误差和稳态误差系统类型阶跃输入作用下的稳态误差和静态位置误差系数线性系统的稳态误差计算斜坡输入作用下的稳态误差和静态位置误差系数加速度输入作用下的稳态误差和静态位置误差系数动态误差系数扰动作用下的稳态误差减小或消除稳态误差的措施系统稳定是前提控制系统的性能动态性能稳态性能稳态误差稳态误差的不可避免性在阶跃函数作用下具有原理性稳态误差的系统。摩擦，不灵敏区，零位输出等非线性因素输入函数的形式不同阶跃斜坡或加速度无差系统有差系统在阶跃函数作用下没有原理性稳态误差的系统。误差系数静态加速度误差系数Ⅱ型Ⅰ型型误差系数类型静态速度误差系数尽管将阶跃输入速度输入及加速度输入下系统误差分别称之为位置误差速度误差和加速度误差，但对速度误差加速度误差而言并不是指输出与输入速度加速度不同，而是指输出与输入之间存在确定稳态位置偏差。如果输入量非单位量时，其稳态偏差误差按比例增加。系统在多个信号共同作用下总稳态偏差误差等于多个信号单独作用下稳态偏差误差之和。注意例型单位反馈系统开环增益，系统最大跟踪速度，求系统在最大跟踪速度下稳态误差。解单位速度输入下稳态误差型系统系统稳态误差为例阀控油缸伺服工作台要求定位精度为,该工作台最大移动速度，若系统为型，试型及Ⅰ型以上系统令。常量，可得，，斜坡输入作用下稳态误差和静态速度误差系数静态速度误差系数。常量令表明型系统在稳态时不能跟踪斜坡输入Ⅰ型单位反馈系统，稳态输出速度恰好与输入速度相同，但存在个稳态位置误差Ⅱ型及Ⅱ型以上系统，稳态时能准确跟踪斜坡输入信号，不存在位置误差。图Ⅰ型单位反馈系统速度误差静态加速度误差系数,加速度输入作用下稳态误差和静态加速度误差系数。常量令令，图Ⅱ型单位反馈系统加速度误差表明型及Ⅰ型单位反馈系统在稳态时都不能跟踪加速度输入Ⅱ型单位反馈系统，稳态输出加速度与输入加速度函数相同，但存在定稳态位置误差Ⅲ型及Ⅲ型以上系统，只要系统稳定，其稳态输出能准确跟踪加速度输入信号，不存在位置误差。Ⅱ型Ⅰ型型输入类型关有关开环传递函数有就越小与系统稳态误差静态误差系数静态位置误差系数静态加速度误差系数Ⅱ型Ⅰ型型误差系数类型静态速度误差系数尽管将阶跃输入速度输入及加速度输入下系统误差分别称之为位置误差速度误差和加速度误差，但对速度误差加速度误差而言并不是指输出与输入速度加速度不同，而是指输出与输入之间存在确定稳态位置偏差。如果输入量非单位量时，其稳态偏差误差按比例增加。系统在多个信号共同作用下总稳态偏差误差等于多个信号单独作用下稳态偏差误差之和。注意例型单位反馈系统开环增益，系统最大跟踪速度，求系统在最大跟踪速度下稳态误差。解单位速度输入下稳态误差型系统系统稳态误差为例阀控油缸伺服工作台要求定位精度为,该工作台最大移动速度，若系统为型，试于是“输出端误差”可写为扰动作用下稳态误差求取增大系统开环增益或扰动点之前系统前向通路增益在系统前向通道或主反馈通道设置串联积分环节采用串级控制抑制内回路扰动采用复合控制方法减小或消除稳态误差措施控制器放大系数扰动误差阻尼振荡求在单位阶跃扰动作用下扰动误差比例积分环节提高稳态精度求在单位阶跃扰动作用下扰动误差比较两个系统，在单位阶跃输入信号下稳态误差。闭环回路提高稳态精度如果稳态增益将随时间消逝而偏离，稳态误差不再等于须重新调整系统。单位阶跃输入下设在回路传递函数中有如下变化，单位阶跃输入下设在回路传递函数中有如下变化，，且有若位置随动系统雷达跟踪系统船舵操纵系统。输入量补偿复合控制采用复合控制方法前馈顺馈若系统在控制信号作用下干扰量补偿复合控制前馈顺馈物理上难实现分子阶次高于分母阶次，近似取,作业型及Ⅰ型以上系统令。常量，可得，，斜坡输入作用下稳态误差和静态速度误差系数静态速度误差系数。常量令表明型系统在稳态时不能跟踪斜坡输入Ⅰ型单位反馈系统，稳态输出速度恰好与输入速度相同误差和稳态误差系统类型阶跃输入作用下稳态误差和静态位置误差系数线性系统稳态误差计算斜坡输入作用下稳态误差和静态位置误差系数加速度输入作用下稳态误差和静态位置误差系数动态误差系数扰动作用下稳态误差减小或消除稳态误差措施系统稳定是前提控制系统性能动态性能稳态性能稳态误差稳态误差不可避免性在阶跃函数作用下具有原理性稳态误差系统。摩擦，不灵敏区，零位输出等非线性因素输入函数形式不同阶跃斜坡或加速度无差系统有差系统在阶跃函数作用下没有原理性稳态误差系统。本节主要讨论原理性稳态误差计算方法系统结构系统类型输入作用方式附加稳态误差计算方法本书第章介绍误差和稳态误差稳态误差定义图控制系统框图输出实际值输出希望值实际系统中可以量测真值很难得到如果，输出量希望值，即为输入量。由图可得误差传递函数在系统输入端定义误差实际采用定义在系统输出端定义误差该误差在系统中并不存在，对误差期望瞬态分量稳态分量公式条件极点均位于左半平面包括坐标原点输入形式结构形式开环传递函数给定稳定系统，当输入信号形式定时，系统是否存在稳态误差，就取决于开环传递函数所描述系统结构按照控制系统跟踪不同输入信号能力来进行系统分类是必要系统类型终值定理，求稳态误差。系统类型令系统开环传递函数为系统开环增益。复合系统不会碰到。系统在控制工程中般种类型很难使之稳定，所以这型以上系统，实际上时，型系统型系统型系统节数为系统中含有积分环！系统类型与系统阶数区别,系统稳态误差计算通式则可表示为输入信号开环增益有关系统型别与分别讨论阶跃斜坡和加速度函数稳态误差情况令，阶跃输入作用下稳态误差和静态位置误差系数静态位置误差系数要求对于阶跃作用下不存在稳态误差，则必须选用Ⅰ型及Ⅰ型以上系统令。常量，可得，，斜坡输入作用下稳态误差和静态速度误差系数静态速度误差系数。常量令表明型系统在稳态时不能跟踪斜坡输入Ⅰ型单位反馈系统，稳态输出速度恰好与输入速度相同，但存在个稳态位置误差Ⅱ型及Ⅱ型以上系统，稳态时能准确跟踪斜坡输入信号，不存在位置误差。图Ⅰ型单位反馈系统速度误差静态加速度误差系数