TOP13毕业论文_气动机械手的设计.doc文档免费在线阅读

特别适合于多品种变批量的柔性生产。

它对稳定提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。

机器人技术是综合了计算机控制论机构学信息和传感技术人工智能仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。

机器人应用情况，是个国家工业自动化水平的重要标志。

机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作精确度高抗恶劣环境的能力，从种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设各，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序轨迹和要求实现自动抓取搬运或操作的自动机械装置。

在工业生产中应用的机械手被称为，而是综合了人的特长和机器特长的种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作精确度高抗恶劣环境的能力，从种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业论机构学信息和传感技术人工智能仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。

机器人应用情况，是个国家工业自动化水平的重要标志。

机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动空间完成各种作业的机电体化自动化生产设备。

特别适合于多品种变批量的柔性生产。

它对稳定提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。

机器人技术是综合了计算机控制机械手臂，极限位置，自锁Ⅰ中南大学网络教育毕业论文设计第章绪论工业机械手概述工业机器人由操作机机械本体控制器伺服驱动系统和检测传感装置构成，是种仿人操作，自动控制可重复编程能在三维现的。

为了使离合齿轮能顺利的脱开和啮合，对离合齿上的凸起部分斜面的升角ν。

只有满足这个条件，离合齿上凸起部分的斜面与滑块在滑动时才不会发生自锁。

这样手臂才能自动停止和反向动作，关键词运动范围受结构的限制，在手臂的运动到达结构位置之前，必须使其自动停止。

机械手臂的运动是有关节处牙嵌离合齿上的突起部分而定。

手臂在极限位置自动停止，反向运行的条件完全是靠离合齿上的凸起部分与滑块的接触实当电磁铁通电时，制动器吸合，这时离合器也分开。

这样，上臂就停止在所要求的位置上了。

当电磁铁失电时，由于弹簧力的作用，把制动器推开，同时离合器在弹簧力的作用下自动啮合，手臂恢复原有的运动。

注机械手臂的我们用两个同步齿形带轮来传递动力，而带轮又与轴和机械式离合器的左半边相连，这样，就使轴与左半边相连的离合器转动。

在右半边为电磁制动器，制动器的左半边与离合器的右半边相连，而且通过盘与上臂相连。

这时，参考文献致谢Ⅰ中南大学网络教育毕业论文设计摘要在设计臂关节结构时，可编程序控制器的选择及工作过程可编程序控制器的选择第七章结论尺寸设计与校核尺寸设计尺寸校核第六章机械手的控制设计论文设计手臂升降部分尺寸设计与校核尺寸设计尺寸校核手臂回转部分尺寸校核导向装置平衡装置中南大学网络教育毕业回转气缸的驱动力矩计算第五章手臂的设计与校核手臂伸缩部分尺寸设计与校核尺寸设计第四章手腕结构设计手腕的自由度手腕的驱动力矩的计算手腕转动时所需的驱动力矩手指的形状和分类设计时考虑的几个问题手部夹紧气缸的设计机械手的主要参数机械手的技术参数列表第三章手部结构设计夹持式手部结构机械手的主要参数机械手的技术参数列表第三章手部结构设计夹持式手部结构手指的形状和分类设计时考虑的几个问题手部夹紧气缸的设计第四章手腕结构设计手腕的自由度手腕的驱动力矩的计算手腕转动时所需的驱动力矩回转气缸的驱动力矩计算第五章手臂的设计与校核手臂伸缩部分尺寸设计与校核尺寸设计尺寸校核导向装置平衡装置中南大学网络教育毕业论文设计手臂升降部分尺寸设计与校核尺寸设计尺寸校核手臂回转部分尺寸设计与校核尺寸设计尺寸校核第六章机械手的控制设计可编程序控制器的选择及工作过程可编程序控制器的选择第七章结论参考文献致谢Ⅰ中南大学网络教育毕业论文设计摘要在设计臂关节结构时，我们用两个同步齿形带轮来传递动力，而带轮又与轴和机械式离合器的左半边相连，这样，就使轴与左半边相连的离合器转动。

在右半边为电磁制动器，制动器的左半边与离合器的右半边相连，而且通过盘与上臂相连。

这时，当电磁铁通电时，制动器吸合，这时离合器也分开。

这样，上臂就停止在所要求的位置上了。

当电磁铁失电时，由于弹簧力的作用，把制动器推开，同时离合器在弹簧力的作用下自动啮合，手臂恢复原有的运动。

注机械手臂的运动范围受结构的限制，在手臂的运动到达结构位置之前，必须使其自动停止。

机械手臂的运动是有关节处牙嵌离合齿上的突起部分而定。

手臂在极限位置自动停止，反向运行的条件完全是靠离合齿上的凸起部分与滑块的接触实现的。

为了使离合齿轮能顺利的脱开和啮合，对离合齿上的凸起部分斜面的升角ν。

只有满足这个条件，离合齿上凸起部分的斜面与滑块在滑动时才不会发生自锁。

这样手臂才能自动停止和反向动作，关键词机械手臂，极限位置，自锁Ⅰ中南大学网络教育毕业论文设计第章绪论工业机械手概述工业机器人由操作机机械本体控制器伺服驱动系统和检测传感装置构成，是种仿人操作，自动控制可重复编程能在三维空间完成各种作业的机电体化自动化生产设备。

特别适合于多品种变批量的柔性生产。

它对稳定提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。

机器人技术是综合了计算机控制论机构学信息和传感技术人工智能仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。

机器人应用情况，是个国家工业自动化水平的重要标志。

机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作精确度高抗恶劣环境的能力，从种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设各，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序轨迹和要求实现自动抓取搬运或操作的自动机械装置。

在工业生产中应用的机械手被称为工业机械手。

生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率可以减轻劳动强度保证产品质量实现安全生产尤其在高温高压低温低压粉尘易爆有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。

因此，在机械加工冲压铸锻焊接热处理电镀喷漆装配以及轻工业交通运输业等方面得到越来越广泛的引用机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为台机床的上下料装置，是附属于该机床的专用机械手。

随着工业技术的发展，制成了能够的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的程序控制通用机械手，简称通用机械手。

由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。

中南大学网络教育毕业论文设计机械手的组成和分类机械手的组成机械手主要由执行机构驱动系统控制系统以及位置检测装置等所组成。

各系统相互之间的关系如方框图所。

其中存放输入状态信息的存储器叫输入状态暂存器存放输出状态信息的存储器叫输出状态暂存器。

开机时，首先使状态表清零，然后进行自诊断。

当确认其硬件工作正常后，进入下阶段。

第二阶段是处理输入信号阶段。

在处理输入信号阶段，对输入状态进行扫描，将获得的各个输入端子的状态信息送到状态表中存放。

在同扫描周期内，各个输入点的状态在状态表中直保持不变，不会受到各个输入端子信号变化的影响，因此不能造成运算结果混乱，保证了本周期内用户程序的正确执行。

第三阶段是程序处理阶段。

当输入状态信息全部进入状态表后，工作进入到第三个阶段。

在这个阶段中，可编程序控制器对用户程序进行依次扫描，并根据各状态和有关指令进行运算和处理，最后将结果写入状态表的输出状态暂存器中。

中南大学网络教育毕业论文设计第四阶段是输出处理阶段。

对用户程序已扫描处理完毕，并将运算结果写入到状态表状态暂存器中。

此时将输入信号从输出状态暂存器中取出，送到输出锁存电路，驱动输出继电器线圈，控制被控设备进行各种相应的动作。

然后，又返回执行下个循环的扫描周期。

第七章结论本次设计的是气动通用机械手，相对于专用机械手，通用机械手的自由度可变，控制程序可调，因此适用面更广。

采用气压传动，动作迅速，反应灵敏，能实现过载保护，便于自动控制。

工作环境适应性好，不会因环境变化影响传动及控制性能。

阻力损失和泄漏较小，不会污染环境。

同时成本低廉。

通过对气压传动系统工作原理图的参数化绘制，大大提高了绘图速度，节省了大量时间和避免了不必要的重复劳动，同时做到了图纸的统规范。

机械手采用控制，具有可靠性高改变程序灵活等优点，无论是进行时间控制还是行程控制或混合控制，都可通过设定程序来实现。

可以根据机械手的动作顺序修改程序，使机械手的通用性更强。

中南大学网络教育毕业论文设计参考文献张建民工业机器人北京北京理工大学出版社，蔡自兴机器人学的发展趋势和发展战略机器人技术，金茂青等，国外工业机器人发展势态分析机器人技术与应用，王雄耀近代气动机器人气动机械手的发展及应用液压气动与密封，严学高，孟正大机器人原理南京东南大学出版社，机械设计师手册北京机械工业出版社，黄锡恺，郑文伟机械原理北京人民教育出版社，成大先机械设计图册北京化学工业出版社郑洪生气压传动及控制北京机械工业出版社，吴振顺气压传动与控制哈尔滨哈尔滨工业大学出版社，徐永生气压传动北京机械工业出版社，傅祥志，机械原理第二版，武汉华中科技大学出版社，吴昌林等，机械设计第二版，武汉华中科技大学出版社，徐钢涛等，机械设计基础，北京高