停止停止防止电机反相电压冲击导致系统复位后退后退开启计数当为计数并等待关闭计数计算定义电机控制子程序判断用户设定电机形式前进判断用户是否选择形式延时延时，同时进行补偿延时，的最小延时单将电机端初始化为定义右侧电机驱动端定义语音识识别传感器端口定义蜂鸣器端口将电机端初始化为将电机端初始化为定义前方正前方红外探头端口定义左侧电机驱动端定义左侧电机驱动端定义右侧电机驱动端定义前方右侧指示灯端口定义前方左侧红外探头端口定义前方右侧红外探头端口所说的正电源电压和负电源电压是指接比较正负极的电压。小车系统软件设计主程序避障系统主程序包含单片机相关的头文件定义前方左侧指示灯端口任意个输入端加个固定电压作参考电压也叫门限电压，另端则直接接需要比较的信号电压。当端电压高于端电压时，输出正电源电压，当端电压高于端电压时，输出负电源电压注意，此处仅以路比较电路进行举例。如图所示为单路比较器组成的红外检测电路图，比较器有两个输入端和个输出端，两个输入端个称为同输入端，用号表示，另个称为反相输入端，用表示。用作比较两个电路时，比较器采用，工作稳定可采用直流电源对模块进行供电。红外循迹电路的设计图图图原理与避障基本致，为内部集成了四路比较器的集成电路。因为内部的四个比较电路完全相同，这里离的关键。其中黑色探测距离最小，白色最大小面积物体距离小，大面积距离大。传感器模块输出端口可直接与单片机口连接即可，也可以直接驱动个继电器连接方式则小车右转。否则小车后退。当模块检测到前方障碍物信号时，前方侧位红色指示灯点亮电平，同时端口持续输出低电平信号，该模块检测距离。传感器主动红外线反射探测，因此目标的反射率和形状是探测距左方，右方任方向没有障碍，则此时小车开始以前方，左方，右方的优先级开始执行转向。也就是说如果前方没有障碍物，即使其他任意方向都有障碍则小车依然直走，如果前方有障碍，左边没有则右转，前方左方都有障碍，障碍物的时候，左边同时也有障碍物，则小车右转。直至左边没有障碍物或者前方没有障碍物。这时小车恢复左转，或者直走。如果前面没有障碍物，则先执行直走。如果前方，左方，右方均有障碍物，则小车后退，直至前方，使用方便等特点。程序流程图上电运行后，放到没有障碍物的空地上，小车直走。当前方没有障碍物的的时候车就直直走。如果前方遇到障碍物，则小车做左转运动。直至前方没有障碍物，这时小车恢复直走。如果前方有测方向遇到障碍物反射面时，红外线反射回来被接收管接收，经过比较器电路处理之后，停止段时间并后退，有效距离范围，工作电压为。该传感器的探测距离可以通过电位器调节具有干扰小便于装配测方向遇到障碍物反射面时，红外线反射回来被接收管接收，经过比较器电路处理之后，停止段时间并后退，有效距离范围，工作电压为。该传感器的探测距离可以通过电位器调节具有干扰小便于装配使用方便等特点。程序流程图上电运行后，放到没有障碍物的空地上，小车直走。当前方没有障碍物的的时候车就直直走。如果前方遇到障碍物，则小车做左转运动。直至前方没有障碍物，这时小车恢复直走。如果前方有障碍物的时候，左边同时也有障碍物，则小车右转。直至左边没有障碍物或者前方没有障碍物。这时小车恢复左转，或者直走。如果前面没有障碍物，则先执行直走。如果前方，左方，右方均有障碍物，则小车后退，直至前方，左方，右方任方向没有障碍，则此时小车开始以前方，左方，右方的优先级开始执行转向。也就是说如果前方没有障碍物，即使其他任意方向都有障碍则小车依然直走，如果前方有障碍，左边没有则右转，前方左方都有障碍，则小车右转。否则小车后退。当模块检测到前方障碍物信号时，前方侧位红色指示灯点亮电平，同时端口持续输出低电平信号，该模块检测距离。传感器主动红外线反射探测，因此目标的反射率和形状是探测距离的关键。其中黑色探测距离最小，白色最大小面积物体距离小，大面积距离大。传感器模块输出端口可直接与单片机口连接即可，也可以直接驱动个继电器连接方式比较器采用，工作稳定可采用直流电源对模块进行供电。红外循迹电路的设计图图图原理与避障基本致，为内部集成了四路比较器的集成电路。因为内部的四个比较电路完全相同，这里仅以路比较电路进行举例。如图所示为单路比较器组成的红外检测电路图，比较器有两个输入端和个输出端，两个输入端个称为同输入端，用号表示，另个称为反相输入端，用表示。用作比较两个电路时，任意个输入端加个固定电压作参考电压也叫门限电压，另端则直接接需要比较的信号电压。当端电压高于端电压时，输出正电源电压，当端电压高于端电压时，输出负电源电压注意，此处所说的正电源电压和负电源电压是指接比较正负极的电压。小车系统软件设计主程序避障系统主程序包含单片机相关的头文件定义前方左侧指示灯端口定义前方右侧指示灯端口定义前方左侧红外探头端口定义前方右侧红外探头端口定义前方正前方红外探头端口定义左侧电机驱动端定义左侧电机驱动端定义右侧电机驱动端定义右侧电机驱动端定义语音识识别传感器端口定义蜂鸣器端口将电机端初始化为将电机端初始化为将电机端初始化为延时，的最小延时单延时延时，同时进行补偿定义电机控制子程序判断用户设定电机形式前进判断用户是否选择形式后退判断用户是否选择形式电机反转左转判断用户是否选择形式电机正转右转判断用户是否选择形式电机正转电机反转停止判断用户是否选择形式退出当前选择主程序入口定义小车运行标志位初始化显示状态初始化小车运行状态程序主循环前方左侧指示灯指示出前方左侧红外探头状态前方右侧指示灯指示出前方右侧红外探头状态如果前面避障传感器检测到障碍物停止停止防止电机反相电压冲击导致系统复位后退后退开启计数当为计数并等待关闭计数计算启动模块启动次模块关数码管启动等待，等讲入工作状态初始化延时片刻设为方式允许中断开启总中断定义电机控制子程序判断用户设定电机形式前进判断用户是否选择形式进入前进之前先停止段时间防止电机反向电压冲击主板导致系统复位后退判断用户是否选择形式进入后退之前先停止段时间防止电机反向电压冲击主板导致系统复位左转右转判断用户是否选择形式进入右转之前先停止段时间防止电机反向电压冲击主板导致系统复位停止判断用户是否选择形式退出当前选择机器人循迹子程序机器人循迹子程序前方左侧指示灯指示出前方左侧红外探头状态前方右侧指示灯指示出前方右侧红外探头状态三个红外检测到黑线，就前进右侧没有信号时，开始向右转定的角度左侧没有信号时，开始向左转定的角度主程序入口定义小车运行标志位对闪灯数据进行初始化同意开启外部中断设定外部中断为低边缘触发类型总中断开启初始化小车运行状态程序主循环,硬件图如图所示电子信息技术创新实践课程设计报告课题名称基于单片机的智能小车设计专业班级级电子信息工程姓名及学号成绩指导教师课题工作时间年月日月日目录小车系统整体设计系统的总体方案设计主控系统电机驱动模块循迹模块小车系统硬件设计主控模块的电路设计红外避障模块的电路设计双电压比较器集成电路红外对管工作原理红外避障电路图及工作原理红外循迹电路的设计小车系统软件设计主程序设计循迹程序设计小车调试小结附录设计程序清单及硬件图小车系统整体设计系统的总体方案设计该系统以单片机为核心的控制电路，采用模块化的设计方案，利用红外遥控器代替开关按键控制小的启动和停止，能够轻松自如的实现小车的启动停止左转右转和前进后退等功能，假如我们希望小车运行到黑线上来检测是否有循迹功能，就可以用遥控器控制小车行驶到有黑线的地方，当小车遇到有黑线时，会自动启动循迹功能模块，让小车沿黑线跑，遇到障碍物时会后退并选择其他路线躲避障碍物。每个模块都是相互又相互协调配合，实现了小车的智能控制。系统控制框图如图所示红外遥控模块红外接收模块电机驱动模块迹模块显示模块图系统控制框图红外避障模块主控系统我们采用单片机作为整个系统的核心，通过其控制行进中的小车，以实现其既定的性能指标。充分分析我们的系统，其关键在于实现小车的自动控制，而在这点上，单片机就显现出来它的优势控制简单方便快捷。这样来，单片机就可以充分发挥其资源丰富有较为强大的控制功能及可位寻址操作功能价格低廉等优点。所以，我们选定了单片机作为本设计的主控装置。电机驱动模块采用功率三极管作为功率放大器的输出控制直流电机。线性型驱动的电路结构和原理简单，加速能力强，采用由达