1、“..... 近些年，随着计算机技术电子技术以及传感技术等在机械手中越来越多的 。目前国内铁路工厂机务段等部门，已采用机械手拆装三通阀钩舌分解 制动缸装卸轴箱组装轮对清除石棉等，减轻了劳动强度，提高了拆修装的 效率 拆修装方面 拆修装是铁路工业系统繁重体力劳动力劳动，很久以来就要求实现自动化。为了提 高工作效率，和确保工人的人身安全，尤其对于大件少量低速和人力所不能 胜任的作业就更需要采用机械手操作。 冷加工方面的应用 冷加工方面机械手主要用于柴油机配件以及轴类盘类和箱体类等零件单机 加工时的上下料和刀具安装等。进而在程序控制数字控制等机床上应用，成为 设备的个组成部分。最近更在加工生产线自动线上应用， 可以减少人力，便于有节奏地生产 应用机械手代替人手进行工作，这是直接减少人力的个侧面，同时由于应 用机械手可以连续地工作，这是减少人力的另个侧面。因此......”。

2、“.....目前几乎都设有机械手，以减少人力和更准确地控制生 产的节拍，便于有节奏地进行生产。 综上所述，有效地应用机械手是发展机械工业的必然趋势。 机械手的发展概况 专用机械手经过几十年的发展，如今已进入以通用机械手为标志的时代。在些动作简单但又重复作业的操作中， 以机械手代替人手进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。最近更在加工生产线自动线上应用，成为机床设备上 下工序联接的重要于段。进而在 冷加工方面的应用 冷加工方面机械手主要用于柴油机配件以及轴类盘类和箱体类等零件单机 加工时的上下料和刀具安装等。为了提 高工作效率，和确保工人的人身安全，尤其对于大件少工业铁路部门中机搬运械手主要应用于以下几方面 热加工方面的应用 热加工是高温危险的笨重体力劳动，很久以来就要求实现自动化。部分内容简介小批量自动化生产......”。

3、“.....部分内容简介小批量自动化生产，广泛应用于柔性 自动线。 国内外机械工业铁路部门中机搬运械手主要应用于以下几方面 热加工方面的应用 热加工是高温危险的笨重体力劳动，很久以来就要求实现自动化。为了提 高工作效率，和确保工人的人身安全，尤其对于大件少量低速和人力所不能 胜任的作业就更需要采用机械手操作。 冷加工方面的应用 冷加工方面机械手主要用于柴油机配件以及轴类盘类和箱体类等零件单机 加工时的上下料和刀具安装等。进而在程序控制数字控制等机床上应用，成为 设备的个组成部分。最近更在加工生产线自动线上应用，成为机床设备上 下工序联接的重要于段。 拆修装方面 拆修装是铁路工业系统繁重体力劳动较多的部门之，促进了机械手的发 展。目前国内铁路工厂机务段等部门，已采用机械手拆装三通阀钩舌分解 制动缸装卸轴箱组装轮对清除石棉等，减轻了劳动强度......”。

4、“.....近年还研制了种客车车内喷漆通用机械手，可用以对客车内部进行连续 喷漆，以改善劳动条件，提高喷漆的质量和效率。 近些年，随着计算机技术电子技术以及传感技术等在机械手中越来越多的 应用，工业机械手已经成为工业生产中提高劳动生产率的重要因素。 机械手的应用意义 在机械工业中，机械手的应用意义可以概括如下 可以提高生产过程的自动化程度 应用机械手，有利于提高材料的传送工件的装卸刀具的更换以及机器的 装配等的自动化程度，从而可以提高劳动生产率，降低生产成本，加快实现工业 生产机械化和自动化的步伐。 可以改善劳动条件避免人身事故在高温高压低温低压有灰尘 噪声臭味有放射性或有其它毒性污染以及工作空间狭窄等场合中，用人手直 接操作是有危险或根本不可能的。而应用机械手即可部分或全部代替人安全地完 成作业，大大地改善了工人的劳动条件。在些动作简单但又重复作业的操作中......”。

5、“.....可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。 可以减少人力，便于有节奏地生产 应用机械手代替人手进行工作，这是直接减少人力的个侧面，同时由于应 用机械手可以连续地工作，这是减少人力的另个侧面。因此，在自动化机床和 综合加工自动生产线上，目前几乎都设有机械手，以减少人力和更准确地控制生 产的节拍，便于有节奏地进行生产。 综上所述，有效地应用机械手是发展机械工业的必然趋势。 机械手的发展概况 专用机械手经过几十年的发展，如今已进入以通用机械手为标志的时代。由 于通用机械手的应用和发展，进而促进了智能机器人的研制。智能机器人涉及的 知识内容，不仅包括般的机械液压气动等基础知识，而且还应用些电子 技术电视技术通讯技术计算技术无线电控制仿生学和假肢工艺等，因 此它是项综合性较强的新技术。目前国内外对发展这新技术都很重视，几十 年来......”。

6、“.....设计在不断地修改，品种在不断地 增加，应用领域也在不断地扩大。 早在年代，随着原子能工业的发展，已出现了模拟关节式的第代机械 手。 年代即制成了传送和装卸工件的通用机械手和数控示教再现型机械 手。这种机械手也称第二代机械手。如尤尼曼特机械手即属于这种类 型。 年代，又相继把通用机械手用于汽车车身的点焊和冲压生产自动线 上，亦即是第二代机械手这新技术进入了应用阶段。 年代，装配机械手处于鼎盛时期，尤其是日本。 年代机械手在特殊用途上有较大的发展，除了在工业上广泛应用外，农 林矿业航天海洋文娱体育医疗服务业军事领域上有较大的应用。 年代以后，随着计算机技术微电子技术网络技术等的快速发展，机 械手技术也得到飞速的多元化发展。 总之，目前机械手的主要经历分为三代 第代机械手主要是靠人工进行控制，控制方式为开环式......”。

7、“.....具有视觉触觉能力，甚至听想的能力。研究安装各种传感器，把接收到 的信息反馈，使机械手具有感觉机能第三代机械手能完成工作过程中的任 务。它与电子计算机和电视设备保持联系，并逐步发展成为柔性系统 和柔性制造单元 中重要环。 机械手的发展趋势 目前国内工业机械于主要用于机床加工铸锻热处理等方面，数量品种 性能方面都不能满足工业生产发展的需要。 因此，国内主要是逐步扩大机械手应用范围，重点发展铸锻热处理方面的 机械手，以减轻劳动强度，研究视觉功能和触觉功能。 视觉功能即在机械手上安装有电视照相机和光学测距仪即距离传感器以 及卫星计算机。工作时，电视照相机将物体形象变成视频信号，然后传送给计算 机，以便分析物体的种类大小颜色和方位，并发出指令控制机械手进行工作。 触觉功能即在机械手上安装有触觉反馈控制装置......”。

8、“.....通过装在手指内的压力敏感元件产生触感作用，然后伸向前方，抓住 工件。 手的抓力大小可通过装在手指内侧的压力敏感元件来控制，达到自动调整握 力的大小。总之，随着传感技术的发展，机械手的装配作业的能力将进步提高。 到年，全世界约有的汽车由机械手装配。 现今机械手的发展更主要的是将机械手和柔性制造系统以及柔性制造单元 相结合，从而根本改变目前机械制造系统的人工操作状态。 概况及在机械手中的应用 可编程序控制器的应用和发展概况 可编程序控制器，现在般简称为 ，它是以微处理器为基础，综合了计算机 技术半导体集成技术自动控制技术数字技术通信网络技发展起来的 种通用的工业自动控制装置。以其显著的优点在冶金化工交通电力等领域 获得了广泛的应用，成为了现代工业控制三大支柱之。 在可编程序控制器问世以前，工业控制领域中是继电器控制占主导地位......”。

9、“.....在工业生产中应用 甚广。但是控制装置体积大动作速度较慢耗电较多功能少，特别是由于它 靠硬件连线构成系统，接线繁杂，当生产工艺或控制对象改变时，原有的接线刻 控制盘柜就必须随之改变或更换，通用性和灵活性较差。 的应用概况 的应用领域非常广，并在迅速扩大，对于而今的几乎可以说凡是需 要控制系统存在的地方就需要，尤其近几年来的性价比不断提高已被广 泛应用在冶金机械石油化工轻功电力等各行业。 按的控制类型，其应用大致可分为以下几个方面。 用于逻辑控制 这是最基本，也是最广泛的应用方面。用取代继电器控制和顺序控 制器控制。例如机床的电气控制包装机械的控制自动电梯控制等。 用于模拟量控制 通过模拟量模块，可实现模拟量和数字量之间转换，并对模拟量控 制。 用于机械加工中的数字控制 现代具有很强的数据处理功能......”。