14【毕业设计】送料机械手的设计文档

这种方案可以集中设计液压，易于实二〇二年六月十九日星期二现油路定点连接，但手臂悬伸量较大。

机身采用机座式，自动线围绕机座布置，顺序完成上料翻转转位等功能。

这种案具有占地面积小等优点，但配线要求较高。

图机座式机械手本设计拟采用第三种方案，如图所示。

这是种机座式机械手，具有机身旋转⌒手臂伸缩手臂升降⌒和腕部转动⌒四个自由度。

料槽形式及分析动作要求料槽形式图机械手安装简易图由于工件的形状属于小型回转体，此种形状的零件通常采用自重输送的输料槽，如图所示，该装置结构简单，不需要其它动力源和特殊装置，所以本课题采用此种输料槽。

二〇二年六月十九日星期二动作要求分析动作送料动作二预夹紧动作三手臂上升动作四手臂旋转动作五小臂伸长动作六手腕旋转预夹紧手臂上升手臂旋转小臂伸长手碗旋转手臂转回图要求分析手臂上升能。

这种案具有占地面积小等优点，但配线要求较高。

图机座式机械手本设计拟采用第三种方案，如图所示。

这是种机座式机械手，具有机身旋转⌒手臂伸缩手臂升降⌒和腕部转动⌒四个自由翻转转位等功能，自动线仍呈直线布置。

这种方案可以集中设计液压，易于实二〇二年六月十九日星期二现油路定点连接，但手臂悬伸量较大。

机身采用机座式，自动线围绕机座布置，顺序完成上料翻转转位等功空中行走，顺序完成上料翻转转位等功能。

这种方案结构简单，自由度少，易于配线，但需要架空行走，油液站不能固定，这使设计复杂程度增加，运动质量增大。

机身采用立柱式，机械手臂上下升降，顺序完成上料手部升降行程运动速度伸缩速度腕部回转速度驱动方式液压传动定位精度控制方式方案设计根据课题要求及参数要求，可采用以下多种方案。

直角坐标系式，自动线成直线布置，机械手式分类如下固定程序机械手可编程序机械手。

方案设计主要参数的确定表主要参数抓取量抓取重量抓取长度坐标形式及自由度坐标形式柱坐标式自由度工作行程手臂伸缩行程机身旋转范围手臂回转范围承担搬运工作的机械手生产工业用机械手通用工业机械手。

按功能分类如下专用机械手示教再现机械手通用机械手。

按驱动方式分类如下液压传动机械手气压传动机械手机械传动机械手。

按控制方统，它控制驱动系统，让执行机构按规定的要求进行工作，并检测其正确与否。

般常见的为电器与电子回路控制，计算机控制系统也不断增多。

二〇二年六月十九日星期二机械手分类根据所承担的作业的特点分类如下如所示。

手部手腕立柱手臂机座图机构简图驱动系统机械手的驱动系统是驱动执行运动的传动装置。

常用的有液压传动气压传动电力传动和机械传动等四种形式。

控制系统控制系统是机械手的指挥系位控制。

二〇二年六月十九日星期二第章方案设计及主要参数的确定机械手组成和分类机械手的组成机械手主要由执行机构驱动系统控制系统组成。

执行机构包括手部手腕手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构术方案是本工业机械手机身采用机座式，坐标形式为直角坐标式，使用液压驱动，选用齿轮泵，具有机身旋转手臂伸缩手臂升降腕部转动个自由度，定位采用机械挡块定位，定位精度为，采用行程控制系统实现点究的内容如下二〇二年六月十九日星期二本次设计主要研究的是柴油机机体加工线上用多功能机械手，使其完成上料转位和翻转等多种功能，并按该自动线的统生产节拍和生产纲领完成以上动作。

研究思路及技手可以提高生产过程的自动化程度，改善劳动条件避免人身事故，减少人力，并便于有节奏地生产，工业机械手从根本上减轻了工人的劳动强度，提高了生产率水平。

因此，有效地应用机械手，是发展机械工业的必然趋势，研科学技术的发展，生产率水平的提高，人们对产品精度和质量的要求越来越来严格。

因此，企业生产线的自动化程度要求越来越高，机械手也越来越来多地被应用，工业机械手已成为多数企业生产线上必不可少的设备。

工业机械和测距传感器等，用传感器获得工作对象周围的外界环境信息位置信息状态信息以完成模式识别状态检测。

并采用专家系统进行问题求解动作规划，同时，越来越多的系统采用微机进行控制。

本文的主要研究内容随着人开发各种新型结构用于不同类型的场合，如开发微动机构用以保证精度开发多关节多自由度的手臂和手指开发各类行走机器人，以适应不同的场合研制各类传感器及检测元器件，如，触觉视觉听觉味觉。

就目前来看，总的来说现代工业机器人有以下几个发展趋势提高运动速度和运动精度，减少重量和占用空间，加速机器人功能部件的标准化和模块化，将机器人的各个机械模块控制模块检测模块组成结构不同的机器会获得快速的发展。

机器人发展趋势随着现代化生产技术的提高，机器人设计生产能力进步得到加强，尤其当机器人的生产与柔性化制造系统和柔性制造单元相结合，从而改变目前机械制造的人工操作状态，提高了生产效率。

会获得快速的发展。

机器人发展趋势随着现代化生产技术的提高，机器人设计生产能力进步得到加强，尤其当机器人的生产与柔性化制造系统和柔性制造单元相结合，从而改变目前机械制造的人工操作状态，提高了生产效率。

就目前来看，总的来说现代工业机器人有以下几个发展趋势提高运动速度和运动精度，减少重量和占用空间，加速机器人功能部件的标准化和模块化，将机器人的各个机械模块控制模块检测模块组成结构不同的机器人开发各种新型结构用于不同类型的场合，如开发微动机构用以保证精度开发多关节多自由度的手臂和手指开发各类行走机器人，以适应不同的场合研制各类传感器及检测元器件，如，触觉视觉听觉味觉和测距传感器等，用传感器获得工作对象周围的外界环境信息位置信息状态信息以完成模式识别状态检测。

并采用专家系统进行问题求解动作规划，同时，越来越多的系统采用微机进行控制。

本文的主要研究内容随着科学技术的发展，生产率水平的提高，人们对产品精度和质量的要求越来越来严格。

因此，企业生产线的自动化程度要求越来越高，机械手也越来越来多地被应用，工业机械手已成为多数企业生产线上必不可少的设备。

工业机械手可以提高生产过程的自动化程度，改善劳动条件避免人身事故，减少人力，并便于有节奏地生产，工业机械手从根本上减轻了工人的劳动强度，提高了生产率水平。

因此，有效地应用机械手，是发展机械工业的必然趋势，研究的内容如下二〇二年六月十九日星期二本次设计主要研究的是柴油机机体加工线上用多功能机械手，使其完成上料转位和翻转等多种功能，并按该自动线的统生产节拍和生产纲领完成以上动作。

研究思路及技术方案是本工业机械手机身采用机座式，坐标形式为直角坐标式，使用液压驱动，选用齿轮泵，具有机身旋转手臂伸缩手臂升降腕部转动个自由度，定位采用机械挡块定位，定位精度为，采用行程控制系统实现点位控制。

二〇二年六月十九日星期二第章方案设计及主要参数的确定机械手组成和分类机械手的组成机械手主要由执行机构驱动系统控制系统组成。

执行机构包括手部手腕手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构如所示。

手部手腕立柱手臂机座图机构简图驱动系统机械手的驱动系统是驱动执行运动的传动装置。

常用的有液压传动气压传动电力传动和机械传动等四种形式。

控制系统控制系统是机械手的指挥系统，它控制驱动系统，让执行机构按规定的要求进行工作，并检测其正确与否。

般常见的为电器与电子回路控制，计算机控制系统也不断增多。

二〇二年六月十九日星期二机械手分类根据所承担的作业的特点分类如下承担搬运工作的机械手生产工业用机械手通用工业机械手。

按功能分类如下专用机械手示教再现机械手通用机械手。

按驱动方式分类如下液压传动机械手气压传动机械手机械传动机械手。

按控制方式分类如下固定程序机械手可编程序机械手。

方案设计主要参数的确定表主要参数抓取量抓取重量抓取长度坐标形式及自由度坐标形式柱坐标式自由度工作行程手臂伸缩行程机身旋转范围手臂回转范围手部升降行程运动速度伸缩速度腕部回转速度驱动方式液压传动定位精度控制方式方案设计根据课题要求及参数要求，可采用以下多种方案。

直角坐标系式，自动线成直线布置，机械手空中行走，顺序完成上料翻转转位等功能。

这种方案结构简单，自由度少，易于配线，但需要架空行走，油液站不能固定，这使设计复杂程度增加，运动质量增大。

机身采用立柱式，机械手臂上下升降，顺序完成上料翻转转位等功能，自动线仍呈直线布置。

这种方案可以集中设计液压，易于实二〇二年六月十九日星期二现油路定点连接，但手臂悬伸量较大。

机身采用机座式，自动线围绕机座布置，顺序完成上料翻转转位等功能。

这种案具有占地面积小等优点，但配线要求较高。

图机座式机械手本设计拟采用第三种方案，如图所示。

这是种机座式机械手，具有机身旋转⌒手臂伸缩手臂升降⌒和腕部转动⌒四个自由度。

料槽形式及分析动作要求料槽形式图机械手安装简易图由于工件的形状属于小型回转体，此种形状的零件通常采用自重输送的输料槽，如图所示，该装置结构简单，不需要其它动力源和特殊装置，所以本课题采用此种输料槽。

二〇二年六月十九日星期二动作要求分析动作送料动作二预夹紧动作三手臂上升动作四手臂旋转动作五小臂伸长动作六手腕旋转预夹紧手臂上升手臂旋转小臂伸长手碗旋转手臂转回图要求分析手臂上升，手臂有沿机座立柱做升降运动，获得较大的运动行程，升降过程由电动机连接带动螺柱旋转，由螺柱配合导致了手臂的上下运动。

手臂的回转由电动机带动减速器轴上的齿轮旋转带动了机身的旋转，从而使手臂回转。

手腕回转和小臂伸缩主要由回转缸控制其回转范围和伸缩运动。

本章小结在本章中主要对机械手的设计方案的进行分析和主要参数的确定，具体内容如下介绍了机械手的组成和分类，并讲述了各类机械手的用途及作用根据课题要求，确定了机械手的主要参数，并设计了几套方案，最后拟用第三套方案确定了机械手的料槽形式，并对机械手的动作要求进行分析。

二〇二年六月十九日星期二第章抓取机构的设计手部设计计算对手部设计的要求