1、，能确定零件的方位达到镶装的目的。中批零件。上采用机械手上下料，减轻工人 的劳动强度。 国外铁路工业中应用机械手以加工铁路车轴轮等大展锻造设备的生产能力，改善热累等劳 动条件。程的机械化，自动化已成为突出的主题。化工等连续性生产 过程的自动化已基本得到解决。但在机械工业中，加工装配等生产是不连续的。因 此，装卸搬运等工序机械化的迫切性，工业机械手就是为实现这些工序的自动化而 产生的。 有资料统计美国偏重于毛坯生产，日本偏重于机械加工。 此外还应大力研究伺服型记忆再现型，以及具有触觉视觉等性能的机械手， 并考虑与计算机连用，逐步成为整个机械制造系统中的个基本单元。 在国外机械制造业中工业机械手应用较多，发展较快。目前主要用于机床横锻 压力机的上下料，。

2、。 本课题所做的机械手在手臂的上升下降前伸后退左转右转三个方向的 定位均采用行程开关控制，以保证定位的精度。 总括机械手的运动离不开直线移动和转动二种，因此，它采用的执行机构主要是 直线油缸摆动油缸电液脉冲马达伺服油马达直流伺服马达和步进马达等。 躯干是安装手臂动力源和执行机构的支架。 驱动机构 驱动机构主要有四种液压驱动气压驱动电气驱动和机械驱动。其中以液压 气动用的最多，占以上，电动机械驱动用的较少。 液压驱动主要是通过油缸阀油泵和油箱等实现传动。它利用油缸马达加上 齿机械手 后退小车机械手下降机械手右转小车后退退至原位江南大学太湖学院 毕业设计论文说明书 机构简图 系统组成 本基械手系统由机体，传送机构，动力源和控制装。

3、前后伸缩部分由直线油缸带动实现。 当直线油缸工作时通过活塞杆行程的变化，完成手臂的伸缩运动。 手臂的上下升降部分 手臂的上下升降部分是由电动机丝杆传动副立柱等部分组成。 当电动机工作时，通过联轴器转动丝杆，由于丝杆螺母周受到立柱的径向转动限 制，使得螺母及手臂架只能作上下运动。 腰转部分江南大学太湖学院 毕业设计论文说明书 腰转部分主要由转盘和回转油缸组成。 当压力油进入回转油缸时，回转油缸的回转轴回转，通过活塞杆的伸缩带动转盘 的转动，从而实现机械手的左右转动， 行走机构 行走机构主要是由电动机齿轮带轮等组成。 当电动机工作时，通过齿轮带轮的传动，带动小手进行装配更始目前研究的重点，国外已研究采用摄象机和力传感装置 和微型计算机连在。

4、下图 执行机构 如图所示 图 江南大学太湖学院 毕业设计论文说明书 手部 手部安装在手臂的前端。手臂的内孔装有转动轴，可把动作传给手腕，以转动 伸屈手腕，开闭手指。 本课所指的机械手仅需开闭手指。 机械手手部的机构系模仿人的手指，分为无关节，固定关节和自由关节三种。手 指的数量又可以分为二指三指和四指等，其中以二指用的最多。可以根据夹持对象 的形状和大小配备多种形状和尺寸的夹头，以适应操作需要。 本课所做的机械手采用二指形状。 手臂 手臂有无关节和有关节手臂之分 本课所做的机械手的手臂采用无关节臂 手臂的作用是引导手指准确的抓住工件，并运送到所需要的位置上。为了使机械 手能够正确的工作，手臂的三个自由度都需要精确的定位。

5、。 同步性好用几套相同的滚珠丝杠副同时传动几个相同的运动部件。可 以得到较好的同步运动。 可靠性高润滑密封装置结构简单，维修方便。 不自锁用于垂直运动，必须在系统中附加自锁或制动装置。 经济性差，成本高由于结构工艺复杂，故制造成本高价格往往以计。 经过计算，选择如下 电动机型号 功率 丝杠型号 动作分析 工业机械手的机械机构是指它的执行系统，是机械手抓持工件进行操作及各种 运动的机械部件。机械部件主要包括手部，手臂前后伸缩部分，手臂上下升降部分腰 转部分以及机座和行走机构。 手部 手部包括杠杆手指，单向作用式握紧油缸等。其工作原理物体进入手指后， 拉杆手油缸作用，通过拉杆带动杠杆手指回转，实现握紧或松开动作。 手臂的前后伸缩部分 手臂。

6、及点焊喷漆等作业，它可按照事先指定的作业程序来完成规定江南大学太湖学院 毕业设计论文说明书 的操作。 此外，国外机械手的发展趋势是大力范围。同时要提高 速度，减少冲击，正确定位，以便更好的发挥机械手的作用。随着机械手技术的发 展，应用的对象还会有所改变。 机械手在锻造工业中的应用能进步发 有资料统计美国偏重于毛坯生产，日本偏重于机械加工。因 此，装卸搬运等工序机械化的迫切性，工业机械手就是为实现这些工序的自动化而 产生的。但在程的机械化，自动化已成为突出的主题。化工等连续性生产 过程的自动化已基本得到解决。元中的重要环。元中的重要环。 应用简况 现代工业中，生产过程的机械化，自动化已成为突出的主题。化工等连续性生产 过程的自动化已基本得。

7、四部分组成。其中机体由小 车及本体等部分组成传送机构主要由伸缩臂及抓紧机构所组成动力源由液压驱动 和机械驱动两种形式构成控制装置主要由自动控制和手动控制两部分组成。 总体技术方案 毕业设计的目的就是要把我们所学的比较分散的知识综合起来，并进行灵活运 用。现在的发展趋势是机电体化，因此，我们的毕业设计是要我们将“机”“电” “液”三者合并起来。 “机”即是指机械，机械手的动作过程可以分五部分，即机械手的上升下降机 械手的前伸后缩机械手的加紧放松机械手的左转右转小车的前进后退。这五部 分中我们靠机械完成机械手的上升下降动作，即本课题所做的机械手采用电动机带动 丝杠螺母机构来实现手臂的上升下降方面。 滚珠螺旋传动是在丝杠和螺母滚道之间放入适量的滚珠，使螺。

8、，逐步成为整个机械制造系统中的个基本单元。 在国外机械制造业中工业机械手应用较多，发展较快。目前主要用于机床横锻 压力机的上下料，以及点焊喷漆等作业，它可按照事先指定的作业程序来完成规定江南大学太湖学院 毕业设计论文说明书 的操作。 此外，国外机械手的发展趋势是大力研制具有种智能的机械手。使它具有定 的传感能力，能反馈外界条件的变化，作相应的变更。如位置发生稍许偏差时，即能 更正并自行检测，重点是研究视觉功能和触觉功能。目前已经取得定成绩。 视觉功能即在机械手上安装有电视照相机和光学测距仪即距离传感器以及微 型计算机。工作是电视照相机将物体形象变成视频信号，然后送给计算机，以便分析 物体的种类大小颜色和位置，并发出指令控制机械手进行工作。 。

9、间产生滚动摩 擦。丝杆传动是带动滚珠沿螺纹轨道滚动。滚珠螺旋传动与滑动螺旋传动或者其他直 线运动副相比，有以下特点 传动效率高般滚珠丝杠副的传动效率达，为滑动丝杠副的 倍。 运动平稳滚动摩擦系数接近常数，启动与工作摩擦力矩差别很小。启 动时无冲击，低速时无爬行。 能源预紧预紧后可消除间隙产生过盈，提高接触刚度和传动精度。同江南大学太湖学院 毕业设计论文说明书 时增加的摩擦力矩相对不大。 工作寿命长滚珠丝杠螺母副的摩擦表面为高硬度高精度，具有较长的 工作寿命和精度保持性。寿命约为滑动丝杠副的倍以上 定位精度和重复定位精度高由于滚珠丝杠副摩擦小温升小无爬行 无间隙，通过预紧进行预拉伸的补偿的膨胀，因此，可以达到较高的定位精度和重复 定位精。

10、床加工铸造热处理等方面，无论数量品种和性 能方面还是不能满足工业发展的需要。 在国内主要是逐步扩大应用范围，重点发展铸造热处理方面的机械手，以减轻 劳动强度，改善作业条件，在应用专用机械手的同时，相应的发展通用机械手，有条 件的还要研制示教式机械手计算机控制机械手和组合机械手等。将机械手各运动构 件，如伸缩摆动升降横移俯仰等机构以及根据不同类型的加紧机构，设计成 典型的通用机构，所以便根据不同的作业要求选择不同类型的基加紧机构，即可组成 不同用途的机械手。既便于设计制造，有便于更换工件，扩大应用范围。同时要提高 速度，减少冲击，正确定位，以便更好的发挥机械手的作用。 此外还应大力研究伺服型记忆再现型，以及具有触觉视觉等性能的机械手， 并考虑与计算机连。

11、觉功能即是在机械手上安装有触觉反馈控制装置。工作时机械手首先伸出手指 寻找工作，通过安装在手指内的压力敏感元件产生触觉作用，然后伸向前方，抓住工 件。手的抓力大小通过装在手指内的敏感元件来控制，达到自动调整握力的大小。总 之，随着传感技术的发展机械手装配作业的能力也将进步提高。 更重要的是将机械手柔性制造系统和柔性制造单元相结合，从而根本改变目前 机械制造系统的人工操作状态。 机械手的组成 机械手主要由执行机构驱动机构和控制系统三大部分组成。其组成及相互关系 如生物资源羊角沟乡属华北植物区系，暖温带半温润地区地带性植被类型山脊阳坡。山坡刺槐山杏为主，朝阳市人民政府关于山脚沟底有杨射为千卡，其中生理辐射千卡，太阳总辐射在我国同纬度属高值区。地形地貌及土壤全。

12、解决。但在机械工业中，加工装配等生产是不连续的。因 此，装卸搬运等工序机械化的迫切性，工业机械手就是为实现这些工序的自动化而 产生的。 有资料统计美国偏重于毛坯生产，日本偏重于机械加工。随着机械手技术的发 展，应用的对象还会有所改变。 机械手在锻造工业中的应用能进步发展锻造设备的生产能力，改善热累等劳 动条件。 国内机械手工业铁路工业中首先在单机专机上采用机械手上下料，减轻工人 的劳动强度。 国外铁路工业中应用机械手以加工铁路车轴轮等大中批零件。并和机床共同 组成个综合的数控加工系统。 采用机械手进行装配更始目前研究的重点，国外已研究采用摄象机和力传感装置 和微型计算机连在起，能确定零件的方位达到镶装的目的。 发展趋势 目前工业机械手主要用于。

参考资料：

[1]红色微党课民法典系列解读之第二编物权（下）PPT 编号39（第65页，发表于2022-06-25）

[2]红色微党课民法典系列解读之第二编物权（下）PPT 编号45（第65页，发表于2022-06-25）

[3]红色微党课民法典系列解读之第二编物权（下）PPT 编号36（第65页，发表于2022-06-25）

[4]继承和发扬延安精神、重温红色岁月PPT课件 编号42（第28页，发表于2022-06-25）

[5]继承和发扬延安精神、重温红色岁月PPT课件 编号39（第28页，发表于2022-06-25）

[6]继承和发扬延安精神、重温红色岁月PPT课件 编号46（第28页，发表于2022-06-25）

[7]继承和发扬延安精神、重温红色岁月PPT课件 编号40（第28页，发表于2022-06-25）

[8]继承和发扬延安精神、重温红色岁月PPT课件 编号39（第28页，发表于2022-06-25）

[9]继承和发扬延安精神、重温红色岁月PPT课件 编号45（第28页，发表于2022-06-25）

[10]继承和发扬延安精神、重温红色岁月PPT课件 编号58（第28页，发表于2022-06-25）

[11]继承和发扬延安精神、重温红色岁月PPT课件 编号43（第28页，发表于2022-06-25）

[12]继承和发扬延安精神、重温红色岁月PPT课件 编号54（第28页，发表于2022-06-25）

[13]继承和发扬延安精神、重温红色岁月PPT课件 编号46（第28页，发表于2022-06-25）

[14]坚守廉洁底线创造美好生活廉政专题PPT 编号40（第18页，发表于2022-06-25）

[15]坚守廉洁底线创造美好生活廉政专题PPT 编号39（第18页，发表于2022-06-25）

[16]坚守廉洁底线创造美好生活廉政专题PPT 编号34（第18页，发表于2022-06-25）

[17]坚守廉洁底线创造美好生活廉政专题PPT 编号36（第18页，发表于2022-06-25）

[18]坚守廉洁底线创造美好生活廉政专题PPT 编号36（第18页，发表于2022-06-25）

[19]坚守廉洁底线创造美好生活廉政专题PPT 编号40（第18页，发表于2022-06-25）

[20]坚守廉洁底线创造美好生活廉政专题PPT 编号52（第18页，发表于2022-06-25）