TOP19【毕业设计】自由度并联机构的平行机设计.doc文档免费在线阅读

生产机械对电动机的要求是有差异的，例如，市内无轨电车的直流电动机传动系统要求平稳慢速启动，若启动过快会使乘客感到不舒服，而般生产机械则要求有足够的启动转矩，以缩短启动时间，提高生产效率。

从技术上说，般希望平均启动转矩大些，以缩短启动时间，这样启动电阻的段数就应多些而从经济上来看，则要求启动设备简单经济和可靠，这样启动电阻的段数就应少些。

电动机的调速就是在定的负载条件下，人为地改变电动机的电路参数，以改变电动机的稳定转速。

电动电动机在运行时，必须具有定的过载能力，特别是在短期工作时，由于电动机的热惯性很大，电动机在短期内承受高于额定功率若干倍的负载功率时仍可保证，故此时，决定电动机容量的主要因素不是发热择主要是容量的选择。

选择电动机容量应根据以下三项基本原则进行。

发热电动机在运行时，必须保证电动机的实际最高工作温度等于或略小于电动机绝缘的允许最高工作温度，即。

过载能力扰使转速上升，当干扰消除后应有﹤而当转速小于平衡点所对应的转速时，﹥，即若干扰使转速下降，当干扰消除后应有﹥。

在机电传动系统中选择台合适的电动机是极为重要的，电动机的选速度。

由分析可知，机电传动系统稳定运行的必要充分条件是电动机和生产机械的机械特性曲线和有交点即拖动系统的平衡点当转速大于平衡点所对应的转速时，﹤，即若干统要能稳定运行。

机电传动系统的稳定运行包含两重含义是系统应能以定速度匀速运转，二是系统受种外部干扰如电压波动负载转矩波动等而使运行速度稍有变化时，应保证在干扰消除后系统能恢复到原来的运行将继续研究该种平衡机的具体设计方案。

第三章机电传动系统机电传动系统里，电动机与生产机械连成体，为了使系统运行合理，就要使电动机的机械特性与生产机械的机械特性尽量相配合。

特性配合好的个起码要求就是系，对并联机构的运动性能带来了很大的改善。

其中，它加强了机构的升降俯仰这两方向上自由度的运动，能准确快捷地提供机构所需的平衡力矩，但是在倾侧的时候，它不能和其他两方向上样提供合适的平衡力矩。

本课题安装不当，就不会产生理想的效果，相反，还会引起不必要的许多问题。

有种新型的并联机器人，它所采用的平衡装置别具格，安装位置非常独特如图。

图机构及其平衡机它采用交叉式立体平衡机摩擦力的大小对平衡机影响较大，而且气压式平衡机对加工精度要求较高。

种特别的平衡机考虑到平衡机是安装到并联机器人上，所以合理的选择其最佳位置是极其重要的。

对其性能而言，平衡机起到的辅助作用十分大，但若何状态时注气孔均在液面之下。

气压式平衡机与弹簧式平衡机相比，结构可以做得非常紧凑，体积小，重量轻，气压的调整也很简单。

为了防止气体的泄漏，通常是利用液体来密封，而液体又靠紧塞装置来密封。

所以紧塞装置的用液体密封，其液量须保证在任何俯仰角时液体都能盖住紧塞具。

有的为了防止液体流入内筒，在内筒上部焊有细管，这样可以充分利用内筒空间，减小平衡机体积。

平衡机外筒上的注气器，不应被其它机构遮蔽，并应保证在任簧式平衡机又分为圆柱螺旋弹簧式和扭力式。

螺旋弹簧按其截面不同又有圆截面和矩形截面两种。

扭力式又扭筒扭杆式和叠板扭杆式之分。

气压式平衡机是利用气体来作为弹性元件的，平衡机内充有数十个气压的空气或氮气，机结构简单，布置容易，但配置位置较暴露，易受损伤，般用在最大仰角小于的装置上。

下拉式平衡机配置较隐蔽，结构紧凑，但不易布置，般用于仰角大于的装置上。

平衡机按弹性元件种类分，有弹簧式和气压式。

弹平衡力的方向来分，可以分为推式和拉式两种。

对于推式平衡机，平衡机对俯仰部分的推力作用在铰接点的前方。

对于拉式平衡机，当其拉力作用在铰接点前方时称为上拉式，当其拉力作用在铰接点后方时称为下拉式。

推式平衡，所以平衡机提供的平衡力矩也应作相应的变化。

这样才能使平衡机的平衡性能好，保证仰角时轻便，俯角时平稳。

此外，对平衡机的要求还有结构要简单，重量要轻，工作可靠，拆装方便，制造容易等。

平衡机的分类平衡机按接点之矩称为平衡力矩，它与俯仰部分的重力矩大小相近，方向相反，以此来减小驱动连杆的电机产生的力，同时消除撞击现象。

对平衡机的要求对平衡机的主要要求是平衡性要好。

由于重力矩是随俯仰角的大小而变化的个平衡机，在上下平台间提供个推力或拉力，从而提供对连杆的平衡力矩，用以平衡伸缩时对连杆的重力矩，这就需要重新考虑其平衡机的设计了。

平衡机的作用就是对起落部分提供个力推力或拉力，此力对铰接个平衡机，在上下平台间提供个推力或拉力，从而提供对连杆的平衡力矩，用以平衡伸缩时对连杆的重力矩，这就需要重新考虑其平衡机的设计了。

平衡机的作用就是对起落部分提供个力推力或拉力，此力对铰接点之矩称为平衡力矩，它与俯仰部分的重力矩大小相近，方向相反，以此来减小驱动连杆的电机产生的力，同时消除撞击现象。

对平衡机的要求对平衡机的主要要求是平衡性要好。

由于重力矩是随俯仰角的大小而变化的，所以平衡机提供的平衡力矩也应作相应的变化。

这样才能使平衡机的平衡性能好，保证仰角时轻便，俯角时平稳。

此外，对平衡机的要求还有结构要简单，重量要轻，工作可靠，拆装方便，制造容易等。

平衡机的分类平衡机按平衡力的方向来分，可以分为推式和拉式两种。

对于推式平衡机，平衡机对俯仰部分的推力作用在铰接点的前方。

对于拉式平衡机，当其拉力作用在铰接点前方时称为上拉式，当其拉力作用在铰接点后方时称为下拉式。

推式平衡机结构简单，布置容易，但配置位置较暴露，易受损伤，般用在最大仰角小于的装置上。

下拉式平衡机配置较隐蔽，结构紧凑，但不易布置，般用于仰角大于的装置上。

平衡机按弹性元件种类分，有弹簧式和气压式。

弹簧式平衡机又分为圆柱螺旋弹簧式和扭力式。

螺旋弹簧按其截面不同又有圆截面和矩形截面两种。

扭力式又扭筒扭杆式和叠板扭杆式之分。

气压式平衡机是利用气体来作为弹性元件的，平衡机内充有数十个气压的空气或氮气，用液体密封，其液量须保证在任何俯仰角时液体都能盖住紧塞具。

有的为了防止液体流入内筒，在内筒上部焊有细管，这样可以充分利用内筒空间，减小平衡机体积。

平衡机外筒上的注气器，不应被其它机构遮蔽，并应保证在任何状态时注气孔均在液面之下。

气压式平衡机与弹簧式平衡机相比，结构可以做得非常紧凑，体积小，重量轻，气压的调整也很简单。

为了防止气体的泄漏，通常是利用液体来密封，而液体又靠紧塞装置来密封。

所以紧塞装置的摩擦力的大小对平衡机影响较大，而且气压式平衡机对加工精度要求较高。

种特别的平衡机考虑到平衡机是安装到并联机器人上，所以合理的选择其最佳位置是极其重要的。

对其性能而言，平衡机起到的辅助作用十分大，但若安装不当，就不会产生理想的效果，相反，还会引起不必要的许多问题。

有种新型的并联机器人，它所采用的平衡装置别具格，安装位置非常独特如图。

图机构及其平衡机它采用交叉式立体平衡机，对并联机构的运动性能带来了很大的改善。

其中，它加强了机构的升降俯仰这两方向上自由度的运动，能准确快捷地提供机构所需的平衡力矩，但是在倾侧的时候，它不能和其他两方向上样提供合适的平衡力矩。

本课题将继续研究该种平衡机的具体设计方案。

第三章机电传动系统机电传动系统里，电动机与生产机械连成体，为了使系统运行合理，就要使电动机的机械特性与生产机械的机械特性尽量相配合。

特性配合好的个起码要求就是系统要能稳定运行。

机电传动系统的稳定运行包含两重含义是系统应能以定速度匀速运转，二是系统受种外部干扰如电压波动负载转矩波动等而使运行速度稍有变化时，应保证在干扰消除后系统能恢复到原来的运行速度。

由分析可知，机电传动系统稳定运行的必要充分条件是电动机和生产机械的机械特性曲线和有交点即拖动系统的平衡点当转速大于平衡点所对应的转速时，﹤，即若干扰使转速上升，当干扰消除后应有﹤而当转速小于平衡点所对应的转速时，﹥，即若干扰使转速下降，当干扰消除后应有﹥。

在机电传动系统中选择台合适的电动机是极为重要的，电动机的选择主要是容量的选择。

选择电动机容量应根据以下三项基本原则进行。

发热电动机在运行时，必须保证电动机的实际最高工作温度等于或略小于电动机绝缘的允许最高工作温度，即。

过载能力电动机在运行时，必须具有定的过载能力，特别是在短期工作时，由于电动机的热惯性很大，电动机在短期内承受高于额定功率若干倍的负载功率时仍可保证，故此时，决定电动机容量的主要因素不是发热而是电动机的过载能力。

即所选电动机的最大转矩对于异步电动机或最大允许电流对于直流电动机必须大于运行过程中可能出现的最大负载转矩和最大负载电流。

启动能力由于鼠笼式异步电动机的启动转矩般较小，所以，为使电动机能可靠启动，必须保证﹤，式中。

制动能力电机的三大机械特性电动机有直流电动机和交流电动机两大类，但凡是在速度调节要求较高正反转和启制动频繁或多单元同步协调运转的生产机械上，仍广泛采用直流电动机拖动。

电动机的启动就是施电于电动机，使电动机转子转动起来，达到所要求的转速后正常运转。

限制直流电动机的启动电流，般有两种方法是降压启动，即在启动瞬间，降低供电电源电压，随着转速的升高，反电势增大，再逐步提高供电电压，最后达到额定电压时，电动机达到所要求的转速二是在电枢回路内串接外加电阻启动，此时启动电流将受到外加启动电阻的限制，随着电动机转速的升高，反电势增大，再逐步切除外加电阻直到全部切除，电动机达到所要求的转速。

生产机械对电动机的要求是有差异的，例如，市内无轨电车的直流电动机传