1、统，要获得良好轨迹跟踪效果，必须建立相对精确动力学模型。尤其是对于不确定性参数柔性臂系统建模更是以后最重要研究方向此外，如何对所建立动力学方程进行处理，以便于进行控制设计也是值得进步研究问题。重视先进控制理论和智能控制算法在末端轨迹控制中综合应用。由于柔性臂系统建模复杂性，要精确建立其数学模型是非常困难，因此柔性臂系统建模中不可避免存在模型和参数不确定性，而先进控制理论和智能控制算法正是为了解决具有模型不确定性特性复杂对象控制问题而发展而来。比如本文中就提出了预测控制算法在克服柔性臂建模不精确方面应用，其效果还有待进步验证。因为各种算法各有优劣，可以将它们有机结合以获得更高性能控制算法。除了前面综述中提到鲁棒自适应控制算法，也可。

2、。从理论上说，柔性臂是个无限维系统，即能完整精确刻画柔性臂特性状态变量应该有无穷多个。由此可见，要想准确建立柔性臂模型是非常困难。般来说，柔浙江人学硕学位论文致谢值此论文完成之际，我衷心地感谢我导师李艳君老师。李老师严谨治学态度和敬业精神直督促着我，指导我如何进行学术研究。李老师认真生活和工作态度也给我留下了深刻印象。她既是良师，也是益友，不仅在学业上指导我，在生活和其他方面也给予我关心。感谢吴铁军老师关心和指导。吴老师治学态度严谨，对工作丝不苟，亲力亲为学识渊博，思维敏捷，分析问题针见血眼光独到且富于远见讲解问题旁征博引，深入浅出，语言幽默。吴老师学识和人品，让我深深地钦佩和敬仰，也是我以后学习和工作道路上榜样。吴老师在我论文。

3、来机器人领域研究热点柔性臂建模方法柔性臂建模，就是指建立柔性臂动力学方程，它是进行后续控制或规划研究基础。控制效果优劣很大程度上要取决于柔性臂模型建得是否准确，因此从种意义上说柔性臂建模是柔性臂领域核心问题。柔性臂是个非常第章绪论复杂动力学系统，其动力学方程具有高度非线性强耦合时变等特性。从理论上说，柔性臂是个无限维系统，即能完整精确刻画柔性臂特性状态变量应该有无穷多个。由此可见，要想准确建立柔性臂模型是非常困难。般来说，柔，从而验证了算法有效性。第六章结论展颦研究展望柔性机械臂末端轨迹跟踪问题是个相当有理论价值和现实意义课题，总结前人结果，我们认为以下几个方面是这课题未来发展趋势重视柔性臂建模方法研究。由于柔性臂本质是个无限维。

4、作需要执行结构具有定柔性，如定位控制中销拴插孔，连杆柔性能够补偿些定位上误差纠。但是，由于关节或者连杆结构柔性存在，使得机械臂在运动过程中产生弹性振动，导致末端定位精度降低。然而，实际工业操作往往要求很高定位精度，这就使得柔性臂应用成为了难题。因此，如何建立考虑柔性形变准确适用柔性机械臂模型并据此设计高性能控制器来有效控制柔性臂末端位置，成为了近来机器人领域研究热点柔性臂建模方法柔性臂建模，就是指建立柔性臂动力学方程，它是进行后续控制或规划研究基础。控制效果优劣很大程度上要取决于柔性臂模型建得是否准确，因此从种意义上说柔性臂建模是柔性臂领域核心问题。柔性臂是个非常第章绪论复杂动力学系统，其动力学方程具有高度非线性强耦合时变等特性。

5、装置。近年来，随着机器人技术发展，应用轻质快速高负载自重比柔性机械臂成为工业制造和航空航天领域种趋势。与刚性机械臂相比，柔性机械臂具有无可比拟优势。小惯性可使柔性臂达到很高运行速度，轻质量和较少材料可以大大降低设计制造成本，小动量使其遇到不可预知障碍物时能通过变形而避免危险。另外，些实际操作需要执行结构具有定柔性，如定位控制中销拴插孔，连杆柔性能够补偿些定位上误差纠。但是，由于关节或者连杆结构柔性存在，使得机械臂在运动过程中产生弹性振动，导致末端定位精度降低。然而，实际工业操作往往要求很高定位精度，这就使得柔性臂应用成为了难题。因此，如何建立考虑柔性形变准确适用柔性机械臂模型并据此设计高性能控制器来有效控制柔性臂末端位置，成为了。

6、以尝试采用鲁棒预测控制算法，以获得更好效果。重视柔性机械臂内动态柔性变量测量研究。本文中提出先进控制策略，包括最优控制和预测控制，都需要测量柔性臂柔性变量，且测量精度直接影响到最终控制效果。目前关于柔性变量文献尚不多，还需要进步研究，以提高先进控制在柔性臂末端轨迹跟踪中应用效果。结论本章总结了论文所有工作，并对柔性机械臂末端轨迹跟踪研究未来发展做了展望。浙江火学硕上学位论文参考文献舢浙江大学硕学位论文摘要柔性机械臂因其高速轻质高负载自重比结构而在工业和航空航天领域得到越来越广泛应用。但是，由于柔性机械臂在运动过程中因为材料柔性产生振动使得其末端跟踪精度降低。为解决这问题，本文主要研究了先进控制策略在柔性机械臂末端轨迹跟踪问题中应。

7、题和完成中给予了我极大帮助。谆谆教导，铭记在心。感谢刘山老师在我学习和工作中给予我帮助和启迪。感谢武晓莉师姐和常爱英师姐在学习和生活中给予我帮助和关心。感谢孙丽丽崔臣刚杜方李宗涛宣琦刘庆平等博士研究生，蔡晓慧郑俊华林坚马俊李造黄健生于海生王晔等硕士研究生，感谢我室友秦旭日欧立勇，他们在学习和生活中给予了我真诚帮助。感谢所有关心帮助过我老师同学和朋友们。感谢我父亲母亲养育和谆谆教诲，感谢我所有亲人，他们直以来关爱和支持着我，是他们给了我前进动力。谨以此文献给他们。帅鑫年月于求是园浙江人学硕学位论文第章绪论摘要柔性机械臂末端轨迹跟踪是机器入领域个非常重要和前沿问题。本章介绍了柔性机械臂动力学方程建立，重点阐明了柔性臂末端轨迹跟踪存在。

8、验证算法有效性。最后总结了全文主要工作，并对柔性臂末端轨迹跟踪未来发展做了展望。关键词柔性机械臂末端轨迹跟踪最优控制预测控制浙江大学硕学位论文浙江人学硕学位论文致谢值此论文完成之际，我衷心地感谢我导师李艳君老师。李老师严谨治学态度和敬业精神直督促着我，指导我如何进行学术研究。李老师认真生活和工作态度也给我留下了深刻印象。她既是良师，也是益友，不仅在学业上指导我，在生活和其他方面也给予我关心。感谢吴铁军老师关心和指导。吴老师治学态度严谨，对工作丝不苟，亲力亲为学识渊博，思维敏捷，分析问题针见血眼光独到且富于远见讲解问题旁征博引，深入浅出，语言幽默。吴老师学识和人品，让我深深地钦佩和敬仰，也是我以后学习和工作道路上榜样。吴老师在我论。

9、个主要难题，并围绕这两个难题陈述并比较了目前国内外些解决方法，最后介绍了本文研究内容创新点和组织结构。关键词柔性机械臂末端轨迹跟踪引言自世纪年代后期，美国橡树岭和阿尔贡国家实验室研制出世界上第台“主从型机械手至今，机器人研制和应用在欧美和日本等国家中以惊人速度发展起来，相应地，机器人路径规划及相关算法研究领域也因此而快速兴起。机器人是多学科交叉产物，集成了运动学与动力学机械设计与制造计算机硬件与软件控制与传感器模式识别与人工智能等学科领域先进理论与技术。同时，它又是类典型自动化机器，是专用自动机器数控机器延伸与发展。当前，社会需求和技术进步都对机器人向智能化发展提出了新要求。随着工业要求日益增长，越来越多自动制造系统运用了机械手。

10、性变量以及控制力矩大小三个优化指标，在保证内动态稳定情况下，能获得较高精度跟踪效果。仿真结果表明，当柔性臂模型符合真实对象时能精确实现理想跟踪。研究了模型不确定情况下柔性机械臂末端轨迹跟踪控制方法。柔性臂建模不精确性是轨迹跟踪又难题。引入了预测控制相关理论，在具备克服柔性臂内动态不稳定性性能基础上，采用了最优控制律求解和力矩求解相分离策略来提高运算速度，同时进行误差补偿来改善模型误差对于末端轨迹跟踪精度影响问题，为柔性臂末端轨迹跟踪实时控制提供了可行方案。仿真结果表明，所提出预测控制算法在保证柔性臂内动态稳定同时能有效解决模型失配引起控制精度下降问题，并具有较快运算速度。用对实际柔性臂系统进行模拟，将本文提出控制算法用于模型，以。

11、选题和完成中给予了我极大帮助。谆谆教导，铭记在心。感谢刘山老师在我学习和工作中给予我帮助和启迪。感谢武晓莉师姐和常爱英师姐在学习和生活中给予我帮助和关心。感谢孙丽丽崔臣刚杜方李宗涛宣琦刘庆平等博士研究生，蔡晓慧郑俊华林坚马俊李造黄健生于海生王晔等硕士研究生，感谢我室友秦旭日欧立勇，他们在学习和生活中给予了我真诚帮助。感谢所有关心帮助过我老师同学和朋友们。感谢我父亲母亲养育和谆谆教诲，感谢我所有亲人，他们直以来关爱和支持着我，是他们给了我前进动力。谨以此文献给他们。帅鑫年月于求是园浙江人学硕学位论文第章绪论摘要柔性机械臂末端轨迹浙江大学硕学位论文摘要柔性机械臂因其高速轻质高负载自重比的结构而在工业和航空航天领域得到越来越广泛的应用。

12、，主要内容包括对于柔性机械臂末端轨迹跟踪相关问题作出综述，介绍了当今柔性机械臂建模研究状况，分析了末端轨迹跟踪研究背景及研究意义，详细讨论了现今末端轨迹跟踪领域存在问题，并比较了各种解决方法。研究了柔性机械臂动力学方程建立过程。柔性臂是个具有非线性强耦合时变特性复杂系统。在梁模型基础上，利用假设模态法来表示柔性臂柔性形变，并采用公式建立了柔性臂动力学方程，然后根据柔性臂特点对方程进行了简化，并通过仿真研究了柔性臂特性。研究了模型确定情况下柔性机械臂末端轨迹跟踪控制方法。柔性臂所固有内动态不稳定性是实现其末端跟踪首要难题。在输入输入线性化基础上引入了最优控制理论构建状态反馈，并通过设计有限时域最优线性二次型跟踪器来平衡末端跟踪误差。

参考资料：

[1]秋天的雨PPT（教学课件） 演示稿43（第19页，发表于2022-06-25）

[2]秋天的雨PPT（教学课件） 演示稿43（第19页，发表于2022-06-25）

[3]秋天的雨PPT（教学课件） 演示稿44（第19页，发表于2022-06-25）

[4]秋天的雨PPT（教学课件） 演示稿41（第19页，发表于2022-06-25）

[5]秋天的雨PPT（教学课件） 演示稿42（第19页，发表于2022-06-25）

[6]弘扬延安精神勇担时代使命学习PPT（优品专用） 演示稿38（第20页，发表于2022-06-25）

[7]弘扬延安精神勇担时代使命学习PPT（优品专用） 演示稿42（第20页，发表于2022-06-25）

[8]弘扬延安精神勇担时代使命学习PPT（优品专用） 演示稿43（第20页，发表于2022-06-25）

[9]弘扬延安精神勇担时代使命学习PPT（优品专用） 演示稿46（第20页，发表于2022-06-25）

[10]弘扬延安精神勇担时代使命学习PPT（优品专用） 演示稿41（第20页，发表于2022-06-25）

[11]弘扬延安精神勇担时代使命学习PPT（优品专用） 演示稿48（第20页，发表于2022-06-25）

[12]弘扬延安精神勇担时代使命学习PPT（优品专用） 演示稿43（第20页，发表于2022-06-25）

[13]弘扬延安精神勇担时代使命学习PPT（优品专用） 演示稿41（第20页，发表于2022-06-25）

[14]弘扬延安精神勇担时代使命学习PPT（优品专用） 演示稿43（第20页，发表于2022-06-25）

[15]弘扬延安精神勇担时代使命学习PPT（优品专用） 演示稿40（第20页，发表于2022-06-25）

[16]制止餐饮浪费行为作出重要指示解读PPT（优选版） 演示稿48（第23页，发表于2022-06-25）

[17]制止餐饮浪费行为作出重要指示解读PPT（优选版） 演示稿49（第23页，发表于2022-06-25）

[18]制止餐饮浪费行为作出重要指示解读PPT（优选版） 演示稿49（第23页，发表于2022-06-25）

[19]制止餐饮浪费行为作出重要指示解读PPT（优选版） 演示稿37（第23页，发表于2022-06-25）

[20]制止餐饮浪费行为作出重要指示解读PPT（优选版） 演示稿45（第23页，发表于2022-06-25）