SH71范文—华县皮影传承保护与产业发展中心项目立项申报可行性报告.doc81页完整版

学习难点用表示感觉的形容词来说明触摸物的感觉。

学习准备多媒体课件录音机。

集体备课二度备课导学过程温故互查复习句型自学感悟自己读读栏目的单词，说说汉语意思是什么，试着记记。

自己读读栏目的句子，说说汉语意思。

听录音，跟读。

然后自己读熟这些句子。

合作探究以小组进行游戏并用进行询问。

用说说自己的感觉。

导学过程和是已学过的单词，教师可以通过说词组和句子，帮助学生掌握它们的用法。

播放录音，学生模仿跟读。

巩固练习在小组内读句子，其他同学帮忙找出读错的地方。

在这组句子中找出两组反义词。

拓展延伸利用进行游戏。

板书设计，导学反思五年级英语下课堂导学案年级五学科英语课型新授授课教师设计时间总课时授课时间学习内容，学习目标学习名词性物主代词学习特殊疑问句询问物是谁的。

学习重点学习名词性物主代词。

学习难点会用这些名词性物主代词练习说话。

学习准备多媒体课件，录音机。

集体备课二度备课导学过程温故互查课件出示下列单词，学生二人小组读读。

自学感悟学生自由读栏目的句子，了解大概意思，找出文中表示谁谁的这些单词。

播放录音，学生看书听录音感知句子的大概意思。

再放录音，学生边听边跟读。

导学过程合作探究请同学起来说说句子的大概意思。

把找到的名词性的物主代词说说。

教师示范朗读对话，帮助学生读好重点单词。

巩固练习在小组内自主朗读对话。

学生结对表演对话。

板书设计，导学反思五年级英语下课堂导学案年级五学科英语课型新授授课教师设计时间总课时授课时间学习内容，学习目标学习辅音音标。

学习故事和学习重点学习辅音音标。

学习难点音标的准确发音。

学习准备多媒体课件录音机。

集体备课二度备课导学过程温故互查二人小组用下列句型练习说话。

自学感悟自己试着读读栏目的单词，感受下读音的不同。

播放录音，学生模仿跟读。

教师带领学生读单词，强调在单词中的发音。

导学过程合作探究课件出示栏目的故事，复习表示地点的介词短语和名词性物主代词。

播放录音，学生看书听录音。

再放录音，学生边听边跟读。

学生自由朗读故事，教师给予必要的帮助。

巩固练习在能区分的基础上，做练习。

学生在小组内分角色演绎故事。

板书设计，音标故事导学反思五年级英语下课堂导学案年级五学科英语课型新授授课教师设计时间总课时授课时间学习内容，学习目标学习用介词表示用的意思。

能正确读出所学句子。

学习重点用介词表示用的意思。

学习难点后面跟什么短语。

学习准备多媒体课件录音机。

集体备课二度备课导学过程温故互查课件出示单词，二人小组互读。

自学感悟课件出示栏目自由读句子，找出句子中的动词。

播放录音，学生看书听录音。

再学过程学生汇报刚才在句子中找到的动词有哪些你们认为在句子中表示什么意思巩固练习课件出示栏目学生看图说出单词的意思。

在教师的启发下，在表格中打对勾。

板书设计，导学反思五年级英语下课堂导学案年级五学科英语课型新授授课教师设计时间总课时授课时间学习内容，学习目标学习和和和表达的不同意思。

复习用情态动词表示能力。

学习重点学习和和和表达的不同意思。

学习难点情态动词表示能力。

学习准备多媒体课件录音机集体备课二度备课导学过程温故互查课件出示单词，二人小组互读。

媒体课件录音机。

集体备课二度备课导学过程温故互查二人小组用以下句型练习说话。

自学感悟学生自由读栏目的句子，了解句子的汉语意思。

基础上，做练习。

学生在小组内分角色演绎故事。

板书设计，音标故事导学反思五年级栏目的故事，复习表示地点的介词短语和名词性物主代词。

播放录音，学生看书听录音。

再放录音，学生边听边跟读。

学生自由朗读故事，教师给予必要的帮助。

巩固练习在能区分的己试着读读栏目的单词，感受下读音的不同。

播放录音，学生模仿跟读。

教师带领学生读单词，强调在单词中的发音。

导学过程合作探究课件出示。

学习难点音标的准确发音。

学习准备多媒体课件录音机。

集体备课二度备课导学过程温故互查二人小组用下列句型练习说话。

自学感悟自计时间总课时授课时间学习内容，学习目标学习辅音音标。

学习故事和学习重点学习辅音音标书设计，导学反思五年级英语下课堂导学案年级五学科英语课型新授授课教师设学生边听边跟读。

导学过程合作探究请同学起来说说句子的大概意思。

把找到的名词性的物主代词说说。

教师示范朗读对话，帮助学生读好重点单词。

巩固练习在小组内自主朗读对话。

学生结对表演对话。

板自学感悟学生自由读栏目的句子，了解大概意思，找出文中表示谁谁的这些单词。

播放录音，学生看书听录音感知句子的大概意思。

再放录音，点学习名词性物主代词。

学习难点会用这些名词性物主代词练习说话。

学习准备多媒体课件，录音机。

集体备课二度备课导学过程温故互查课件出示下列单词，学生二人小组读读。

，学习目标学习名词性物主代词学习特殊疑问句询问物是谁的。

学习重，导学反思五年级英语下课堂导学案年级五学科英语课型新授授课教师设计时间总课时授课时间学习内容音，学生模仿跟读。

巩固练习在小组内读句子，其他同学帮忙找出读错的地方。

在这组句子中找出两组反义词。

拓展延伸利用进行游戏。

板书设计句子。

合作探究以小组进行游戏并用进行询问。

用说说自己的感觉。

导学过程和是已学过的单词，教师可以通过说词组和句子，帮助学生掌握它们的用法。

播放录自学感悟自己读读栏目的单词，说说汉语意思是什么，试着记记。

自己读读栏目的句子，说说汉语意思。

听录音，跟读。

然后自己读熟这些。

学习重点学习新单词。

学习难点用表示感觉的形容词来说明触摸物的感觉。

学习准备多媒体课件录音机。

集体备课二度备课导学过程温故互查复习句型课堂导学案年级五学科英语课型新授授课教师设计时间总课时授课时间学习内容，学习目标复习用表示感觉的形容词来说明触摸物的感觉。

学习新单词学习歌曲播放录音学生欣赏歌曲，熟悉旋律，然后跟唱。

巩固练习完成课本练习部分的道题。

板书设计，导学反思五年级英语下学习歌曲播放录音学生欣赏歌曲，熟悉旋律，然后跟唱。

巩固练习完成课本练习部分的道题。

板书设计，导学反思五年级英语下课堂导学案年级五学科英语课型新授授课教师设计时间总课时授课时间学习内容，学习目标复习用表示感觉的形容词来说明触摸物的感觉。

学习新单词。

学习重点学习新单词详见第二章自平衡系统的分析双轮自平衡车平衡控制系统以芯片作为主控芯片运用姿态传感器，结合数据驶以及自由转向，成为个技术上的问题。

解决这问题，将要用到机械设计和自动化专业的知识，涉及电子机械运动学控制学等多学科知识。

双轮自平衡车系统可进步抽象化为级倒立摆结构。

经过对级倒立摆结构它既有理论研究意义又有实用价值，所以两轮自平衡小车的研究在最近十年引起了大量机器人技术实验室的广泛关注。

由于特殊的两轮结构，自平衡小车本身就是个不稳定系统。

如何让双轮小车在保持稳定的基础上实现前后行轮自平衡小车是个高度不稳定两轮机器人，是种多变量非线性强耦合的系统，是检验各种控制方法的典型装置。

同时由于它具有体积小运动灵活零转弯半径等特点，将会在军用和民用领域有着广泛的应用前景。

因为务也越来越复杂。

机器人经常会遇到些比较狭窄，而且有很多大转角的工作场合，如何在这样比较复杂的环境中灵活快捷的执行任务，成为人们颇为关心的个问题。

双轮自平衡机器人概念就是在这样的背景下提出来的。

两轮务也越来越复杂。

机器人经常会遇到些比较狭窄，而且有很多大转角的工作场合，如何在这样比较复杂的环境中灵活快捷的执行任务，成为人们颇为关心的个问题。

双轮自平衡机器人概念就是在这样的背景下提出来的。

两轮自平衡小车是个高度不稳定两轮机器人，是种多变量非线性强耦合的系统，是检验各种控制方法的典型装置。

同时由于它具有体积小运动灵活零转弯半径等特点，将会在军用和民用领域有着广泛的应用前景。

因为它既有理论研究意义又有实用价值，所以两轮自平衡小车的研究在最近十年引起了大量机器人技术实验室的广泛关注。

由于特殊的两轮结构，自平衡小车本身就是个不稳定系统。

如何让双轮小车在保持稳定的基础上实现前后行驶以及自由转向，成为个技术上的问题。

解决这问题，将要用到机械设计和自动化专业的知识，涉及电子机械运动学控制学等多学科知识。

双轮自平衡车系统可进步抽象化为级倒立摆结构。

经过对级倒立摆结构的数学建模和运动学分析，结合控制学原理，可以得出使双轮自平衡车保持动态稳定的几个条件。

详见第二章自平衡系统的分析双轮自平衡车平衡控制系统以芯片作为主控芯片运用姿态传感器，结合数据滤波算法进行数据融合，建立闭环控制系统驱动直流电机。

再用编码器实时监测电机转速以反馈给主控系统，形成个小闭环。

最终能够实现双轮自平衡车的平衡控制。

详见第三章系统硬件组成绪论双轮自平衡车是轮式机器人的种，两轮自平衡机器人技术涉及机械控制力学微电子等多个领域，本章从实际应用角度出发，阐述了两轮自平衡车的实际研究价值及广阔的研究前景。

两轮自平衡车的研究背景及研究意义两轮自平衡车的研究背景在私家车遍及千万家庭的当今社会，人们在面对长途旅行时可以有多样化的选择，但是中短途旅行所能做出的选择却捉襟见肘。

自平衡小车以及新颖性趣味性便携性实用性，正在吸引越来越多的人的关注。

两轮自平衡车以其体积小灵活度高等优势，进入市场便得到大众的青睐，众多公司中又以公司的产品更为大众所认可。

双轮自平衡车以其众多优势在面向以观光游览休闲散心购物代步为主的短途旅行成为得力的代步工具。

两轮自平衡车的研究意义同时，两轮自平衡小车作为种新式交通工具，以电力为能源，清洁无污染，便携体积小，对于减小工作日里的交通拥堵，减轻环境污染程度，起到建设性的作用。

两轮自平衡车作为代步工具，以其便携灵活的特点为优势，可以在人员流动量大且占地面积大的公园商场展览馆游乐场等作为首选代步工具。

因此具有广阔的市场前景及应用价值。

两轮自平衡车以电池为能源清洁环保无污染，推广两轮自平衡小图年日本的村田制作所在自平衡车系统的研究取得突破。

此后，两轮自平衡车在控制系统与机械结构等方面都取得了长足的进步。

两轮自平衡车的国内研究现状国内对自平衡机器人的研究起步较晚，但至今也取得了很大的进步。

年，哈尔滨工业大学研制出了采用作为控制核心的两轮自平衡机器人。

图哈工大两轮自平衡车样机中国科学技术大学也研发制作了自己的两轮自平衡车，取名。

的最高时速能够达到。

由于从出现至今不过短短十年时间，两轮自平衡车现今仍不能作为种新型交通方式。

现在市面上只有公司能够生产满足大众使用需求的产品。

值得指出的是年的北京奥运会上公司的产品得到了露脸的机会在奥运会上执行安保任务的特警使用的就是公司的产品。

图奥运会安保特警使用自平衡车本课题的研究内容及目标鉴于两轮自平衡小车设计制作运动速度达到。

图年日本的村田制作所在自平衡车系统的研究取得突破。

此后，两轮自平衡车在控制系统与