【WA52】高等教育学费标准探讨.doc文档

由个体积很小的内核及些可以根据需要进行定制的系统模块 组成。

内核最小为，即便加上其它必要模块，所占用的空间也很 小，且不失其实时多任务的系统特征。

的内核主要包括 基实现较困难。

基于单片机的自动循迹智能小车的设计 曹红泽 湖南城市学院物理与电信工程系电子科学与技术专业，益阳， 设计目的 本设计的主要目的是设计智能循迹小车，通过设计把所学的知识运用到实践 中，通过本次设计更好的掌握单片机的控制原理以及传感器的知识，并培养 查阅资料设计安装和调试的实践能力。

真正的做到学以致用。

设计的主要内容和要求 当前的电动小汽车基本上采取的是基于纯硬件电路的种开环控制方法，或者 是直线行使，或者是在遥控下作出前进后退转弯停车等基本功能。

但是它 们不能实现在些特殊的场合下，我们需要能够自动控制的小型设备先采集到 些有用的信息的功能。

本设计正是在这种需要之下设计的种智能的电动小车的 自动控制系统。

它是以单片机为控制核心，附以外围电路，在画有黑 线的白纸路面上行使，由于黑线和白线对光线的反射系数不同，可根据接收到 的反射光的强弱来判断道路黑线。

判断信号可通过单片机控制驱动模块 修正前进方向，以使其保持沿着黑线行进。

轨迹探测模块用只光电开关。

通过 检测只光电开关的电平状态，来判断小车的运行状况，当小车有偏转时，做出 相应的转向调整，直到中间的光电开关重新检测到黑线即回到轨道再恢复正 向行驶等智能控制系统。

整体设计方案 经过反复论证，最终确定了如下整体设计方案 车体用现成的玩具小车改装，前轮驱动，后轮为万向轮。

采用单片机作为主控制器。

作为直流电机的驱动芯片。

用型光电对管进行循迹。

用 系统方案论证与比较 主控制器选择 方案选用单片机，该控制器具有性能稳定，信号进行检测，同时根据检测的结果小车输 出相应的信号给驱动芯片驱动电机转动，从而控制整个小车的运动。

工作原理为首先利用光电对管对路面信号进行检测，经过比较器处理 之后，。

用液驱动芯片。

用型光电对管进行循迹。

采用单片机作为主控制器。

通过 检测只光电开关的电平状态，来判断小车的运行状况，当小车有偏转时，做出 相应的转向调整，直到中间的光电开关重新检测到黑线即回到轨道再恢复正 向行驶等智能控制系统。

整体设计方案 经过反复论证，最终确定了如下整体设计方案 车体用现成的玩具小车改装，前轮驱动，后轮为万向轮。

采用单片机作为主控制器。

要控制小车的速度，单片机的定时器可以直接输出，方 便速度的控制。

综合考虑采用方案二。

控制电机选择的比较与论证 方案利用步进电机的准确定长步进性能方便的实现调速和方向的偏转，且 能准确的测量速度路程以及时间，简化编程和硬件连接的工作量。

但是步进电 机在与机械配合的小车改装上难度极大，非短时间所能完成。

该方案实现较困难。

都集成模数转换器通信口和丰富的中断源等。

小 车控制时需车体用现成的玩具小车改装，前轮驱动，后轮为万向轮。

整体设计方案 经过测只光电开关的电平状态，来判断小车的运行状况，当小车有偏转时，做出 相应的转向调整，直到中间的光电开关重新检测到黑线即回到轨道再恢复正 向行驶等智能控制系统。

轨迹探测模块用只光电开关。

判断信号可通过单片机控制驱动模块 修正前进方向，以使其保持沿着黑线行进。

部分内容简介外围电路，在画有黑 线的白纸路面上行使，由于黑线和白线对光线的部分内容简介外围电路，在画有黑 线的白纸路面上行使，由于黑线和白线对光线的反射系数不同，可根据接收到 的反射光的强弱来判断道路黑线。

判断信号可通过单片机控制驱动模块 修正前进方向，以使其保持沿着黑线行进。

轨迹探测模块用只光电开关。

通过 检测只光电开关的电平状态，来判断小车的运行状况，当小车有偏转时，做出 相应的转向调整，直到中间的光电开关重新检测到黑线即回到轨道再恢复正 向行驶等智能控制系统。

整体设计方案 经过反复论证，最终确定了如下整体设计方案 车体用现成的玩具小车改装，前轮驱动，后轮为万向轮。

采用单片机作为主控制器。

作为直流电机的驱动芯片。

用型光电对管进行循迹。

用液晶显示小车的运 图系统总体方框图 系统总体方框图如图所示所示，整个电路系统分为循迹模块 控制模块驱动模块显示模块电源模块等五个模块。

工作原理为首先利用光电对管对路面信号进行检测，经过比较器处理 之后，送给软件控制模块进行实时控制，当任意个光电对管检测黑线后，小车 进入寻线环节，光电对管继续对路面信号进行检测，同时根据检测的结果小车输 出相应的信号给驱动芯片驱动电机转动，从而控制整个小车的运动。

系统方案论证与比较 主控制器选择 方案选用单片机，该控制器具有性能稳定，价格便宜，端口分布简 单，便于接口电路的设计，易于控制和操作，执行程序速度和功耗可以满足般 系统的要求，是实现阶段比较常用的微处理器。

方案二采用公司的单片机，该控制器属于增强型内置 的精简指令集高速位单片机，有多种频率的内部振荡器上电自动复 位看门狗启动延时等功能，使得电路设计变得非常简单，并且内部资源丰富， 般都集成模数转换器通信口和丰富的中断源等。

小 车控制时需要控制小车的速度，单片机的定时器可以直接输出，方 便速度的控制。

综合考虑采用方案二。

控制电机选择的比较与论证 方案利用步进电机的准确定长步进性能方便的实现调速和方向的偏转，且 能准确的测量速度路程以及时间，简化编程和硬件连接的工作量。

但是步进电 机在与机械配合的小车改装上难度极大，非短时间所能完成。

该方案本知识。

如果读者具备在平台下进行多线程程序设计或者其他嵌入式操作 系统本台下进行多任务程序设计的经验，将对阅读本文有很大的帮助。

本文虽然以为介绍的主体对象，但是其中所论述的概念和方法并 不局限于操作系统本身。

它们也同样适用于其它嵌入式操作系统，如 嵌入式等，所谓万变不离其宗。

笔者力求能以通俗和形象的语言进行论述，但是由于水平有限，文中难免存 在和纰漏，诚盼读者朋友指正。

为什么以为写作对象 之所以选择操作系统为本文的写作对象，是因为 具备清晰的多任务并发控制及任务间通信的成熟机制 有广泛的使用基础，国内外分布着大量的程序员 在美国的战斗机隐形轰炸机性和实时性，因而被广泛地应用在通信军事航空航天等高精尖 技术及实时性要求极高的领域中，如卫星通讯军事演习弹道制导飞机导航 等。

及 友好的用户开发环境，在嵌入式实时操作系统领域占据了重要席。

以布着大量的程序员 简单易学，便于我们集中目标讲解多任务控制程序具备清晰的多任务并发控制及任务间通信的成熟机制 有广泛的使用基础，国内外分泛的使用基础，国内外分布着大量的程序员 简单易以和形象的语言进行论述，但是由于水平有限，文中难免存 在和纰漏，诚盼读者朋友指正。

为什么以为写作对象 之所以选择操作系统为本文的写作对象，是因为 具备清晰的多任务并发控制及任务间通信的成熟机制 有广泛的使用基础，国内外分布着大量的程序员 简单易以为写作对象 之所以选择操作系统为本文的写作对象，是因为 由个体积很小的内核及些可以根据需要进行定制的系统模块 组成。

内核最小为，即便加上其它必要模块，所占用的空间也很 小，且不失其实时多任务的系统特征。

的内核主要包括 基于嵌入式操作系统的多任务并发程序设计 引言 嵌入式系统定义为嵌入到对象体系中的专用计算机系统。

嵌入性专 用性与计算机系统是嵌入式系统的三个基本要素，对象系统则是指嵌入式 系统所嵌入的宿主统按照相等的时间片调度进程 轮流运行，无法实时响应外部异步事件，因而主要应用于科学计算和实时性要求 不高的场合。

具备清晰的多任务并发控制及任务间通信的成熟机制 有广 笔者力求能以通俗和形象的语言进行论述，但是由于水平有限，文中难免存 在和纰漏，诚盼读者朋友指正。

它们也同样适用于其它嵌入式操作系 本文虽然以为介绍的主体对象，但是其中所论述的概念和方法并 不局限于操作系统本身。

部分内容简介平台下进行多线程程序设计或者其他嵌入式操作 系统本台下进行多任务程部分内容简介平台下进行多线程程序设计或者其他嵌入式操作 系统本台下进行多任务程序设计的经验，将对阅读本文有很大的帮助。

本文虽然以为介绍的主体对象，但是其中所论述的概念和方法并 不局限于操作系统本身。

它们也同样适用于其它嵌入式操作系统，如 嵌入式等，所谓万变不离其宗。

笔者力求能以通俗和形象的语言进行论述，但是由于水平有限，文中难免存 在和纰漏，诚盼读者朋友指正。

为什么以为写作对象 之所以选择操作系统为本文的写作对象，是因为 具备清晰的多任务并发控制及任务间通信的成熟机制 有广泛的使用基础，国内外分布着大量的程序员 简单易以为写作对象 之所以选择操作系统为本文的写作对象，是因为 具备清晰的多任务并发控制及任务间通信的成熟机制 有广泛的使用基础，国内外分布着大量的程序员 简单易学，便于我们集中目标讲解多任务控制程序本身。

什么是 操作系统是美国公司于年设计开发的种嵌入式 实时操作系统，它凭借着良好的可持续发展能力高性面积平方米，办公区用地面积平方米，建筑面积平方米摩托车科目二三考场和考试车辆停车场用地平方米含绿化面积。

项目总投资及资金筹措本项目总投资万元，建设投资万元，无建设期利核准通过，归档资料。

未经允许，请勿外传，息。

其中，工程费用万元，工程建设其他费用万元，预备费万元。

本项目所需资金由市财政拨款解决。

项目建设工期本项目建设工期为个月。

即年月至年月，共计个月。

主要技术经济指标本项目主要技术经济指标见表。

表主要技术经济指标表序号指标名称单位指标备注用地面积业务用房建筑面积业务用房用地面积容积率建筑密度绿化率场地含绿化考试停车场地绿化率摩托车考试科目二三场地建设投资万元建设单位概况建设单位市公安局交通警察大队项目负责人联系电话市公安局交警大队为市公安局直属机构，级别为副科局级，担负着全市道路交通秩序