1、“.....生产成本的不断降低，被广泛应用于现代工业生产领域。在现代化的成套 设备与自动化生产线上，几乎都配有气动系统。 机械手的驱动方式有气压传动液压传动电气传动和机械传动。气动机械手与其 它控制方式的机械手相比，具有价格低廉结构简单功率体积比高无污染及抗干扰 性强等特点。因此，气动机械手设备来满足社会生产实践需要也越来越多的受到重视， 气动机械手技术已经成为能够满足许多行业生产实践要求的种重要实用技术。 工业自动化技术发展至今，气动定位系统已由传统的两点可靠定位，发展到任意位 置定位。传统的气动系统只能在两个机械调定位置可靠定位，并且其运动速度只能靠单 向节流阀单调定的状态，经常无法满足许多设备的自动控制要求。因而电气比例和 伺服控制系统，特别是定位系统得到了越来越广泛的应用。因为采用电气伺服定位系 统可非常方便地实现多点无极定位柔性定位和无极调速......”。

2、“.....可以达到最佳的速度和缓 冲效果，大幅度降低气缸的动作时间，缩短工序节拍，提高生产率。原先要设计专 用机械手时，由于无法做到气缸任意位置上的定位，因此气缸的定位是靠选择它的两个 终点位置来实现的。如选用多位气缸，他的定位长度由气缸的行程预先来确定。如果需 要增加个停顿位置，或者要改变其中两个位置之间的距离，原来设计的多位气缸便完 全失去功能，如果要求停的位置越多，那么它的滑块导向机构设计就越复杂。也有在其 外部设立固定挡块来限制位置定位的由于受到挡块本身尺寸的限制，两个相邻的位置 的距离必须大于挡块的尺寸，且挡块也经不起重载和高速扩展接口 若主机基本单元的点数不能满足输入输出设备点数需要时，可通过此接口用 扁平电细线将扩展单元与基本单元相连，以增加点数......”。

3、“.....以完成相应的操作。太原城市职业技术学院信息工程系 可编程控制器的工作原理 当投入运行后，其工作过程般分为三个阶段，即输入采样用户程序 执行和输出刷新三个阶段。完成上述三个阶段称作个扫描周期。在整个运行期 间，的以定的扫描速度重复执行上述三个阶段。 输入采样阶段在输入采样阶段，以扫描方式依次地读入所有输入状 态和数据，并将它们存入映象区中的相应得单元内。输入采样结束后，转入 用户程序执行和输出刷新阶段。在这两个阶段中，即使输入状态和数据发生变化， 映象区中的相应单元的状态和数据也不会改变。因此，如果输入是脉冲信号， 则该脉冲信号的宽度必须大于个扫描周期，才能保证在任何情况下，该输入均 能被读入。 用户程序执行阶段 在用户程序执行阶段，总是按由上而下的顺序依次地扫描用户程序梯形 图。在扫描每条梯形图时......”。

4、“.....并按先左后右先上后下的顺序对由触点构成的控制线路进行逻辑运算，然 后根据逻辑运算的结果，刷新该逻辑线圈在系统存储区中对应位的状态或 者刷新该输出线圈在映象区中对应位的状态或者确定是否要执行该梯形图 所规定的特殊功能指令。即在用户程序执行过程中，只有输入点在映象区内 的状态和数据不会发生变化，而其他输出点和软设备在映象区或系统存 储区内的状态和数据都有可能发生变化，而且排在上面的梯形图，其程序执行结 果会对排在下面的凡是用到这些线圈或数据的梯形图起作用相反，排在下面的 梯形图，其被刷新的逻辑线圈的状态或数据只能到下个扫描周期才能对排在其 上面的程序起作用。 输出刷新阶段 当扫描用户程序结束后，就进入输出刷新阶段。在此期间，按照映象 区内对应的状态和数据刷新所有的输出锁存电路，再经输出电路驱动相应的外设。 这时，才是的真正输出 可编程控制器 是模块化小型系统......”。

5、“.....可 编程序控制器是模块化结构设计。各种单独的模块之间可进行广泛组合以用于扩展。 主要由以下几个部分组成中央处理单元各种有各种不同的性太原城市职业技术学院信息工程系 能，例如，有的上集成有输入输出点，有的上集成有通讯接口 等。信号模块用于数字量和模拟量输入输出。通讯处理器用于连接网 络和点对点连接。功能模块用于高速计数，定位操作开环或闭环定位和闭环 控制。负载电源模块用于将连接到伏交流电源，或 伏直流电源。接口模块用于多机架配置时连接主机架和扩展 机架。通过分布式的主机架和个扩展机架，可以操作多达个模 块。运行时无需风扇。适用于通用领域。高电磁兼容性和强抗振 动，冲击性，使其具有最高的工业环境适应性。 有两种类型标准型温度范围从到。环境条件扩展型温度 范围从到更强的耐受振动和污染特性。 的大量功能国工业机械手的研究与开发始于世纪年代......”。

6、“.....应用国家最多的国家，自年从美国引进两种典型机械手后，开始大 力从事机械手的研究，目前以成为世界上工业机械手机器人应用最多的国家之。联邦德国机器 制造业是从年开始应用机械手，主要用于起重运输焊接和年 美国机械铸造公司也实验成功种叫机械手，原意是灵活搬运，可作点位和 轨迹控制该机械手的中央立柱可以回转升降伸缩，采用液压驱动，控制系统也是 示教再现型。虽然这两种机械手出现在六十年代初，但都是国外工业机械手发展的基础。 从年代后期起，喷漆弧焊工业机器人相继在生产中开始应用。年美国 公司和斯坦福大学麻省理工学院联合研制出种可以将机械手各运动构件，如伸缩摆动升降横移俯仰等机构， 设计成典型的通用机构，以便根据不同的作业要求，选用不同的典型机构，组装成各种 用途的机械手，即便于设计制造，又便于更换工件，扩大了应用范围......”。

7、“.....在加工制造业太原城市职业技术学院信息工程系 领域越来越受到人们的重视，并获得了广泛应用。目前，伴随着微电子技术通信技术 和自动化控制技术的迅猛发展，气动技术也不断创新，以工程实际应用为目 我国的工业机械手或第代机械手发展主要是逐步扩大其应用范围在应用专用 机械手的同时，相应地发展通用机械手，研制出示教式机械手计算机控制机械手和组 合式机械手等。型工业机械手， 装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业，定位误差可小于。中开始应用。十年代初，但都是国外工业机械手发展的基础。 从年代后期起，喷漆弧焊工业机器人相继在生产央立柱可以回转升降伸缩，采用液压驱动，控制系统也是 示教再现型。年 美国机械铸造公司也实验成功种叫机械手，原意是灵活搬运，可作点位和 轨迹控制该机械手的中统是示教型的年，美国联合控制公司在上述方案的 基础上，又统是示教型的年......”。

8、“.....又试制成台数控示教再现型机械手，命名为即万能自动。年 美国机械铸造公司也实验成功种叫机械手，原意是灵活搬运，可作点位和 轨迹控制该机械手的中央立柱可以回转升降伸缩，采用液压驱动，控制系统也是 示教再现型。虽然这两种机械手出现在六十年代初，但都是国外工业机械手发展的基础。 从年代后期起，喷漆弧焊工业机器人相继在生产中开始应用。年美国 公司和斯坦福大学麻省理工学院联合研制出种型工业机械手， 装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业，定位误差可小于。联邦德国机器 制造业是从年开始应用机械手，主要用于起重运输焊接和设备的上下料等作业 联邦德国公司还生产种点焊机械手，采用关节式结构和程序控制日本是工业机 器人发展最快，应用国家最多的国家，自年从美国引进两种典型机械手后，开始大 力从事机械手的研究，目前以成为世界上工业机械手机器人应用最多的国家之......”。

9、“.....主要用于机械化自动化程序较低繁重单调 有害于健康的辅助性工作。 我国工业机械手的研究与开发始于世纪年代。年我国第台机械手开发于 上海，随之全国各省都开始研制和应用机械手。从第七个五年计划开始， 我国政府将工业机器人的发展列入其中，并且为此项目投入的大量的资金，研究开发并 且制造了系列的工业机器人，有由北京机械自动化研究所设计制造的喷涂机器人，广 州机床研究所和北京机床研究所合作设计制造的点焊机器人，大连机床研究所设计制造 的氩弧焊机器人，沈阳工业大学设计制造的装卸载机器等等。这些机人的控制器，都是 由中国科学院沈阳自动化研究所和北京科技大学机器人研究所开发的，同时系 列的机器人关键部件也被开发出来，如机器人专用轴承，减震齿轮，直流伺服电机，编 码器，等等。 我国的工业机械手或第代机械手发展主要是逐步扩大其应用范围在应用专用 机械手的同时，相应地发展通用机械手......”。