1、悬架轴距预瞄控制提供了基础。利用轴距预瞄控制技术，建立车辆轴距预瞄模型，并结合单神经元自适应控制器，设计了预瞄控制器，在控制器基础上进步优化了车辆行驶平顺性。在小波变换消噪基础上，构造了小波实时消噪算法。并对含噪声方波信号进行离线和在线消噪比较，使得对系统输出进行实时小波消噪成为可能。考虑到实际系统输出中不可避免存在着噪声干扰，将小波实时消噪运用到对半主动悬架预瞄控制控制上，为轴距预瞄控制算法实车运用奠定了基础。实车试验表明，本文所建立车辆轴距预瞄模型正确合理单神经元控制有效改善了汽车平顺性，为半主动悬架及控制系统设计提供参考。建议本文所建立车辆轴距预瞄悬架动态模型没有考虑轮胎等非线性，这也影响了模型精确性，因此在建立悬架模型时有必要考虑轮胎非线性。对此，需要结合其它建模方案。本文只针对单点激励对道路不平度进行了模拟，然而在实际应用中，应。

2、半主动悬架耗能少。大部,勰,舔,船Ⅱ江苏大学硕士学位论文,Ⅲ学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留使用学位论文规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权江苏大学可以将本学位论文全部内容或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。本学位论文属于保密口，在年解密后适用本授权书。不保密画。小市学位论文作者签名孙广田年月日眦指导教师签名陈龙年月日独创性声明本人郑重声明所呈交学位论文，是本人在导师指导下，独立进行研究工作所取得成果。除文中已注明引用内容以外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过作品成果。对本文研究做出重要贡献个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明法律结果由本人承担。斤学位论文作者签名孙广田日。

3、力，其作动器仅消耗振动能，因此半主动悬架耗能少。大部。总体来看，所设计半主动悬架能有效地改善车身垂直加速度，证明半主动悬架控制器是有效，同时试验结果与前面所建立悬架模型以及集成控制模型仿真计算结论相符，验证了所建立模型有效性本章小结本章设计了半主动悬架神经元预瞄控制器，并将半主动悬架系统装入轻型汽车，进行了实车道路试验。结果表明采用神经元预瞄控制半主动悬架系统稳定有效，较好改善汽车平顺性。江苏大学硕士学位论文结论第七章结论与建议本文针对半主动悬架控制策略研究，建立了半车轴距预瞄半主动悬架模型，构建了神经元自适应控制算法。从轴距预瞄模型建模随机路面不平度模拟单神经元自适应控制器设计以及控制器输入含噪时处理等方面进行了系统研究工作。得到以下结论由模型模拟得到路面不平度功率谱密度与理论功率谱密度基本致，并且计算量小，模拟精度高，使用灵活。为半主。

4、，来达到改善汽车行驶安全性和平顺性目。主动悬架通常包含三部分传感器控制器和执行机构。在系统运行过程中，传感器信号输入控制器，控制器依据特定数据处理方法和控制规律决定执行机构动作。从而达到改善车身运动状态目。现在，主动悬架在实车上应用已较为普遍，如雷鸟轿车上程序控制系统，卡迪拉克轿车上路感悬架系统，丰田轿车上车身电子调平系统等等。但是，它们都还只属于半主动悬架。这是因为，全主动悬架要能适应绝大部分路况和车况，就必须能提供不离散能连续变化控制力，而如果用力发生器产生，则需要消耗很大能量，缺点是耗能大结构复杂。此外，系统所需大量快速反应传感器和执行元件使系统成本极为昂贵，缺乏商业应用价值。半主动悬架主要是装备有可调刚度弹簧或可调阻尼减振器，其可以根据定车身状态来调节弹簧刚度或减振器阻尼，仅需要很少外部能源以提供作用力，其作动器仅消耗振动能，因此。

5、号处理能力元件代替传统悬架元件，来达到改善汽车行驶安全性和平顺性目。主动悬架通常包含三部分传感器控制器和执行机构。在系统运行过程中，传感器信号输入控制器，控制器依据特定数据处理方法和控制规律决定执行机构动作。从而达到改善车身运动状态目。现在，主动悬架在实车上应用已较为普遍，如雷鸟轿车上程序控制系统，卡迪拉克轿车上路感悬架系统，丰田轿车上车身电子调平系统等等。但是，它们都还只属于半主动悬架。这是因为，全主动悬架要能适应绝大部分路况和车况，就必须能提供不离散能连续变化控制力，而如果用力发生器产生，则需要消耗很大能量，缺点是耗能大结构复杂。此外，系统所需大量快速反应传感器和执行元件使系统成本极为昂贵，缺乏商业应用价值。半主动悬架主要是装备有可调刚度弹簧或可调阻尼减振器，其可以根据定车身状态来调节弹簧刚度或减振器阻尼，仅需要很少外部能源以提供作用。

6、考虑汽车多轮输入般为四轮输入。多轮输入除了存在前后轮之间滞后关系，还应掌握左右车轮之间互功率谱密度，求得路面对多轮汽车输入谱矩阵。怎样对谱矩阵进行转换获得各轮相关随机空间模型在本文没有进行描述，对于四轮激励室内台架试验来说，这是个值得深入探讨问题。实际情况下，控制器工作环境比较恶劣，既要能够抗震动抗干扰，江苏大学硕士学位论文又要能够抵御温度变化，因此有必要加强这方面研究，提高控制器稳定性。今后还应在可调减振器控制算法控制器以及三者之间并彳亍设计等方面进行探索研究，以实现三者匹配。江苏大学硕士学位论文致谢在论文完成之际，作者衷心地感谢导师陈龙教授在整个课题选题和研究过程中所给予悉心栽培和耐心指导，感谢江浩斌副教授在我研究过程中遇到问题时给予我耐心解答和指导。他们教导使我受益匪浅，不但使我打下了扎实理论基础，开阔了我思路，拓宽了我视野，也教会。

7、年月日江苏大学硕士学位论文车辆悬架概述第章绪论悬架作用悬架是连接车身和车轮之间全部零部件总称，主要由弹性元件如钢板弹簧螺旋弹簧扭杆等减振器和导向机构组成。弹性元件用来承受并传递垂直载荷，缓和由于路面不平引起对车身冲击。导向机构使车轮按定运动轨迹相对车身跳动，同时也有传递力作用。减振器是悬架系统最复杂部件，它用来吸收悬架振动能量，并转化为热量耗散掉，使振动迅速衰减。在车辆系统中，车辆悬架般有两个目行驶平顺性和操纵稳定性安全性。而这两者在定程度上是互相抵制，为了有效缓减路面不平度引起车身振动，提高行驶平顺性，要求悬架较“软”些而在行驶过程中侧倾俯仰横摆严重时，则又希望悬架能“硬”些，此时操纵稳定性较好。这里“软硬”取决于悬架系统两个特性参数刚度和阻尼。悬架分类及发展按悬架工作原理不同可以将悬架分为被动悬架和主动悬架，主动悬架又可分为半主动悬架。

8、，但高昂生产费用限制了它大范围推广。半主动悬架因其成本较低控制效果较好，性价比高而越来越成为汽车新技术研究中热点，尤其是半主动悬架控制问题已经涉及到整个现代控制理论。近年来，预瞄控制作为种较新方法，能够在控制策略中包含系统未来信息，提前消除干扰，因此预瞄控制主动悬架得到了广泛注意和研究。车前预瞄控制即在车辆上安装路面位移传感器，这样势必会增加成本投入，本文根据车辆结构特点，直线行驶时前后轮位移输入只是个时间上滞后，利用前轮路面位移输入信号作为后轮未来路面位移输入信息，采用单神经元自适应控制结合轴距预瞄模型，以期在不提高成本情况下，对车辆悬架进行改善。主要研究工作如下第，对车辆所受主要振源路面不平度进行了模拟，建立了路面空间域不平度模型，模拟得到不同等级路面功率谱密度与相应理论功率谱密度基本致，为半主动悬架轴距预瞄控制提供了基础。第二，建立。

9、和全主动悬架，如图。簧质量簧上质量小㈧图三种不同形式悬架系统江苏大学硕士学位论文传统地面车辆，普遍采用被动悬架系统，被动悬架概念是在年由提出。它由弹簧与阻尼器组成，对于这种悬架，旦参数选定以后无法更改，称为被动悬架。被动悬架由于其结构简单，价格低廉，可靠性好，无需外部提供能量，在汽车产业前期得到了广泛应用。但是被动悬架由于其特性参数不能根据系统状态和路面输入变化进行调整，所以不能满足各种使用工况变化，只能对操纵稳定性行驶平顺性车身姿态控制等这些相互冲突设计要求作综合考虑，求得种折衷最优，进而使得车辆综合性能较低。随着人们对车辆实行平顺性和操纵稳定性要求越来越高，传统被动悬架已经很难满足人们需要，主动悬架由此应运而生。主动悬架最初于年由公司提出。设计主动悬架主要目是为了改进被动悬架中特性参数不能根据环境进行调整问题。它利用可控具有参数调节和。

10、究川信息与控制张玉春，王良曦，丛华汽车主动悬挂研究现状和未来挑战阴控制理论与应用刘少军，饶大可，黄中华车辆主动悬架系统及其控制方法阴湘潭大学自然科学学报，删岫田咖日呵研日田卫恸，喻凡，郭孔辉结合卡尔曼滤波其车辆主动悬架轴距预瞄控制研究玎汽车工程桑建学，戴斌应用轴距预瞄主动悬架最优控制器设计田计算机仿真秦民，董波，马天飞，赵伟东基于轴间预瞄主动悬架研究川汽车工程，咐，李礼夫，宋俊基丁预瞄技术汽车磁流变半主动悬架控制方法田功能材料余志生汽车理论嗍北京机械工业出版社，周立开，陈龙，江浩斌车辆半主动悬架试验研究阴兰州理工大学学报，晒，金睿臣，宋链路面不平度模拟与汽车非线性随机振动研究们清华大学学报自然科学版,勰,舔江苏大学硕士学位论文摘要悬架系统是影响车辆性能重要组成部分。传统被动悬架因为其自身局限性很难再有突破性进展。如今虽然主动悬架已得到运用。

11、车辆半主动悬架轴距预瞄模型，构建半主动悬架单神经元自适应控制器。通过仿真计算，对比了被动悬架系统单神经元控制半主动悬架系统和轴距预瞄单神经元控制半主动悬架系统对车辆性能影响，验证了轴距预瞄控制可行性及优越性。第三，针对小波分析中小波消噪难以实现在线信号处理问题，提出了种新实时小波消噪方法，通过施加滑动窗口方式，构造了实时小波降噪算法。建立了该算法函数并进行了仿真计算，证明了该方法有效性。在此基础上，将半主动悬架系统预瞄控制器输入信号进行实时消噪。仿真结果表明，采用小波消噪能够有效降低系统噪声影响，提高控制系统稳定性，改善了噪声干扰下半主动悬架轴距预瞄控制效果。第四，设计开发基于单片机半主动悬架控制器，并将已设计好可调阻尼减振器，起装在轻型客车上进行实车道路试验。结果表明，半主动悬架轴距预瞄神经元控制能有效降低车辆振动，改善了车辆平顺性。关。

12、了我做人做事道理。同时对汽车学院车辆工程重点实验室振动噪声实验室领导和老师所给予关怀，对汪若尘老师，博士研究生汪少华袁朝春袁传义，硕士研究生林安张训波李冰洋鲁砚刘咏萱及课题组众师弟师妹们合作和协助，表示衷心感谢!感谢我家人在我读书期间对我关心和鼓励，感谢所有关心我学习和工作人!孙广田年月于江苏大学江苏大学硕士学位论文参考文献陈家瑞汽车构造下册川北京人民交通出版社，陈龙，江浩斌，周孔亢等半主动悬架系统设计及控制阴机械工程学报，张文丰，翁建生，胡海岩时滞对车辆悬架“天棚”阻尼控制影响阴振动工程学报“杨谋存半主动悬架系统设计与车辆性能协调研究删镇江江苏大学，喻凡，郭孔辉车辆悬架最优自适应与自校正控制四汽车工程，咿,陈龙，李德超，薛念文，周孔亢基于模糊控制理论自适应模糊控制半主动悬架研究川农业工程学报刘少军，李艳基于尼车辆模型主动悬架预见控制方法。

参考资料：

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[2]中国记者日优选课件（23页PPT） 演示稿43（第23页，发表于2022-06-25）

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[5]中国记者日优选课件（23页PPT） 演示稿40（第23页，发表于2022-06-25）

[6]第三次中央新疆工作座谈会PPT（优选课件版） 演示稿46（第26页，发表于2022-06-25）

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[8]第三次中央新疆工作座谈会PPT（优选课件版） 演示稿44（第26页，发表于2022-06-25）

[9]第三次中央新疆工作座谈会PPT（优选课件版） 演示稿47（第26页，发表于2022-06-25）

[10]第三次中央新疆工作座谈会PPT（优选课件版） 演示稿48（第26页，发表于2022-06-25）

[11]第三次中央新疆工作座谈会PPT（优选课件版） 演示稿44（第26页，发表于2022-06-25）

[12]第三次中央新疆工作座谈会PPT（优选课件版） 演示稿34（第26页，发表于2022-06-25）

[13]第三次中央新疆工作座谈会PPT（优选课件版） 演示稿43（第26页，发表于2022-06-25）

[14]第三次中央新疆工作座谈会PPT（优选课件版） 演示稿41（第26页，发表于2022-06-25）

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[16]世界粮食日PPT（26页课件版） 演示稿45（第26页，发表于2022-06-25）

[17]世界粮食日PPT（26页课件版） 演示稿38（第26页，发表于2022-06-25）

[18]世界粮食日PPT（26页课件版） 演示稿43（第26页，发表于2022-06-25）

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