TOP24毕业设计_基于飞思卡尔单片机的智能车控制系统设计.doc文档免费在线阅读

描述控制器动态响应特性的变量有稳态误差，超调量，振荡时间。

我们应该注意的是使用控制算法并不能保证系统或系统稳定性的最优控制。

有些应用程序可能仅需要建立个或两个数学模型来提供适当系统控制。

要实现这个目标，需设定不良控制的增益输出几乎为零。

控制器有控制器，控制器，控制器或控制器几种形式。

其中控制器应用比较普遍，因为微分作用对干扰信号过于敏感，而控制是稳定性较高的无差控制，能够较好的达到控制要求。

控制器框图控制回路的基础知识控制回路的典型例子是，使淋浴水保持在理想温度，这里涉及到冷热水两个过程的混合。

如果人用体肤来感受水温，并根据估计的水温采取控制作用调节冷水阀门开度以调整水温。

该人将重复此输入输出控制回路操作，调节热水流量直至过程温度稳定在期望值。

感受水温是个过程的测量值。

理想温行人，没有急转弯路段，车道都有明显的标记，这样就为自动驾驶提供了较好的条件。

高速公路自动驾驶的个主要技术是车道跟踪。

种车道跟踪系统由摄像机和处理器测定车道标记，传感器测定驾驶员加在方向盘东北大学秦是研究的重点。

对智能车系统的研究在种程度上讲是对于智能车辆自动驾驶系统研究的缩影。

目前自动驾驶技术的发展水平已经能在相对简单的路况实现全自动驾驶。

例如在高速公路上，所有的车辆都向同个方向行驶，没有术的发展，人工神经网络技术模糊控制技术神经模糊技术虚拟实现等新技术的出现，智能车辆技术的研究将会有突破性的进展。

智能车辆系统的实用化是是智能车辆发展的前进方向，适应性强环境适应性好的智能车辆将防撞及辅助驾驶系统智能速度适应自动操作等，其在军事上的应用更加广泛和重要。

车辆智能化是汽车工业今后的发展趋势，也是人们对安全性要求越来越高未来汽车的发展方向。

随着计算机技术和信息技术为代表的高新技究的热点和汽车工业增长的新动力。

随着科学技术的发展，特别是计算机技术信息技术人工智能电子技术的突飞猛进，智能车辆技术有了实现的技术基础。

目前智能车辆技术在轿车和重型汽车上主要应用于碰撞预警系统自动报警自动制动自动保持安全距离车速和巡航控制等功能。

智能车辆致力于提高汽车的安全性舒适性和提供优良的人车文互界面，是目前各国重点发展的智能交通系统中个重要组成部分，也是世界车辆工程领域研行驶。

智能车辆，是个集环境感知规划决策多等级辅助驾驶等功能于体的综合系统，它集中地运用了计算机现代传感信息融合通讯人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体它具有道路障碍自动识别机机械车辆运动学等多个学科主要由路径识别角度控制及车速控制等功能模块组成。

般而言，智能车系统要求小车在白色的场地上，通过控制小车的转向角和车速，使小车能自动地沿着条任意给定的黑色带状引导线智能车最终实物图附录东北大学秦皇岛分校毕业设计论文第页绪论智能车的背景及意义智能车系统以迅猛发展的汽车电子为背景，涵盖了控制模式识别传感技术电子电气计算参考文献附录附录智能车硬件连接图附录调试软件无线调试模块软件设计初始化模块智能车系统的控制策略的设计及实现参数的整合结论致谢汽车性能的影响汽车侧滑的处理底盘离地间隙齿轮传动间距调整后轮差速机构调整智能车软件开发环境及软件设计智能车软件开发环境东北大学秦皇岛分校毕业设计论文第页软件管理及分布光电传感器布局赛道识别传感器模块测速模块电机驱动模块舵机驱动模块拨码开关模块机械结构调整些重要参数对赛车的影响车模底盘参数调整重心位置对感器阵列布局直道识别方式控制策略直线稳定控制策略弯道控制策略实测结果和现象分析车模参数硬件设计智能车整体结构的最小系统及接口设计电源研究现状国外智能车竞赛现状国内智能车竞赛现状本文的概况及结构安排智能车方案设计智能车设计的基本要求智能车的双排传感器循迹策略方案设计双排传感器的优势传，东北大学秦皇岛分校毕业设计论文第页目录绪论智能车的背景及意义智能车竞赛的，东北大学秦皇岛分校毕业设计论文第页目录绪论智能车的背景及意义智能车竞赛的研究现状国外智能车竞赛现状国内智能车竞赛现状本文的概况及结构安排智能车方案设计智能车设计的基本要求智能车的双排传感器循迹策略方案设计双排传感器的优势传感器阵列布局直道识别方式控制策略直线稳定控制策略弯道控制策略实测结果和现象分析车模参数硬件设计智能车整体结构的最小系统及接口设计电源管理及分布光电传感器布局赛道识别传感器模块测速模块电机驱动模块舵机驱动模块拨码开关模块机械结构调整些重要参数对赛车的影响车模底盘参数调整重心位置对汽车性能的影响汽车侧滑的处理底盘离地间隙齿轮传动间距调整后轮差速机构调整智能车软件开发环境及软件设计智能车软件开发环境东北大学秦皇岛分校毕业设计论文第页软件调试软件无线调试模块软件设计初始化模块智能车系统的控制策略的设计及实现参数的整合结论致谢参考文献附录附录智能车硬件连接图附录智能车最终实物图附录东北大学秦皇岛分校毕业设计论文第页绪论智能车的背景及意义智能车系统以迅猛发展的汽车电子为背景，涵盖了控制模式识别传感技术电子电气计算机机械车辆运动学等多个学科主要由路径识别角度控制及车速控制等功能模块组成。

般而言，智能车系统要求小车在白色的场地上，通过控制小车的转向角和车速，使小车能自动地沿着条任意给定的黑色带状引导线行驶。

智能车辆，是个集环境感知规划决策多等级辅助驾驶等功能于体的综合系统，它集中地运用了计算机现代传感信息融合通讯人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体它具有道路障碍自动识别自动报警自动制动自动保持安全距离车速和巡航控制等功能。

智能车辆致力于提高汽车的安全性舒适性和提供优良的人车文互界面，是目前各国重点发展的智能交通系统中个重要组成部分，也是世界车辆工程领域研究的热点和汽车工业增长的新动力。

随着科学技术的发展，特别是计算机技术信息技术人工智能电子技术的突飞猛进，智能车辆技术有了实现的技术基础。

目前智能车辆技术在轿车和重型汽车上主要应用于碰撞预警系统防撞及辅助驾驶系统智能速度适应自动操作等，其在军事上的应用更加广泛和重要。

车辆智能化是汽车工业今后的发展趋势，也是人们对安全性要求越来越高未来汽车的发展方向。

随着计算机技术和信息技术为代表的高新技术的发展，人工神经网络技术模糊控制技术神经模糊技术虚拟实现等新技术的出现，智能车辆技术的研究将会有突破性的进展。

智能车辆系统的实用化是是智能车辆发展的前进方向，适应性强环境适应性好的智能车辆将是研究的重点。

对智能车系统的研究在种程度上讲是对于智能车辆自动驾驶系统研究的缩影。

目前自动驾驶技术的发展水平已经能在相对简单的路况实现全自动驾驶。

例如在高速公路上，所有的车辆都向同个方向行驶，没有行人，没有急转弯路段，车道都有明显的标记，这样就为自动驾驶提供了较好的条件。

高速公路自动驾驶的个主要技术是车道跟踪。

种车道跟踪系统由摄像机和处理器测定车道标记，传感器测定驾驶员加在方向盘东北大学秦皇岛分校毕业设计论文第页上的扭矩电子控制装置接收这些测量信息，驱动电机通过变速箱调整输送到转向机构的扭矩。

美国通用汽车公司计划在年前测试无人驾驶汽车技术，年左右将无人驾驶汽车推向市场。

该公司正在联合零部件供应商大学教授和其他汽车制造商共同研发这种无人驾驶汽车，给人们的长短途旅行带来革命性变革，大大减少交通堵塞和交通事故。

为了减少交通事故，美国正在推广防止翻车的电子稳定性控制系统，要求年推出的新车型必须配备这种技术。

接下来，美国还要实施车辆之间的通讯系统。

尽管与自然路况下的完全自动驾驶尚有段不小的距离，人们已经研究出包含上述在内的许多自动驾驶辅助系统并成功地加以使用。

随着科学技术的发展，我们相信不久的将来在市场上能够买到功能全面的自动驾驶汽车。

不过，依笔者所见，汽车智能驾驶这种灵活而又复杂的操作，百分之百自动并不是最佳选择，在复杂的路段上还是宁愿相信人类自己，。

就目前情况看，智能车系统研究的重点是集中力量发展决定智能车控制成败的两大关键技术，即软硬件对于智能车稳定性和速度的提升。

只有在这两大关键技术上获得突破性进展，才能实现跟踪前沿，跨越发展的目标。

本文着重研究控制算法智能车控制系统的稳定性问题，兼顾硬件设计与机械调整，介绍种基于单片机设计的智能车系统。

硬件系统中的路径识别功能由双排红外光电传感器实现，车速控制主要由控制器进行调节。

软件设计中实时检测路况，并定时中断采集速度反馈值。

智能车竞赛的研究现状国外智能车竞赛现状韩国大学生智能模型车竞赛是韩国汉阳大学汽车控制实验室在飞思卡尔半导体公司资通过定的算法产生调节控制量的输出，实现对被控量的控制。

控制算法，涉及三个参数比例值，积分值和微分值。

比例值影响系统动态响应速度，积分值影响稳态误差，而微分值与偏差的变化率有关，能够预测偏差。

结合这三个参数来调整过程中的控制元件，如控制阀或电加热元件。

控制算法的参数是按照控制过程的要求来整定的。

描述控制器动态响应特性的变量有稳态误差，超调量，振荡时间。

我们应该注意的是使用控制算法并不能保证系统或系统稳定性的最优控制。

有些应用程序可能仅需要建立个或两个数学模型来提供适当系统控制。

要实现这个目标，需设定不良控制的增益输出几乎为零。

控制器有控制器，控制器，控制器或控制器几种形式。

其中控制器应用比较普遍，因为微分作用对干扰信号过于敏感，而控制是稳定性较高的无差控制，能够较好的达到控制要求。

控制器框图控制回路的基础知识控制回路的典型例子是，使淋浴水保持在理想温度，这里涉及到冷热水两个过程的混合。

如果人用体肤来感受水温，并根据估计的水温采取控制作用调节冷水阀门开度以调整水温。

该人将重复此输入输出控制回路操作，调节热水流量直至过程温度稳定在期望值。

感受水温是个过程的测量值。

理想温度称为给定值。

控制器的输东北大学秦皇岛分