列的单片机在通用性方面无疑有所下降。由此可见，较高的价格较低的适用性，这两点便是单片机进行市场推广所存在的最大制约。所以，从本系统设计的功能需求及成本考虑，单片机性价比更高，是拥有个外部中断，个位定时器，个可编程串行的单片机。中心控制模块采用单片机已完全满足设计需要，实现整个系统控制。播放模块播放模块是由三极管和电磁蜂鸣器组成。输出高电平控制信号，启动三极管使信号放大，从而启动电磁蜂鸣器。与和喇叭的组合相比较，该播放模块存在定噪声，音响效果较差。但由于所需驱动功率较小，驱动器件要求不高，并能降低设计成本。因此，必须选用三极管和电磁蜂鸣器则能满足系统要求。显示模块数码管是种数显器件。我们知道，发光二极管英文缩写为是由半导体材料制成的能将电信号转换成光信号的结型电致发光器件。如果把发光二极管制成条状，再按照定方式连接，组成数字，就构成数码管，简称。使用时按规定使些笔段上的发光二极管发光，即可组成的系列数字。液晶显示器，简称，是种液晶利用光调制的受光型显示器件。的特点是体积小形状薄重量轻耗能少微瓦平方厘米低发热工作电压低伏无污染，无辐射无静电感应，尤其是视域宽显示信息量大无闪烁，并能直接与集成电路相匹配，同时还是真正的“平板”式显示设备。常见的基于单片机设计的音乐播放器基本不能显示歌曲信息。该音乐播放系统设计上增加液晶显示器，可为使用者提供曲目信息。由于数码管只能显示数字而无法显示其他中英文字符，从设计的成本及功能的角度考虑，采用显示模块，它可以显示每首曲目的英文名字。驱动电路简单，可以由单片机直接输出命令驱动。电子琴模块电子琴设有个按键，其中个作为音符输入，另外个作为模式转换按键，实现用户自弹作曲。个按键分别代表个音符，包括中音段的全部音符。通过软硬件设计，模式转换按键触发外部中断，中断使程序跳转，实现模式转换，启动电子琴。然后通过查询电子琴所按下的按键，读取电子琴输入状态，跳转到对应的程序人口，实现自编歌曲。当需要取消电子琴编曲功能时，再次按下模式转换按键引起外部中断即可退出电子琴功能而返回到原来音乐播放处。各硬件电路的具体设计控制模块的设计控制模块如图所示，由核心芯片单片机单片机复位电路及外接晶振组成。如图所示，电容和晶振与单片机引脚和相连构成外接晶振电路。单片机内部有个用于构成振荡器的高增益反相放大器，引脚和分别是此放大器的输入和输出端。在和两端跨接晶体就构成了稳定的自激振荡器，其发出的脉冲直接送入内部的时钟电路，为单片机的工作提供时序。而端和端将电容和与内部的反相放大器连接起来组成并联谐振电路，取，对频率有微调作用。单片机有个复位引脚，复位条件是在时钟电路工作后，当外部电路在引脚施加持续个机器周期以上的高电平时，使系统复位。般只要保持正脉冲的宽度为微秒，就可是单片机安全复位。本系统采用按键手动复位，在上电瞬间，引脚电位与相同，随着电容上充电电压的增加，引脚电位逐渐下降。在单片机运行期间，按下按键电容瞬间放电，引脚电位与相同，系统复位随着按键的断开，电容又开始充电，引脚电位电位逐渐下降，系统开始正常工作。图最小系统按键模块的设计键盘在系统中作用在于手动切换播放器模式音乐弹奏时音符的输入以及曲目的选择。因在本系统中需要的按键并不多，单片机的数完全可以满足，所以采用了式键盘设计，如图所示。如图示，按键均低电平有效。此外，上拉电阻保证了按键断开时，口线有确定的高电平。在设计键盘的时候，还要考虑去抖问题。常见的去抖的方法有两种硬件方法和软件方法。单片机中常用软件法，因此在硬件方面将不做处理。如图所示，键盘输入电路中共用到八个按键，键用于播放器模式的切换，在软件中计算键按下的次数，次为播放模式，二次为自行弹奏模式键在播放器为自动播放模式时为曲目选择键，即七个按键依次对应首歌曲，按下其中个键就播放对应的歌曲。而在播放器为自行弹奏模式时，七个键就对应着七个音符，即按下按键，播放器就发出对应音符的节奏。不同的弯道进行测试。每组分别测试了三次。调试测试仪器直流电源秒表测试记录数据如下表。表跑道测试结果跑道圈所用时间完成测试次数失败测试出轨次数弯道简单的跑道弯道复杂的跑道注小车在因速度过快而脱离轨道后仍能自行返回原轨道，无须人为搬回。根据测试结果，可以看出小车循迹避障功能基本实现。出小车循迹避障功能基本实现。但是测试还是存在失败的现象。分析其原因有两点。，小车熟读过快在转弯时未及时刹车。二，画在纸上的跑道会存在褶皱的地方，而这些地方容易产生误判的现象。得知这些原因以后我降低现车速度，再次进行了测试。结果表明，小车能很好的完成循迹，即使循迹轨道发生改变也不影响。但是小车不能根据赛道的情况自主的改变速度。这也是本次设计的个缺陷。在实际调试过程中小车发生过程序跑飞的情况，经调整改进程序后，小车运行状态稳定。能很好的完成沿黑色轨道前进，改变轨道的形状及转弯角度，小车仍可完成循迹。调试结束语整个设计到此已经完满结束，小车很好的实现了预期的效果，而且可以适应各种多变的赛道。但是美中不足的是小车不能根据赛道的情况自主的改变速度，转弯的时候也许会出现刹车不及时的情况。不过小车能自主回到赛道解决之问题。通过本次设计我掌握了很多以前不熟练的东西，认识了很多以前不熟与相同，系统复位随着按键的断开，电容又开始充电，引脚电位电位逐渐下降，系统开始正常工作。度为微秒，就可是单片机安全复位。本系统采用按键手动复位，在上电瞬间，引脚电位与相同，随着电容上充电电压的增加，引脚电位逐渐下降。在单片机运行期间，按下按键电容瞬间放电，引脚电位来组成并联谐振电路，取，对频率有微调作用。单片机有个复位引脚，复位条件是在时钟电路工作后，当外部电路在引脚施加持续个机器周期以上的高电平时，使系统复位。般只要保持正脉冲的宽放大器的输入和输出端。在和两端跨接晶体就构成了稳定的自激振荡器，其发出的脉冲直接送入内部的时钟电路，为单片机的工作提供时序。而端和端将电容和与内部的反相放大器连接起机单片机复位电路及外接晶振组成。如图所示，电容和晶振与单片机引脚和相连构成外接晶振电路。单片机内部有个用于构成振荡器的高增益反相放大器，引脚和分别是此实现自编歌曲。当需要取消电子琴编曲功能时，再次按下模式转换按键引起外部中断即可退出电子琴功能而返回到原来音乐播放处。各硬件电路的具体设计控制模块的设计控制模块如图所示，由核心芯片单片按键分别代表个音符，包括中音段的全部音符。通过软硬件设计，模式转换按键触发外部中断，中断使程序跳转，实现模式转换，启动电子琴。然后通过查询电子琴所按下的按键，读取电子琴输入状态，跳转到对应的程序人口，虑，采用显示模块，它可以显示每首曲目的英文名字。驱动电路简单，可以由单片机直接输出命令驱动。电子琴模块电子琴设有个按键，其中个作为音符输入，另外个作为模式转换按键，实现用户自弹作曲。个设备。常见的基于单片机设计的音乐播放器基本不能显示歌曲信息。该音乐播放系统设计上增加液晶显示器，可为使用者提供曲目信息。由于数码管只能显示数字而无法显示其他中英文字符，从设计的成本及功能的角度考形状薄重量轻耗能少微瓦平方厘米低发热工作电压低伏无污染，无辐射无静电感应，尤其是视域宽显示信息量大无闪烁，并能直接与集成电路相匹配，同时还是真正的“平板”式显示。使用时按规定使些笔段上的发光二极管发光，即可组成的系列数字。液晶显示器，简称，是种液晶利用光调制的受光型显示器件。的特点是体积小种数显器件。我们知道，发光二极管英文缩写为是由半导体材料制成的能将电信号转换成光信号的结型电致发光器件。如果把发光二极管制成条状，再按照定方式连接，组成数字，就构成数码管，简称喇叭的组合相比较，该播放模块存在定噪声，音响效果较差。但由于所需驱动功率较小，驱动器件要求不高，并能降低设计成本。因此，必须选用三极管和电磁蜂鸣器则能满足系统要求。显示模块数码管是。中心控制模块采用单片机已完全满足设计需要，实现整个系统控制。播放模块播放模块是由三极管和电磁蜂鸣器组成。输出高电平控制信号，启动三极管使信号放大，从而启动电磁蜂鸣器。与和较高的价格较低的适用性，这两点便是单片机进行市场推广所存在的最大制约。所以，从本系统设计的功能需求及成本考虑，单片机性价比更高，是拥有个外部中断，个位定时器，个可编程串行的单片机相比之下显得较为昂贵，此外，它的个通用寄存器中前个寄存器都不能直接与立即数打交道，而不像系列的单片机中所有的通用寄存器均可直接与立即数打交道，因而系列的单片机在通用性方面无疑有所下降。由此可见，量的劳动力和时间。单片机作为个新兴起的系列，也具有了大多数新兴事物的特点，即在原有系列的基础上，拥有高性能高速度甚至是更低的功耗，但这些优化与更新的性能背后，也存在着些问题，例如其价格相量的劳动力和时间。单片机作为个新兴起的系列，也具有了大多数新兴事物的特点，即在原有系列的基础上，拥有高性能高速度甚至是更低的功耗，但这些优化与更新的性能背后，也存在着些问题，例如其价格相比之下显得较为昂贵，此外，它的个通用寄存器中前个寄存器都不能直接与立即数打交道，而不像系列的单片机中所有的通用寄存器均可直接与立即数打交道，因而系体将消耗溶解氧，破环水环境生态平衡，危及鱼类和其他水生生物的生存。沉于水底的有机污染物，会因厌氧分解而产生硫化氢等有害气体，恶化环境。印染废水的色泽深，严重影响受纳水体的外观。造成水体有色的主要因素是染料。目前全世界染料年总生产量在万吨以上，其中以上用于纺织品染色，而在纺织品加工过程中，有的染料作为废物排出。废水中的染料以芳烃和杂环为母体，并带有发色基团如等及极性基团如等另方面，生产过程中添加各种活性剂和助剂，例如有机中间体如乙基氰乙基苯胺的苯磺酸脂是油脂状，所以染料废水往往含有超过国家排放标准相当数量的油脂状物。并往往含有强烈生物毒性的物质，这些有毒物质可以分为无机物和有机物。无机有毒物质以重金属为代表，如铅铜锌铬锡汞等此外，砷硒溴碘等非金属也有毒。有机