1、柔性并联机构原理相同但结构不同新柔性并联机构类型。这种新柔性并联机构理论上要具有更高刚度，其与柔性并联机构相比最大不同在于其各支链均是通过先进切割技术整体切割而成，而非简单柔性铰链替换，这些支链具有整体性，可称为全柔顺支链，相应，这种新柔性并联机构可称为全柔顺并联机构。通过切割，全柔顺支链上形成了与并联机构此并联机构为全柔顺并联机构设计原型各运动副相对应柔性运动副，且各柔性运动副运动轴线相对几何关系与并联机构各运动副运动轴线相对几何关系致，以保证全柔顺并联机构运动特性与并联机构运动特性致。基于全柔顺并联机构超精密定位平台以压电陶瓷驱动器驱动，再与超精密定位器控制系统位移检测系统相结合，形成具有全柔顺并联机构运动特性空间微动超精密定位系统。国内外研究现状柔性铰链柔性铰链是通过先进切割方法在材料上加工出各种切口从而形成明显薄弱部位，利用材料。

2、录第章绪论引言国内外研究现状柔性铰链精密定位平台研究现状课题意义及选题背景主要研究内容第二章精密定位平台设计理论基础概述精密定位系统介绍精密定位系统组成精密定位平台柔性机构与柔性铰链柔性机构简介柔性铰链简介精密定位平台设计基于柔性并联机构精密定位平台设计基于全柔顺并联机构精密定位平台设计精密定位平台刚度分析刚度概念及柔性铰链刚度计算示例精密定位平台刚度数学表达式机构静刚度模型建立精密定位平台精度影响因素小结第三章空间三自由度精密定位平台设计与分析概述型并联机构型精密定位平台设计基于型柔性并联机构精密定位平台设计基于型全柔顺并联机构精密定位平台设计精密定位平台静刚度分析型柔性并联机构静刚度有限元分析型全柔顺并联机构静刚度有限元分析机构静刚度对比分析小结第四章空间四自由度精密定位平台设计与分析概述型四自由度并联机构型精密定位平台设计基于型柔。

3、合，研究基于柔性并联机构理论精密定位平台设计，是精密定位平台今后发展必然趋势。近年来，针对柔性并联机构研究很多，但大部分研究都只是用替换法来设计柔性并联机构，即将并联机构各运动支链运动副以柔性铰链代替，用柔性连杆将各个柔性铰链连接在起形成相对应柔性支链，通过柔性铰链将运动平台和固定基座相连接从而构成相应柔性并联机构。如杨启志马履中等设计种可实现空间平移非对称全柔性型微动并联机构，其以型并联机构为原型，将机构所有运动副以柔性铰链代替，就构成了具有原型运动特性全柔性型并联机构。通过这种方法设计柔性并联机构可实现所要求运动与功能，但在些具有更高精度要求领域上，柔性并联机构要求具有更高刚度且具有更佳运动特性，因此，探索种新型结合了柔性机构及并联机构优点机构类型有其实际需要并具有重要理论价值。本文在并联机构基础上，结合柔顺机构学相关知识，设计出种。

4、超精密定位平台以压电陶瓷驱动器驱动，再与超精密定位器控制系统位移检测系统相结合，形成具有全柔顺并联机构运动特性空间微动超精密定位系统。国内外研究现状柔性铰链柔性铰链是通过先进切割方法在材料上加工出各种切口从而形成明显薄弱部位，利用材料上薄弱部位易于变形特点和材料自身可逆弹性变形可以使铰链产生特定运动以实现和普通运动副相同功能种特殊运动副。柔性铰链由于体积小结构简单不产生运动摩擦无运动间隙和易于加工等诸多优点被广泛应用于包括精密定位平台在内各领域之中。柔性铰链类型主要可以分为以下几类绕个方向转动圆弧型柔性铰链按切口轮廓不同可分为圆角型抛物线型椭圆型双曲线型等沿个方向移动板梁型柔性铰链绕三个互相垂直方向转动球副型柔性铰链绕两个垂直方向做转动柔性虎克铰，其以圆弧型柔性铰链结构为基础构成。如图所示。圆弧型柔性铰链板梁型柔性铰链球副型柔目录摘要目。

5、上制约了其适用性。柔性并联机构提出为精密定位平台发展提供了良好契机，将柔性铰链理论和并联机构结构特性相结合，通过柔性铰链替换法就可构成相应柔性并联机构。和传统并联机构相比，柔性并联机构最大特点就是其各支链运动副都以柔性铰链代替。传统运动副通过刚性元件相对运动来实现其转向等功能，而柔性铰链是种特殊运动副，其利用结构中薄弱部位易于变形特点和材料自身可逆性弹性变形特性来实现所要求运动副功能，具有免装配零间隙无摩擦及免润滑等优点。因为柔性铰链存在，柔性并联机构避免了并联机构中由于各运动副之间间隙和装配误差以及运动时产生摩擦对末端运动平台运动精度所造成影响，同时继承了传统并联机构各项优点。鉴于柔性并联机构上述优势，把柔性并联机构作为精密定位平台定位机构，进而设计出相应由压电陶瓷驱动精密定位平台，具有很强实用价值。因此，将并联机构与柔性铰链理论相结。

6、薄弱部位易于变形特点和材料自身可逆弹性变形可以使铰链产生特定运动以实现和普通运动副相同功能种特殊运动副。柔性铰链由于体积小结构简单不产生运动摩擦无运动间隙和易于加工等诸多优点被广泛应用于包括精密定位平台在内各领域之中。柔性铰链类型主要可以分为以下几类绕个方向转动圆弧型柔性铰链按切口轮廓不同可分为圆角型抛物线型椭圆型双曲线型等沿个方向移动板梁型柔性铰链绕三个互相垂直方向转动球副型柔性铰链绕两个垂直方向做转动柔性虎克铰，其以圆弧型柔性铰链结构为基础构成。如图所示。圆弧型柔性铰链板梁型柔性铰链球副型柔,,黄真，孔令富，方跃法并联机器人机构学理论及控制北京机械工业出版社，杜铁军机器人误差补偿器研究硕士学位论文秦皇岛燕山大学，吴鹰飞，刘钦彦，周兆英，等蠕动式微动工作台设计实现中国机械工程王建林柔性八杆对称联动定位机构及系统研究航空精密制造技术。

7、并联机构精密定位平台设计基于型全柔顺并联机构精密定位平台设计精密定位平台静刚度分析型柔性并联机构静刚度有限元分析型全柔顺并联机构静刚度有限元分析机构静刚度对比分析小结第五章空间五自由度精密定位平台设计与分析概述型五自由度非对称并联机构型精密定位平台设计基于型柔性并联机构精密定位平台设计基于型全柔顺并联机构精密定位平台设计精密定位平台静刚度分析型柔性并联机构静刚度有限元分析型全柔顺并联机构静刚度有限元分析机构静刚度对比分析小结第六章总结与展望总结展望参考文献致谢在学期间发表学术论文与研究成果第章绪论引言精密定位技术应用非常广泛，它是纳米技术生物工程精密超精密加工半导体器件制造光学组件定位精密测量微电子技术等研究领域基础性关键技术，在这些领域中发挥着重要作用。精密定位平台是保证实现精密定位重要技术支撑，当今科学技术发展和精密定位技术应用领域。

8、型柔性并联机构精密定位平台设计基于型全柔顺并联机构精密定位平台设计精密定位平台静刚度分析型柔性并联机构静刚度有限元分析型全柔顺并联机构静刚度有限元分析机构静刚度对比分析小结第四章空间四自由度精密定位平台设计与分析概述摘要在过去几十年里，具有纳米微纳米定位精度精密定位平台越来越受到人们关注，其广阔应用前景和发展潜力使得对基于柔性全柔顺并联机构精密定位平台研究具有重要意义。本文在基于柔性并联机构精密定位平台基础上结合柔顺机构学理论设计了类以全柔顺并联机构为主要构件精密定位平台，并应用虚功原理对构成精密定位平台柔性并联机构和全柔顺并联机构静刚度进行了推导和系列仿真计算。具体内容如下以型并联机构型并联机构及型非对称并联机构为原型，分别通过柔性铰链替换法及柔顺机构学相关原理构造了相应柔性并联机构和全柔顺并联机构，并以此为基础设计出与之相对应精密定。

9、步扩展，使得精密定位平台必须具备越来越高空间定位精度，因此研制具有更高性能精密定位平台具有非常重要理论价值和现实意义。为了实现具有更高精度要求空间定位，精密定位平台需要采用更加优越驱动和传动方式。例如，在很多情况下，精密定位平台采用精密丝杠传动传动方式并以伺服电机驱动，以这种定位平台进行空间定位可以满足定范围定位精度需求，然而由于结构中存在螺纹间隙和运动时产生传动摩擦，其通常只能达到微米级定位精度为了使精密定位平台获得更高定位精度和实现重复定位，有时会采用电磁驱动或压电驱动方式对精密定位平台进行位置调整，但这种调整方式设计较为复杂且因空间耦合等不利因素影响使得难以实现。还有种精密超精密定位平台是由柔性机构构成并由压电元件驱动，这类定位平台由于其结构与材料特殊性，因而具有较高空间定位精度，目前应用比较广泛，但其结构复杂且刚度不足，这在定程。

10、学技术毕树生，王守杰，宗光华串并联微动机构运动分析机器人,王华，张宪民低成本柔顺板式精密定位平台理论与试验机械工程学报田俊，张宪民基于柔顺机构两自由度微动精密定位平台分析与设计机械设计与制造江涛，朱大昌空间三平移柔顺并联超精密定位平台设计与分析煤矿机械目录摘要目录第章绪论引言国内外研究现状柔性铰链精密定位平台研究现状课题意义及选题背景主要研究内容第二章精密定位平台设计理论基础概述精密定位系统介绍精密定位系统组成精密定位平台柔性机构与柔性铰链柔性机构简介柔性铰链简介精密定位平台设计基于柔性并联机构精密定位平台设计基于全柔顺并联机构精密定位平台设计精密定位平台刚度分析刚度概念及柔性铰链刚度计算示例精密定位平台刚度数学表达式机构静刚度模型建立精密定位平台精度影响因素小结第三章空间三自由度精密定位平台设计与分析概述型并联机构型精密定位平台设计基。

11、平台。运用虚功原理，结合构成精密定位平台柔性全柔顺并联机构结构特征，推导出柔性全柔顺并联机构精密定位平台静刚度理论模型。从加工误差及理论模型误差等方面对精密定位平台精度影响因素进行分析。应用有限元分析法，利用和软件分别对型柔性全柔顺并联机构型柔性全柔顺并联机构和型非对称柔性全柔顺并联机构进行建模仿真，将实验数据代入静刚度模型，分别求得相应机构静刚度矩阵。将对应柔性并联机构和全柔顺并联机构静刚度值进行对比分析。关键词精密定位平台柔性并联机构全柔顺并联机构静刚度有限元分析目录摘要目录第章绪论引言国内外研究现状柔性铰链精密定位平台研究现状课题意义及选题背景主要研究内容第二章精密定位平台设计理论基础概述精密定位系统介绍精密定位系统组成精密定位平台柔性机构与柔性铰链柔性机构简介柔性铰链简介精密定位平台设计基于柔性并联机构精密定位平台设计基于全柔顺。

12、海容，赵则祥，蒋庄德大行程纳米分辨率加载机构研制机械强度陶惠峰超精密微位移系统研究硕士学位论文杭州浙江大学，王勇，刘志刚，薄锋五自由度纳米级定位精度机构研制机械设计与制造，赵兴玉，冯晓梅，武民，等面向制造高速精密定位平台动力学仿真和机构设计机械工程学报王华，张宪民整体式空间自由度精密定位平台优化设计与试验机械工程学报尤波，蔡鹤皋基于宏微操作技术装配机器人及其控制系统电机与控制学报张秀峰，孙立宁六自由度宏动精密并联定位平台及用于该平台锥轴虎克铰，房海蓉，方跃法，胡明转动移动并联机器人机构结构综合北方交通大学学报房海蓉少自由度并联机器人机构结构综合方法研究博士学位论文北京北京交通大学，李嘉，陈恳，董怡，等并联柔性铰机器人静刚度研究清华大学学报于靖军，宗光华，毕树生全柔性机构与光学精密工程林德教，吴健，殷纯永具有纳米级分辨率超精密定位工作台光。

参考资料：

[1]垃圾分类从我做起课件PPT（19页资料） 演示稿45（第19页，发表于2022-06-25）

[2]垃圾分类从我做起课件PPT（19页资料） 演示稿44（第19页，发表于2022-06-25）

[3]垃圾分类从我做起课件PPT（19页资料） 演示稿42（第19页，发表于2022-06-25）

[4]垃圾分类从我做起课件PPT（19页资料） 演示稿42（第19页，发表于2022-06-25）

[5]垃圾分类从我做起课件PPT（19页资料） 演示稿44（第19页，发表于2022-06-25）

[6]垃圾分类从我做起课件PPT（19页资料） 演示稿46（第19页，发表于2022-06-25）

[7]垃圾分类从我做起课件PPT（19页资料） 演示稿50（第19页，发表于2022-06-25）

[8]垃圾分类从我做起课件PPT（19页资料） 演示稿41（第19页，发表于2022-06-25）

[9]垃圾分类从我做起课件PPT（19页资料） 演示稿40（第19页，发表于2022-06-25）

[10]垃圾分类从我做起课件PPT（19页资料） 演示稿46（第19页，发表于2022-06-25）

[11]抗美援朝纪念日专选PPT课件（19页） 演示稿41（第19页，发表于2022-06-25）

[12]抗美援朝纪念日专选PPT课件（19页） 演示稿48（第19页，发表于2022-06-25）

[13]抗美援朝纪念日专选PPT课件（19页） 演示稿44（第19页，发表于2022-06-25）

[14]抗美援朝纪念日专选PPT课件（19页） 演示稿45（第19页，发表于2022-06-25）

[15]抗美援朝纪念日专选PPT课件（19页） 演示稿50（第19页，发表于2022-06-25）

[16]抗美援朝纪念日专选PPT课件（19页） 演示稿42（第19页，发表于2022-06-25）

[17]抗美援朝纪念日专选PPT课件（19页） 演示稿45（第19页，发表于2022-06-25）

[18]抗美援朝纪念日专选PPT课件（19页） 演示稿46（第19页，发表于2022-06-25）

[19]抗美援朝纪念日专选PPT课件（19页） 演示稿41（第19页，发表于2022-06-25）

[20]抗美援朝纪念日专选PPT课件（19页） 演示稿37（第19页，发表于2022-06-25）