TOP13毕业论文_机械手的设计.doc文档免费在线阅读

基本单元内含有，存储器和电路，要增加系统的点数可联接扩展单元，增加系统的控制功能，则可以连接相应的特殊单元。

在本系统中，配置基本单元就可以满足控制要求。

不同的负载对的输出方式有相应的要求。

例如，频繁通断的感性负载，应选择晶体管或晶闸管输出型的，而不应选用继电器输出型的。

但继电器输出型的有许多优点，如导通压降小，有隔离作用，价格相对较便宜，承受瞬时过电压和过电流的能力较强，其负载电压灵活可交流可直流且电压等级范围大等。

所以动作不频繁的交直流负载可以选择继电器输出型的。

即选用继电器输出型作为机械手移动工件的控制系统。

机械手移动工件控制以三菱公司的系列为例，框架配置如图所示图二对输入输出点的选择要先弄清楚控制系统的有许多优点，如导通压降小，有隔离作用，价格相对较便宜，承受瞬时过电压和过电流的能力较强，其负载电压灵活可交流可直流且电压等级范围大等。

所以动作不频繁的交直流负载可以选择继电器输出型的。

即特殊单元。

在本系统中，配置基本单元就可以满足控制要求。

不同的负载对的输出方式有相应的要求。

例如，频繁通断的感性负载，应选择晶体管或晶闸管输出型的，而不应选用继电器输出型的。

但继电器输出型的是三菱公司的高性能叠装式机种。

可以分配不同的单元基本单元扩展单元和特殊单元。

基本单元内含有，存储器和电路，要增加系统的点数可联接扩展单元，增加系统的控制功能，则可以连接相应的，都要立即停止。

图机械手总体框图启动按钮停止按钮急停按钮限位开关上下左右松上升下降电机前进后退电机夹取放下电机二控制系统的选型程序结构形式的选择系列全夹紧工件。

放下工件通过松限位开关来控制。

按下启动按钮，整个系统按照程序的设定有序的运行正常停车时，按下正常停车按钮，等机械手运行到初始位置，停车。

当按下即停按钮时，系统不管运行到什么状态电机的正反转来上下左右移动，移动的最大位置通过上下左右个限位开关控制。

夹放工件通过夹紧放下电机的正反转来控制。

夹紧工件通过定时器来控制，即凭经验设定个时间，在这个时间内，机械手能完。

本设计的控制系统采用小型可编程控制器实现，具有编程简单修改容易可靠性高等。

图常见机械手图二机械手的工作原理机械手移动工件通过限位开关和电机来控制。

机械手分别通过前进后退电机上升下降计成典型的通用机构，以便根据不同的作业要求，选用不同的典型部件，即可组成不同用途的机械手，即便于设计制造，又便于改换工作，扩大了应用的范围。

同时要提高速度，减少冲击，正确定位，以更好地发挥机械手的作用劳动强度，改善作业条件。

在应用专用机械手的同时，相应地发展通用机械手，专用条件还要研制示教机械手组合机械手等。

将机械手各运动构件，如伸缩摆动升降横移俯仰等机构，以及用于不同类型的夹紧机构，设理机控制的系统。

目前工业机械手主要用于流水线传送焊接装配机床加工铸造热处理等方面，无论数量品种和性能方面都能满足工业生产发展的需要。

在国内主要是发展各方面的机械手，逐步扩大应用范围，以减轻两种，目前以点位控制为主，占以上。

控制系统可以根据动作的要求，设计采用顺序控制，它首先要编制程序加以储存，然后再根据规定的程序，控制机械手工作。

对动作复杂的机械手则采用数字控制系统小型计算机或微处液压机械驱动用得较少。

通用机械手则考虑采用步进电动机直流或交流的伺服电动机变速箱等。

机械手控制的要素包括工作顺序到达位置动作时间运动速度和加减速度等。

机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制伺服液压马达交流伺服电动机直流伺服电动机和步进电动机等。

躯干是安装手臂动力源和各种执行机构的机架。

驱动机构主要有四种液压驱动气压驱动电气驱动和机械驱动。

其中以电气气动用得最多，占以上，工件，并运送到所需要的位置上。

为了使机械手能够正确地工作，手臂的三个自由度都需要精确地定位。

总之，机械手的运动离不开直线移动和转动二种，因此它采用的执行机构主要是直线液压缸摆动液压缸电液脉冲马达节和自由关节三种。

手指的数量又可以分为二指三指四指等，其中以二指用得最多。

可根据夾持对象的形状和大小配备多种形状和尺寸的夹头，以适应操作的需要。

本设计采用二指的构造。

手臂的作用是引导手指准确地抓住动工件的基本结构图如图所示。

图机械手主要由执行机构驱动机构和控制系统构成。

执行机构包括手部手臂和躯干。

手部装在手臂前端，可以转动开闭手指。

机械手手部的构造系统模仿人的手指，分为无关节固定关下面三菱公司的为例，设计个简单的机械手移动工件控制系统。

图所示为简易物料搬运机械手的工艺流程图。

该机械手石个水平垂直位移的机械设备，其操作是将工件从左工作台搬运到右工作台。

机械手移动下面三菱公司的为例，设计个简单的机械手移动工件控制系统。

图所示为简易物料搬运机械手的工艺流程图。

该机械手石个水平垂直位移的机械设备，其操作是将工件从左工作台搬运到右工作台。

机械手移动工件的基本结构图如图所示。

图机械手主要由执行机构驱动机构和控制系统构成。

执行机构包括手部手臂和躯干。

手部装在手臂前端，可以转动开闭手指。

机械手手部的构造系统模仿人的手指，分为无关节固定关节和自由关节三种。

手指的数量又可以分为二指三指四指等，其中以二指用得最多。

可根据夾持对象的形状和大小配备多种形状和尺寸的夹头，以适应操作的需要。

本设计采用二指的构造。

手臂的作用是引导手指准确地抓住工件，并运送到所需要的位置上。

为了使机械手能够正确地工作，手臂的三个自由度都需要精确地定位。

总之，机械手的运动离不开直线移动和转动二种，因此它采用的执行机构主要是直线液压缸摆动液压缸电液脉冲马达伺服液压马达交流伺服电动机直流伺服电动机和步进电动机等。

躯干是安装手臂动力源和各种执行机构的机架。

驱动机构主要有四种液压驱动气压驱动电气驱动和机械驱动。

其中以电气气动用得最多，占以上，液压机械驱动用得较少。

通用机械手则考虑采用步进电动机直流或交流的伺服电动机变速箱等。

机械手控制的要素包括工作顺序到达位置动作时间运动速度和加减速度等。

机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种，目前以点位控制为主，占以上。

控制系统可以根据动作的要求，设计采用顺序控制，它首先要编制程序加以储存，然后再根据规定的程序，控制机械手工作。

对动作复杂的机械手则采用数字控制系统小型计算机或微处理机控制的系统。

目前工业机械手主要用于流水线传送焊接装配机床加工铸造热处理等方面，无论数量品种和性能方面都能满足工业生产发展的需要。

在国内主要是发展各方面的机械手，逐步扩大应用范围，以减轻劳动强度，改善作业条件。

在应用专用机械手的同时，相应地发展通用机械手，专用条件还要研制示教机械手组合机械手等。

将机械手各运动构件，如伸缩摆动升降横移俯仰等机构，以及用于不同类型的夹紧机构，设计成典型的通用机构，以便根据不同的作业要求，选用不同的典型部件，即可组成不同用途的机械手，即便于设计制造，又便于改换工作，扩大了应用的范围。

同时要提高速度，减少冲击，正确定位，以更好地发挥机械手的作用。

本设计的控制系统采用小型可编程控制器实现，具有编程简单修改容易可靠性高等。

图常见机械手图二机械手的工作原理机械手移动工件通过限位开关和电机来控制。

机械手分别通过前进后退电机上升下降电机的正反转来上下左右移动，移动的最大位置通过上下左右个限位开关控制。

夹放工件通过夹紧放下电机的正反转来控制。

夹紧工件通过定时器来控制，即凭经验设定个时间，在这个时间内，机械手能完全夹紧工件。

放下工件通过松限位开关来控制。

按下启动按钮，整个系统按照程序的设定有序的运行正常停车时，按下正常停车按钮，等机械手运行到初始位置，停车。

当按下即停按钮时，系统不管运行到什么状态，都要立即停止。

图机械手总体框图启动按钮停止按钮急停按钮限位开关上下左右松上升下降电机前进后退电机夹取放下电机二控制系统的选型程序结构形式的选择系列是三菱公司的高性能叠装式机种。

可以分配不同的单元基本单元扩展单元和特殊单元。

基本单元内含有，存储器和电路，要增加系统的点数可联接扩展单元，增加系统的控制功能，则可以连接相应的特殊单元。

在本系统中，配置基本单元就可以满足控制要求。

不同的负载对的输出方式有相应的要求。

例如，频繁通断的感性负载，应选择晶体管或晶闸管输出型的，而不应选用继电器输出型的。

但继电器输出型的有许多优点，如导通压降小，有隔离作用，价格相对较便宜，承受瞬时过电压和过电流的能力较强，其负载电压灵活可交流可直流且电压等级范围大等。

所以动作不频繁的交直流负载可以选择继电器输出型的。

即选用继电器输出型作为机械手移动工件的控制系统。

机械手移动工件控制以三菱公司的系列为例，框架配置如图所示图二对输入输出点的选择要先弄清楚控制系统的总点数，再按实际所需总点数的留出备用量为系统的改造等留有余地后确定所需的点数。

在本设计中总点数为，所以所需点数需要在以上。

另外要注意，些高密度输入点的模块对同时接通的输入点数有限制，般同时接通的输入点不得超过总输入点的本设计中的输入点为，所以所需的输入的总输入点需要大于。

每个输出点的驱动能力点也是有限的，有的其每点输出电流的大小还随所加负载电压的不同而异般的允许输出电流随环境温度的升高而有所降低等。

在选型时要考虑这些问题。

的输出点可分为共点式分组式和隔离式几种接法。

隔离式的各组输出点之间可以采用不同的电压种类和电压等级，但这种平均每点的价格较高。

如果输出信号之间不需要隔离，则应选择前两种输出方式的。