速度为，。
所以根据柱塞直径，柱塞完全伸出所规定的时间为，液压缸行程。
将数据代入公式，求得液压缸所需的额定工作流量为确定液压缸的安装方式液压缸与机架的安装方式有支座式轴销式法兰式耳环式球头式等。
其中支座式法兰式适用于缸筒与机架间没有相对运动的场合轴销式耳环式球头式适用于缸筒与机架间有相对转动的场合。
采用法兰或轴销安装定位时，法兰或轴销的轴向位置会影响活塞杆的压杆稳定性。
浆果采摘机中，缸筒与车体间存在相对转动，并且油缸耳环式固定方式比较常见，所以液压缸的两端均采用单耳环式安装方式，且带衬套，固定安装距为。
查阅相关规定，计算得耳环孔径为，耳环厚度为。
绘制液压系统的工作原理图基本方案的制定在液压系统中，液压执行元件确定之后，其运动方向和运动速度的控制是拟订液压回路的核心问题。
在本课题中，液压缸的运动方向和运动速度的控制需要通过液压元件来调节液压油的流量和系统的压力来调节的压力式油箱在工作中要随时注意油箱气压，其压力必须保持在随机使用说明书规定的范围内。
压力过低，油泵吸油不足易损坏，压力过高，会使液压系统漏油，容易造成低压油路爆管。
对维修和换油后的设备，排尽系统中的空气后，要按随机使用说明书规定的检查油位状态，将机器停在平整的地方，发动机熄火后重新检查油位，必要时予以补充。
另外根据实际的要求还需要在适当的位置制动，满足工作平台可以在任意高度停留。
因此在绘制液压系统图之前，需要分别确定各个的基本回路。
调速方案制定速度控制通过改变液压执行元件输入或输出的流量或者利用密封空间的容积变化来现。
相应的调速方式有节流调速容积调速以及二者结合起的容积节二〇〇八年六月二十三日星期流调速。
在本系统中用到普通节流阀未限定流量，以控制举升系统的下降速度。
压力控制方案制定液压执行元件工作时，要求系统保持定的工作压力和在定压力范围内工作。
本系统所采用的压力控制方案，由定量泵供油，用溢流阀调节所需要的压力，并保持恒定。
平台制动方案制定车体在升降过程中，为保证平台能够平稳地停靠在高空个位置，因此平台的制动系统非常重要。
在液压系统中，系统是靠在定的压力环境下，高压油不断的输入执行机构进行工作的。
根据这点可以切断高压油的供给，保持原来的高压环境，进而就可以控制执行元件。
在起重机的锁紧回路中除用平衡阀锁紧外，还用液控单向阀锁紧。
由于温室采摘车的低成本要求，本系统根据自身的特点采用普通单向阀和二通换向阀来控制液压油的流向。
液压系统工作原理图的绘制
14【毕业设计】浆果采摘机的设计文档
