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动工作循环，装上机械手自动取料，可实现全自动生产。

冲床有自动上下冲压循环，机械手上下料可实现冲压上产自动化。

铸锻焊热处理等方面总的来说，由于工业机械手的特点满足了社会生产的需要，进而带来了经采用机械手在机床之间传送工件。

在实现单机自动化方面各类半自动车床，有自行夹紧进刀切削退刀和松开的功能，但仍需人工上下料，装上机械手，可实现全自动化生产。

注塑机有加料合模成型分模等自经常变换的中小批量自动化生产。

工业机械手在工业生产中的应用工业机械手在生产中的应用非常广泛，还可以归纳为以下的些方面建造旋转零件体自动线方面建造旋转零件体轴类盘类环类零件自动线，般都采经常变换的中小批量自动化生产。

工业机械手在工业生产中的应用工业机械手在生产中的应用非常广泛，还可以归纳为以下的些方面建造旋转零件体自动线方面建造旋转零件体轴类盘类环类零件自动线，般都采用机械手在机床之间传送工件。

在实现单机自动化方面各类半自动车床，有自行夹紧进刀切削退刀和松开的功能，但仍需人工上下料，装上机械手，可实现全自动化生产。

注塑机有加料合模成型分模等自动工作循环，装上机械手自动取料，可实现全自动生产。

冲床有自动上下冲压循环，机械手上下料可实现冲压上产自动化。

铸锻焊热处理等方面总的来说，由于工业机械手的特点满足了社会生产的需要，进而带来了经济效益。

其特点对环境的适应性强，能代替人从事危险，有害的操作，在长时间对人体有害的场所，机械手不受影响。

机械手能持久耐劳可以把人从单调的繁重的劳动中解放出来，并能扩大和延伸人的功能。

动作准确，可保证稳定和提高产品的质量，同时可避免人为操作的。

通用性灵活性好，特别是通用机械手，能适应产品品种迅速变化的要求，满足柔性生产的需要。

采用机械手能明显的提高劳动生产率和降低成本。

本章小结本章介绍了工业机械手的概括，工业机械手的分类应用。

工业机械手在国民生产中有广泛的应用，许多机械设备都用到工业机械手，它是近代自动控制领域内出现的种新型的技术装备。

我设计的工业机械手设备简单，动作灵活，经济实用，稳定性好，适于使用。

第章工业机械手的设计方案工业机械手的组成工业机械手是由执行机构，驱动机构和控制部分所组成，各部分关系如下框图图工业机械手各部分关系图执行机构执行机构包括抓取部分手部腕部臂部和行走机构等运动部件所组成。

手部直接与工件接触的部分，般是回转型或平移型。

传动机构形式多样，常用的有滑槽杠杆式连杆杠杆式弹簧式等。

腕部是联接手部和手臂的部件，并可用来调整被抓取物体的方位。

臂部手臂是支撑被抓物体，手部，腕部的重要部件。

手臂的作用是带动手指去抓取物件，并按预定要求将其搬运到给定位置。

该设计的手臂有三个自由度，采用关节式坐标绕横轴旋转，上下摆动和左右摆动关节坐标式具有较大的工作空间和操作灵活性，机械臂的结构性容易进行优化，便于提高机械手的动态操作性能。

行走机构有的工业机械手带有行走机构。

驱动机构有气动，液动，电动和机械式四种形式。

控制系统有点位控制和连续控制两种方式。

机身它是整个工业机械手的基础。

规格参数工业机械手的规格参数是说明机械手规格和性能的具体指标，般包括以下几个方面抓重又称臂力额定抓取重量或称额定负荷，单位为公斤自由度数目和坐标形式整机，手臂和手腕等运动共有几个自由度，并说明坐标形式定位方式固定机械挡块，可调机械挡块，行程开关，电位器及其他各种位置设定和检测装置驱动方式气动，液动，电动和机械式四种形式手臂运动参数手腕运动参数垂直距离。

又因为则当夹紧半径为的工件时，工作压力为液压泵的最高工作压力执行元件的最高工作压力进油管路中的压力损失，初算时，简单系统可取，，上述计算所得的是系统的静态压力，考虑到系统在各种工况的过渡，阶段出现的动态压力往往超过静态压力。

另外考虑到，定的压力储备量并确保泵的寿命，因此选泵的部分组成，它对抓取各种形状的工件具有较大的适应性，可以抓取轴，盘，套类零件，般情况下多采用两个手指。

滑槽杠杆式手部设计的基本要求应具有适当的夹紧力和驱动力。

手指应具有定的开闭范围。

应保用要求。

第章机械手各部分的计算与分析手部计算与分析手部按其夹持工件的原理，大致可分为夹持和吸附两大类。

夹持类最常见的主要有夹钳式，本设计主要考虑夹钳式手部设计。

夹钳式手部是由手指，传动机构和驱动装置三和液压传动技术进行设计，采用关节式坐标四个自由度，可以绕横，纵轴转动和上下左右摆动。

本章小结本章介绍了工业机械手的组成规格参数设计路线等内容，这种设计的机械手组成全面，配置合理，能达到定的使案构思结构和运动学分析根据所给技术参数进行计算按所给规格，范围，性能进行分析，强度和运动学校核绘制工作装配图草图绘制总图及零件图等总结问题进行分析和解决。

研究方法和措施使用现在机械设计方法式四种形式手臂运动参数手腕运动参数手指夹持范围和握力定位精度位置设定精度和重复定位精度轮廓尺寸长宽高毫米重量整机重量。

设计路线与方案设计步骤查阅相关资料确定研究技术路线与方为公斤自由度数目和坐标形式整机，手臂和手腕等运动共有几个自由度，并说明坐标形式定位方式固定机械挡块，可调机械挡块，行程开关，电位器及其他各种位置设定和检测装置驱动方式气动，液动，电动和机械系统有点位控制和连续控制两种方式。

机身它是整个工业机械手的基础。

规格参数工业机械手的规格参数是说明机械手规格和性能的具体指标，般包括以下几个方面抓重又称臂力额定抓取重量或称额定负荷，单位和左右摆动关节坐标式具有较大的工作空间和操作灵活性，机械臂的结构性容易进行优化，便于提高机械手的动态操作性能。

行走机构有的工业机械手带有行走机构。

驱动机构有气动，液动，电动和机械式四种形式。

控制用来调整被抓取物体的方位。

臂部手臂是支撑被抓物体，手部，腕部的重要部件。

手臂的作用是带动手指去抓取物件，并按预定要求将其搬运到给定位置。

该设计的手臂有三个自由度，采用关节式坐标绕横轴旋转，上下摆动取部分手部腕部臂部和行走机构等运动部件所组成。

手部直接与工件接触的部分，般是回转型或平移型。

传动机构形式多样，常用的有滑槽杠杆式连杆杠杆式弹簧式等。

腕部是联接手部和手臂的部件，并可，动作灵活，经济实用，稳定性好，适于使用。

第章工业机械手的设计方案工业机械手的组成工业机械手是由执行机构，驱动机构和控制部分所组成，各部分关系如下框图图工业机械手各部分关系图执行机构执行机构包括抓本章小结本章介绍了工业机械手的概括，工业机械手的分类应用。

工业机械手在国民生产中有广泛的应用，许多机械设备都用到工业机械手，它是近代自动控制领域内出现的种新型的技术装备。

我设计的工业机械手设备简单动作准确，可保证稳定和提高产品的质量，同时可避免人为操作的。

通用性灵活性好，特别是通用机械手，能适应产品品种迅速变化的要求，满足柔性生产的需要。

采用机械手能明显的提高劳动生产率和降低成本。

济效益。

其特点对环境的适应性强，能代替人从事危险，有害的操作，在长时间对人体有害的场所，机械手不受影响。

机手指夹持范围和握力定位精度位置设定精度和重复定位精度轮廓尺寸长宽高毫米重量整机重量。

设计路线与方案设计步骤查阅相关资料确定研究技术路线与方案构思结构和运动学分析根据所给技术参数进行计算按所给规格，范围，性能进行分析，强度和运动学校核绘制工作装配图草图绘制总图及零件图等总结问题进行分析和解决。

研究方法和措施使用现在机械设计方法和液压传动技术进行设计，采用关节式坐标四个自由度，可以绕横，纵轴转动和上下左右摆动。

本章小结本章介绍了工业机械手的组成规格参数设计路线等内容，这种设计的机械手组成全面，配置合理，能达到定的使用要求。

第章机械手各部分的计算与分析手部计算与分析手部按其夹持工件的原理，大致可分为夹持和吸附两大类。

夹持类最常见的主要有夹钳式，本设计主要考虑夹钳式手部设计。

夹钳式手部是由手指，传动机构和驱动装置三部分组成，它对抓取各种形状的工件具有较大的适应性，可以抓取轴，盘，套类零件，般情况下多采用两个手指。

滑槽杠杆式手部设计的基本要求应具有适当的夹紧力和驱动力。

手指应具有定的开闭范围。

应保证工件在手指内的夹持精度。

要求结构紧凑，重量轻，效率高。

应考虑通用性和特殊要求。

手部的计算和分析手部受力分析图手部受力图图手部受力图手指尺寸初步设定由拉杆的力平衡条件得由得又由工件的平均半径初取型手指的夹角，，，，滑杆总长夹紧力计算又由于工件的直径不影响其轴心的位置即定位误差为零，手指水平位置夹取水平位置放置的工件。

由工业机械手设计基础表查得又因为当取最小值时，则增力比较大，手指走到最小行程时则有则又因为理理实取安全系数，工作情况系数传动机构的机械效率实手指夹紧时夹紧缸活塞移动范围，其动作时间由机械手的动作节拍时间得之，所以夹紧活塞移动得平均速度为运动部件得总重估算夹紧力与驱动力的关系由于结构左右对称，在驱动力的作用下，每滑槽杠杆受力相等图夹紧力与驱动力的关系图在不计摩擦力的情况下，为夹紧状态得倾斜角夹紧工件半径为为例根据各力对回转支点的力矩平衡条件，同样在不计摩擦力的情况下，为杠杆动力臂，即驱动销对滑槽杠杆作用力对支点的垂直距离。

又因为则当夹紧半径为的工件时，工作压力为液压泵的最高工作压力执行元件的最高工作压力进油管路中的压力损失，初算时，简单系统可取，，上述计算所得的是系统的静态压力，考虑到系统在各种工况的过渡，阶段出现的动态压力往往超过静态压力。

另外考虑到，定的压力储备量并确保泵的寿命，因此选泵的额定压力应满足泵流量的确定。

液压泵的最大流量应为，液压泵的最大流量同时工作的各执行元件所需流量之和的最大值。

如果这时溢流阀正进行工作，尚需加溢流阀的最小溢流量系统泄漏系数，般取，现取选择液压泵的规格。

根据以上算得和，再查阅有关手册，现选用双联叶片泵，该泵的基本参数为每转排量泵的额定压力电动机转速容积效率总效率。

与液压泵匹配的电动机的选定。

首先分别计算出不同工况时的功率，取它们之间的最大值作为选取电动机规格的依据。

由于在速度较小时，泵输出的流量减小，泵的效率急剧下降，般当流量在范围内时，可取。

同时，应注意到，为了使所选择的电动机在经过泵的流量特性曲线最大功率点时，不致停车，需进行验算，即泵的工作压力电余量系数，取泵出油量油头主管损失油头泵的功率传动效率直接传递为选电机选择液压控制阀的原则