很快。目前主要用于机床横锻压力机的上下料，以及点焊喷漆等作业，它可按照事先指定的作业程序来完成规定的操作。国外机械数的发展趋势是大力研制具有种智能的机械手。使在机械手控制系统中的应用它具有定的传感能力，能反馈外界条件的变化，作相应的变更。如位置发生稍许偏差时，即能更正并自行检测，重点是研究视觉功能和触觉功能。目前已经取得定成绩。目前世界高端工业机械手向高精化，高速化，多轴化，轻量化的发展趋势。定位精度可以满足微米级及亚微米级要求，运行速度可以达到，负载的产品系统总重已突破。更重要的是将机械手柔性制造系统，和柔性制造单元，相结合，从而根本改变目前机械制造系统的人工操作状态。同时，随着机械手的小型化和微型化，其应用领域将会突破传统的机械领域，而向着电子信息生物技术生命科学及航空航天等高端行业发展。新世纪，生产水平及科学技术的不断进步与发展带动了整个机械工业的快速发展。现代工业中，生产过程的机械化自动化已成为突出的主题。然而在机械工业中，加工装配等生产是不连续的。单靠人力将这些不连续的生产工序衔接起来，不仅费时而且效率不高。同时人的劳动强度非常大，有时还会出现失误及伤害。显然，这严重影响制约了整个生产过程的效率和自动化程度。机械手的应用很好的解决了这情况，它不存在重复的偶然失误，也能有效的避免了人身事故。在机械工业中，机械手的应用具有以下意义第，可以提高生产过程的自动化程度。应用机械手，有利于提高材料的传送工件的装卸刀具的更换以及机器的装配等的自动化程度，从而可以提高劳动生产率，降低生产成本，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。第二，可以改善劳动条件避免人身事故。在高温高压低温低压有灰尘噪声臭味有放射性或有其它毒性污染以及工作空间狭窄等场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的。而应用机械手即可部分或全部代替人安全地完成作业，大大地改善了工人的劳动条件。同时，在些动作简单但又重复作业的操作中，以机械手代替人手进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。在机械手控制系统中的应用第三，可以减少人力，便于有节奏的生产。应用机械手代替人手进行工作，这是直接减少人力的个侧面，同时由于应用机械手可以连续地工作，这是减少人力的另个侧面。因此，在自动化机床和综合加工自动生产线上目前几乎都设有机械手，以减少人力和更准确地控制生产的节拍，便于有节奏地进行生产。本课题研究的主要内容通过对本系统的分析研究，明确了本次设计的主要任务有以下几点根据设计任务书的要求，完成该系统的机械手控制系统的构建。对机械手动作的过程进行设计分析，实现各个部分的硬件构建和软件设计，满足系统的工艺要求。对系统工艺的各环节选型，并对其进行深入的探讨。利用组态软件对人机界面进行设计，实现对整个生产的远程实时在线监视。完成设计说明书。在机械手控制系统中的应用机械手控制系统的分析机械手控制系统的控制方式机械手控制系统主要采用以下三种方式是继电器控制系统二是控制系统三是微机控制系统。继电器控制系统由于故障率高控制方式不灵活及功率消耗大等缺点，目前已逐渐被人们所淘汰微机控制系统虽然在智能控制方面有较强大的功能，但也存在定的不足之处，即抗干扰性差，系统设计较复杂，般维修人员难以掌握其维修技术。而控制系统由于运行可靠使用维修方便抗干扰性强等优越性，成为目前在机械手控制系统中使用最多的控制方式。综合考虑三种控制方式的特点，机械手控制系统的控制优先选择控制。机械手控制的基本工艺和控制要求机械手动作示意图如图所示。它是个水平垂直运动的机械设备，用来将工件由工作台搬到工作台。机械手的全部动作可由气缸驱动，气缸由相应的电磁阀来控制，电磁阀由控制。其中上升下降和左移右移分别由双线圈两位电磁阀控制。例如，当下降电磁阀通电时，机械手下降当下降电磁阀断电时，机械手停止下降。只有当上升电磁阀通电时，机械手上升当上升电磁阀断电时，机械手停止上升。同样，左移右移分别由左移电磁阀和右移电磁阀控制。机械手的夹紧放松由个单线圈两位置电磁阀称为夹紧电磁阀控制。当该线圈通电时，机械手夹紧，当该线圈断电时，机械手放松。当机械手右移到位并准备下降时，为了确保安全，必须在右工作台上无工件时才允许机械手下降。也就是说，在上次搬运到右工作台的工件尚未搬走时，图机械手动作示意图在机械手控制系统中的应用机械手应该自动停止下降，用光电开关检测，信号直接输入到的输入端。机械手的动作过程如图所示。从原点开始，按下启动按钮，下降电磁阀通电，机械手下降下降到位时，碰到下限位开关，下降电磁阀断电，停止下降。同时接通夹紧电磁阀，机械手夹紧。夹紧后，上升电磁阀通电，机械手上升。上升到位时，碰到上限位开关，上升电磁阀断电，停止上升。机械手下降下降到位时，碰到下限位开关，下降电磁阀断电，停止下降。同时接通夹紧电磁阀，机械手夹紧。夹紧后，上升电磁阀通电，机械手上升。上升到位时，碰到上限位开关，上升电磁阀断电，停止上升。同时接通右移电磁阀，机械手右移。右移到位时，碰到右限位开关，右移电磁阀断电，停止右移。若此时工作台上无工件，则光电开关接通，下降电磁阀通电，机械手下降。下降到位时，碰到下限位开关，下降电磁阀断电，停止下降。日。三以完成定工作任务为期限自年月日起至时止。第三章工作内容和工作地点第四条甲方根据工作岗位的实际需要，安排乙方从事职员沈阳理工大学学士学位论文工作地点为康师傅沈阳饮品有限公司。甲方双方可以签订岗位协议书，约定岗位具体职责和要求。第五条乙方应按照甲方安排的工作内容及要求，认真履行岗位职责，按时完成工作任务，遵守甲方依法制定的规章制度。第四章工作时间和休息休假第六条目前在机械手控制系统中使用最多的控制方式。综合考虑三种控制方式的特点，机械手控制系统的控制优先选择控制。机械手控制的基本工艺和控制要求机械手动作示意图如图所示。它是个水平垂直运动的机械微机控制系统虽然在智能控制方面有较强大的功能，但也存在定的不足之处，即抗干扰性差，系统设计较复杂，般维修人员难以掌握其维修技术。而控制系统由于运行可靠使用维修方便抗干扰性强等优越性，成为手控制系统的控制方式机械手控制系统主要采用以下三种方式是继电器控制系统二是控制系统三是微机控制系统。继电器控制系统由于故障率高控制方式不灵活及功率消耗大等缺点，目前已逐渐被人们所淘汰对系统工艺的各环节选型，并对其进行深入的探讨。利用组态软件对人机界面进行设计，实现对整个生产的远程实时在线监视。完成设计说明书。在机械手控制系统中的应用机械手控制系统的分析机械的分析研究，明确了本次设计的主要任务有以下几点根据设计任务书的要求，完成该系统的机械手控制系统的构建。对机械手动作的过程进行设计分析，实现各个部分的硬件构建和软件设计，满足系统的工艺要求。手可以连续地工作，这是减少人力的另个侧面。因此，在自动化机床和综合加工自动生产线上目前几乎都设有机械手，以减少人力和更准确地控制生产的节拍，便于有节奏地进行生产。本课题研究的主要内容通过对本系统替人手进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。在机械手控制系统中的应用第三，可以减少人力，便于有节奏的生产。应用机械手代替人手进行工作，这是直接减少人力的个侧面，同时由于应用机械毒性污染以及工作空间狭窄等场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的。而应用机械手即可部分或全部代替人安全地完成作业，大大地改善了工人的劳动条件。同时，在些动作简单但又重复作业的操作中，以机械手代器的装配等的自动化程度，从而可以提高劳动生产率，降低生产成本，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。第二，可以改善劳动条件避免人身事故。在高温高压低温低压有灰尘噪声臭味有放射性或有其它情况，它不存在重复的偶然失误，也能有效的避免了人身事故。在机械工业中，机械手的应用具有以下意义第，可以提高生产过程的自动化程度。应用机械手，有利于提高材料的传送工件的装卸刀具的更换以及机不连续的。单靠人力将这些不连续的生产工序衔接起来，不仅费时而且效率不高。同时人的劳动强度非常大，有时还会出现失误及伤害。显然，这严重影响制约了整个生产过程的效率和自动化程度。机械手的应用很好的解决了这生命科学及航空航天等高端行业发展。新世纪，生产水平及科学技术的不断进步与发展带动了整个机械工业的快速发展。现代工业中，生产过程的机械化自动化已成为突出的主题。然而在机械工业中，加工装配等生产是，相结合，从而根本改变目前机械制造系统的人工操作状态。同时，随着机械手的小型化和微型化，其应用领域将会突破传统的机械领域，而向着电子信息生物技术米级及亚微米级要求，运行速度可以达到，负载的产品系统总重已突破。更重要的是将机械手柔性制造系统，和柔性制造单元作相应的变更。如位置发生稍许偏差时，即能更正并自行检测，重点是研究视觉功能和触觉功能。目前已经取得定成绩。目前世界高端工业机械手向高精化，高速化，多轴化，轻量化的发展趋势。定位精度可以满足微下料，以及点焊喷漆等作业，它可按照事先指定的作业程序来完成规定的操作。国外机械数的发展趋势是大力研制具有种智能的机械手。使在机械手控制系统中的应用它具有定的传感能力，能反馈外界条件的变化，服型记忆再现型，以及具有触觉视觉等性能的机械手，并考虑与计算机连用，逐步成为整个机械制造系统中的个基本单元。国外机械手在机械制造行业中应用较多，发展也很快。目前主要用于机床横锻压力机的上下服型记忆再现型，以及具有触觉视觉等性能的机械手，并考虑与计算机连用，逐步成为整个机械制造系统中的个基本单元。国外机械手在机械制造行业中应用较多，发展也来开发。有效性所谓的有效性指的是有用性和可用性。前者指的是程序对客户能最大限度地满足其需要，后者则是程序能达到计划所设定的功能要求。好的站点的利用率应该非常高，并且容易操作，能最大地满足使用者要求。高可靠性系统是否可靠，视乎开发者在设计开发时对各种问题的预测能力。所以必须最大限度地确保系统能有个稳定的运