1、“.....万方数据南京邮电大学学位论文原创性声明本人声明所呈交的学位论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得南京邮电大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。本人学位论文及涉及相关资料若有不实，愿意承担切相关的法律责任。南京邮电大学学位论文使用授权声明本人授权南京邮电大学可以保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子文档允许论文被查阅和借阅可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索可以采用影印缩印或扫描等复制手段保存汇编本学位论文。本文电子文档的内容和纸质论文的内容相致......”。

2、“.....涉密学位论文在解密后适用本授权书。研究生签名日期研究生签名导师签名日期万方数据摘要在智能视频监控中计算机视觉是个热门的研究领域。其主要目的就是自动检测跟踪定位对感兴趣目标的识别以及对它们的活动的理解和分析，从而能够从很多监控摄像机所获得的大量信息中抽取有用信息。目标空间位置的确定是视频监控中个重要的研究方向。通过目标空间位置的确定来对目标进行跟踪以及行为分析具有更高的可靠性，因此目标的空间定位受到人们越来越多的关注。本文研究了摄像机标定及目标空间位置的确定方法。根据摄像机标定得到摄像机的参数及坐标系之间的转换关系，并由摄像机标定得到的参数按照定的投影模型确定出目标在空间上的位置，通过优化算法获得准确的定位。对于基于对极几何约束的相对空间目标定位采用了光束平差法，对于基于的绝对空间目标定位采用了卡尔曼滤波。论文的主要研究内容和创新点如下在基于对极几何约束的相对空间目标位置确定方面......”。

3、“.....根据张正友平面模板标定方法求得的摄像机内参及基本矩阵得到本质矩阵，由本质矩阵的分解和特征点空间深度信息的计算得到摄像机外参及外参的符号，从而确定出两个摄像机之间的位置关系，由获得的摄像机内外参数及对应目标上的匹配点根据三角测量的方法得到目标对应的三维点集合，最后用光束法平差的优化方法对摄像机内外参数及目标对应的三维点集合同时进行调整，从而确定出目标准确的相对空间位置。在单摄像机下基于绝对空间的目标位置确定方面，本文在摄像机标定中，通过将坐标设为测量量，将摄像机内外参数设为状态变量，根据摄像机标定模型建立卡尔曼滤波的状态方程和测量方程，考虑到测量方程为非线性方程的特点，分别研究了扩展卡尔曼滤波和无迹卡尔曼滤波的摄像机标定方法，最后根据标定得到的摄像机参数较准确地获得目标在坐标系中的绝对空间位置。在上述工作基础上，进步研究了多摄像机下绝对空间的目标定位，将目标在坐标系中的空间点坐标设为状态变量，将目标在不同摄像机的图像坐标设为测量变量......”。

4、“.....考虑到测量方程为非线性方程的特点，分别用扩展卡尔曼滤波和无迹卡尔曼滤波的方法获得了目标在坐标系中的绝对空间的准确估计。论文利用监控视频序列和真实测得的数据进行了仿真实验。实验结果表明，在基于对极几何约束的目标相对空间位置确定方面，本文使用光束法平差的方法能够得到目标较准确的空间位置在单摄像机下的目标绝对空间位置确定方面，本文基于扩展卡尔曼滤波和无万方数据迹卡尔曼滤波的摄像机标定方法能够提高摄像机标定的精度，且两种方法具有相似的标定精度，同时验证了提高的接收精度能够提高摄像机标定的精度，最后根据标定出的摄像机内外参数确定出的目标空间位置在定的误差范围内在多个摄像机的目标绝对空间位置确定方面，根据标定出的不同位置的摄像机参数利用卡尔曼滤波的方法能够提高目标绝对定位的精度。最后文章对全文的内容进行了概括，并对下步的工作进行了展望。关键词摄像机标定，目标定位，光束法平差，扩展卡尔曼滤波，无迹卡尔曼滤波，坐标万方数据,.,.,.万方数据,,.......”。

5、“.....视觉系统中目标定位相关技术综述及难点分析本文的工作内容及结构的安排第二章视频监控中摄像机标定及目标定位相关技术.空间几何变换中的齐次坐标表示.摄像机标定中的坐标变换参考坐标系之间的转换.摄像机成像的数学模型摄像机标定的方法及研究的现状.目标空间位置信息的确定方法.目标相对空间位置的确定目标绝对空间位置的确定本章小结第三章基于对极几何约束的目标相对定位技术的研究.对极几何约束.鲁棒性基本矩阵的计算.摄像机内参及两视角摄像机外参的计算方法.张正友摄像机内参的求解.本质矩阵的分解及对应摄像机外参的提取方法.基于光束法平差的目标空间位置确定方法.利用三角测量计算特征点三维坐标优化中旋转矩阵与四元数之间的相互转化关系基于光束法平差的目标定位目标相对定位总流程.本章小结第四章基于卡尔曼滤波的目标绝对定位技术的研究.坐标的应用坐标的转化方法摄像机标定模型及初始参数的获取摄像机标定模型及世界坐标的求解摄像机标定初始参数的获取卡尔曼滤波基本理论.基于的摄像机标定算法......”。

6、“.....基于的摄像机标定算法的基本原理.基于的摄像机标定单摄像机下目标绝对空间位置的确定.多摄像机下目标绝对空间位置的确定万方数据.本章小结第五章实验结果与分析实验平台及参数.基于对极几何约束的目标相对定位仿真.基于光束法平差的目标三维点坐标计算根据比例因子确定目标真实相对空间位置.基于卡尔曼滤波的摄像机标定及目标绝对定位仿真.基于的摄像机标定基于的摄像机标定.接收精度对标定结果的影响单摄像机下目标绝对空间位置的确定多摄像机下目标绝对空间位置的确定.本章小结第六章总结与展望总结.展望参考文献.附录攻读硕士学位期间撰写的论文附录攻读硕士学位期间参加的科研项目致谢.万方数据南京邮电大学硕士研究生学位论文第章绪论第章绪论.课题研究背景智能视频监控通过自动目标识别跟踪场景识别以及对视频中事件的索引和恢复改变了过去传统的被动式的监控系统。视频监控在访问控制的应用，特定人的识别，异常行为的检测，工业政府部门以及学术机构的报警等方面都得到了广泛的应用......”。

7、“.....在许多的社会环境中，越来越多的安全需要导致了监控活动的增加，用于安全目的的远程监控受到了特别的关注。这些都使得视频监控在公共和私人环境中得到大量的应用，例如家庭安全，犯罪预防，交通控制，事故预防和鉴定，对家中病人老人和孩子的查看。这些应用要求能够对特定场合如机场的室内和室外环境，火车站，高速公路，停车场，商店，购物中心和办公室等环境进行监控。由于监控设备及处理器使用的普及及价格的便宜，视频监控引起了人们极大的兴趣。现在在个城市中数以万计的摄像机每天都搜集到大量的数据，研究者们也迫切的想要开发出能够从大量的监控数据中有效提取有用信息的监控系统。视频监控系统从第代的模拟闭路电视系统发展到第二代通过结合计算机视觉技术和闭路电视系统的自动视频监控系统，并发展到第三代的自动的大范围的视频监控系统。第三代视频监控系统是指假设系统中有大量的摄像机需要处理，需要用到的资源分布在更大的地理范围内，更多的监控地点......”。

8、“.....这些都是很重要的先决条件。第三代视频监控应用的预期主要目标是根据终端用户的需要，提供良好的现场了解。在国际上许多知名的会议以及期刊都把视频监控作为重要的关注领域，如国际模式识别会议模式识别和机器智能模式识别等每年都会刊登大量的关于视频监控方面的学术论文，许多知名的高校以及研究机构，如等都设立专门的视频监控方面的研究组。很多智能视频监控系统已经被开发出来，如视频监视监控系统，用于智能监控和优化检索的带注释的数字视频监控系统，开发的结合计算机视觉系统工程和通信技术的智能监控系统。最近的视频监控研究主要集中在比较大范围的智能视频监控领域，并把它作为第三代视频监控系统的概念。智能视频监控系统是个多学科的领域，涉及到计算机视觉，模式识别，信号处理，通信，嵌入式计算和图像传感等领域。在视频监控中对智能视万方数据南京邮电大学硕士研究生学位论文第章绪论频监控的研究可以大致分为两大类图像判读和大范围的监控控制技术。图像判读的目标是从动态场景中提取视频中事件的高层次信息......”。

9、“.....目标识别，跟踪和行为理解。最近的图像判读主要关注鲁棒性的图像处理技术，例如在亮度和天气变化情况下的运动目标检测，在场景中遮挡和非刚性变形情况下的目标跟踪，用于人的运动分析的行为理解。大范围的视频监控技术把监控的区域扩展到更大的范围。第二代监控系统的研究仅限于使用本地闭路电视摄像机监控网络的局部区域，而目前的研究重点是大范围监控区域的多传感器控制和协作摄像机系统。更加具体的说，摄像机标定和用于减少冗余摄像机的安装方法已经通过使用多传感控制的方法进行了开发。为了处理遮挡问题并且扩大监控区域，数据的整合在协作摄像机系统中也是个很重要的需要研究的问题。本文的研究是江苏省高校自然科学研究项目“智能监控中的多摄像机协同关键技术”的部分。本课题的研究包括运动目标的定位，多摄像头间目标的匹配，摄像头间目标的交接以及跟踪等方面。在过去的研究中，赵应学通过在基于主轴的目标匹配中结合对极几何约束来实现对目标的准确匹配孙健飞研究了无重叠视域的多摄像机目标跟踪匹配技术......”。