TOP33毕业论文_自动上下料机械手直臂与夹持部件的三维设计及主要零部件设计.doc文档免费在线阅读

先对滚珠丝杆结构和锥齿轮进行设计分析计算设计，对电机进行了选型。

然后用画出三维图，用画出二维图二维图见附录。

中国计量学院现代科技学院本科毕业设计论文总结通过近三个月的毕业设计，经过资料的收集方案的选择比较和论证，到分析计算，再到工程图纸的绘制以及毕业设计论文的撰写等各个环节，我对大学四年所学的知识有了个整体的深层次的理解，同时对机械设计这门专业的理解更加深刻和准确。

在设计过程中尽量使用标准的配件，降低成本，每个设计都小心谨慎，仔细计算，最终能够实现与数控机床相配，适应性更强。

手腕有的自由度。

有回转运动左右摆动上下摆动。

般腕部设有回转运动再增加个上下摆动即可满足工作要求，有些动作较为简单的专用机械手，为了简化结构，可以不设腕部，而直接用臂部运动驱动式较多，常用的有连杆杠杆式滑槽杠杆式斜槭杠杆式丝杠螺母式齿轮齿条式重力式和弹簧式。

腕部，即连接手部和臂部的部件，起支撑和改变手部姿态的作用，以扩大机械手的动作范围，并使机械手变的更灵巧式，如夹持型托持型和吸附型等。

其中最常用的抓取类型是吸附型和夹持型，吸附型主要是针对于些正方形表面光滑轻质的工件或物料，夹持型主要是针对圆柱形状或者是别的些比较复杂形状的工件或物料。

传力机构形科毕业设计论文机械手直臂部分的总体设计执行机构的选择手部，是直接与工件接触的部分，般是回转型或平动型。

手部是用来抓取工件的部件，根据被抓取物件的形状尺寸重量材料和抓取要求而有多种结构形经济简洁可靠，大量采用工业控制器，市场化模块化的元件。

本章小结本章介绍了机械手的基本概念，工业发展简史，发展机械手的重要性及设计的目的，并介绍了机械手的现状和发展方向。

中国计量学院现代科技学院本个方向其是机器人的智能化，多传感器多控制器，先进的控制算法，复杂的机电控制系统其二是与生产加工相联系，满足相对具体的任务的工业机器人，主要采用性价比高的模块，在满足工作要求的基础上，追求系统的人开发，柔性仿形复合机构开发，仿形伺服轴轨迹规划研究，控制系统开发焊接搬运装配切割等作业的工业机器人产品的标准化通用化模块化系列化研究以及离线示教编程和系统动态仿真。

总的来说，大体是两觉声觉力觉触觉等多传感器的融合技术来进行决策控制多传感器融合配置技术成为智能化机器人的关键技术。

关节式侧喷式顶喷式龙门式喷涂机器人产品标准化通用化模块化系列化设计柔性仿形喷涂机器，且采用模块化结构大大提高了系统的可靠性易操作性和可维修性。

机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置速度加速度等传感器外，装配焊接机器人还应用了视觉力觉等传感器，而遥控机器人则采用视关节模块中的伺服电机减速机检测系统三位体化由关节模块连杆模块用重组方式构造机器人整机。

工业机器人控制系统向基于机的开放型控制器方向发展，便于标准化网络化器件集成度提高，控制柜日见小巧学术交流活动十分活跃，欧美各国和其他国家学术交流活动开展很多。

国内外研究现状和趋势目前，在国内外各种机器人和机械手的研究成为科研的热点，其研究的现状和大体趋势如下机械结构向模块化可重构化发展。

例如系统和柔性制造单元中重要环。

随着工业机器手机械人研究制造和应用的扩大，国际性感觉机能。

目前国外已经出现了触觉和视觉机械手。

中国计量学院现代科技学院本科毕业设计论文第三代机械手机械人则能地完成工作过程中的任务。

它与电子计算机和电视设备保持联系。

并逐步发展成为柔性制造车工业，其次是电机电器。

预计到年将有万机器人在工作。

第二代机械手正在加紧研制。

它设有微型电子计算机控制系统，具有视觉触觉能力，甚至听想的能力。

研究安装各种传感器，把感觉到的信息反馈，使机械手具有元，是年的二倍。

具有记忆功能的机械手产值约为亿日元，比年增长。

智能机械手约为亿日元，为年的倍。

截止年，机械手累计产量达台。

在数量上已占世界首位，约占，并以每年的速度增长。

使用机械手最多的是汽研究机械手的研究。

据报道，年从事机械手的研究工作的大专院校研究单位多达多个。

年个大学和国家研究部门用在机械手的研究费用。

年日本机械手的产值达亿日元，产量为台。

其中固定程序和可变程序约占半，达亿日结构和程序控制。

瑞士公司生产种涂漆机械手，采用示教方法编制程序。

瑞典安莎公司采用机械手清理铸铝齿轮箱毛刺等。

日本是工业机械手发展最快应用最多的国家。

自年从美国引进二种典型机械手后，大力研结构和程序控制。

瑞士公司生产种涂漆机械手，采用示教方法编制程序。

瑞典安莎公司采用机械手清理铸铝齿轮箱毛刺等。

日本是工业机械手发展最快应用最多的国家。

自年从美国引进二种典型机械手后，大力研究机械手的研究。

据报道，年从事机械手的研究工作的大专院校研究单位多达多个。

年个大学和国家研究部门用在机械手的研究费用。

年日本机械手的产值达亿日元，产量为台。

其中固定程序和可变程序约占半，达亿日元，是年的二倍。

具有记忆功能的机械手产值约为亿日元，比年增长。

智能机械手约为亿日元，为年的倍。

截止年，机械手累计产量达台。

在数量上已占世界首位，约占，并以每年的速度增长。

使用机械手最多的是汽车工业，其次是电机电器。

预计到年将有万机器人在工作。

第二代机械手正在加紧研制。

它设有微型电子计算机控制系统，具有视觉触觉能力，甚至听想的能力。

研究安装各种传感器，把感觉到的信息反馈，使机械手具有感觉机能。

目前国外已经出现了触觉和视觉机械手。

中国计量学院现代科技学院本科毕业设计论文第三代机械手机械人则能地完成工作过程中的任务。

它与电子计算机和电视设备保持联系。

并逐步发展成为柔性制造系统和柔性制造单元中重要环。

随着工业机器手机械人研究制造和应用的扩大，国际性学术交流活动十分活跃，欧美各国和其他国家学术交流活动开展很多。

国内外研究现状和趋势目前，在国内外各种机器人和机械手的研究成为科研的热点，其研究的现状和大体趋势如下机械结构向模块化可重构化发展。

例如关节模块中的伺服电机减速机检测系统三位体化由关节模块连杆模块用重组方式构造机器人整机。

工业机器人控制系统向基于机的开放型控制器方向发展，便于标准化网络化器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构大大提高了系统的可靠性易操作性和可维修性。

机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置速度加速度等传感器外，装配焊接机器人还应用了视觉力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉声觉力觉触觉等多传感器的融合技术来进行决策控制多传感器融合配置技术成为智能化机器人的关键技术。

关节式侧喷式顶喷式龙门式喷涂机器人产品标准化通用化模块化系列化设计柔性仿形喷涂机器人开发，柔性仿形复合机构开发，仿形伺服轴轨迹规划研究，控制系统开发焊接搬运装配切割等作业的工业机器人产品的标准化通用化模块化系列化研究以及离线示教编程和系统动态仿真。

总的来说，大体是两个方向其是机器人的智能化，多传感器多控制器，先进的控制算法，复杂的机电控制系统其二是与生产加工相联系，满足相对具体的任务的工业机器人，主要采用性价比高的模块，在满足工作要求的基础上，追求系统的经济简洁可靠，大量采用工业控制器，市场化模块化的元件。

本章小结本章介绍了机械手的基本概念，工业发展简史，发展机械手的重要性及设计的目的，并介绍了机械手的现状和发展方向。

中国计量学院现代科技学院本科毕业设计论文机械手直臂部分的总体设计执行机构的选择手部，是直接与工件接触的部分，般是回转型或平动型。

手部是用来抓取工件的部件，根据被抓取物件的形状尺寸重量材料和抓取要求而有多种结构形式，如夹持型托持型和吸附型等。

其中最常用的抓取类型是吸附型和夹持型，吸附型主要是针对于些正方形表面光滑轻质的工件或物料，夹持型主要是针对圆柱形状或者是别的些比较复杂形状的工件或物料。

传力机构形式较多，常用的有连杆杠杆式滑槽杠杆式斜槭杠杆式丝杠螺母式齿轮齿条式重力式和弹簧式。

腕部，即连接手部和臂部的部件，起支撑和改变手部姿态的作用，以扩大机械手的动作范围，并使机械手变的更灵巧，适应性更强。

手腕有的自由度。

有回转运动左右摆动上下摆动。

般腕部设有回转运动再增加个上下摆动即可满足工作要求，有些动作较为简单的专用机械手，为了简化结构，可以不设腕部，而直接用臂部运动驱动手部搬运工件。

目前，应用最为广泛的手腕回转运动机构为回转液压气缸，它的结构紧凑，灵巧但回转角度小般小于，并且要求严格密封，否则就难保证稳定的输出扭距。

因此在要求较大回转角的情况下，采用齿条传动或链轮以及轮系结构。

臂部，手臂部件是机械手的重要握持部件。

它的作用是支撑腕部和手部包括工作或夹具，并带动他们做空间运动。

臂部运动的目的把手部送到空间运动范围内任意点。

如果改变手部的姿态方位，则用腕部的自由度加以实现。

因此，般来说臂部具有三个自由度才能满足基本要求，即手臂的伸缩左右旋转升降或俯仰运动。

手臂的各种运动通常用驱动机构如液压缸或者气缸和各种传动机构来实现，从臂部的受力情况分析，它在工作中既受腕部手部和工件的静动载荷，而且自身运动较为多，受力复杂。

因此，它的结构工作范围灵活性以及抓重大小和定位精度直接影响机械手的工作性能。

驱动机构的选择驱动机构是工业机械手的重要组成部分。

根据动力源的不同，可分为以下四类气压传动机械手中国计量学院现代科技学院本科毕业设计论文气压机械手是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。

其特点为输出力大易于保养动作迅速结构简单成本低。

但是由于空气具有可压缩的特性，工作速度的稳定性较差冲击力大定位精度般抓取力小。

液压传动机械手是以油液压缩的压力来驱动执行机构运