1、“.....研究目的焊接机器人是最大的工业机器人应用领域，它占工业机器人总数的左右。由于对许多构件的焊接精度和速度等提出越来越高的要求，般工人已难以胜任这工作此外，焊接时的火花及烟雾等，对人体造成危害，因而，此课题的提出就有十分重要的意义。国内外发展及研究现状国内外机器人领域发展近几年有如下几个趋势∶工业机器人性能不断提高高速度高精度高可靠性便于操作和维修，而单机价格不断下降。自古以旋腕。其中要详细地设计机器人基座和腰部的结构。整体机器人要实现腕部最大负荷，最大速度，最大工作空间半径。机器人是近年发展起来的种典型的机电体化的的自动化生产工具。在制造工业中，应用工业机器人技术是提高生产过程自动化，改善劳动条件，提高产品质量和生产效率的有效手段之，也是新技术革命的个重要内容。在制造工业中，应用工业机器人技术是提高生产过程自动化，改善劳动条件......”。

2、“.....也是新技术革命的个重要内容。机器人是近年发展起来的整体机器人要实现腕部最大负荷，最大速度，最大工作空间半径。部分内容简介前言题目来源与分析题目关节型机器人腰部结构设计来源于生产实践中。要求设计的机器人具有个自由度腰关节回转臂关节俯仰肘关节俯仰④腕关节仰腕摆腕旋腕。其中要详细地设计机器人基座和腰部的结构。整体机器人要实现腕部最大负荷，最大速度，最大工作空间半径。机器人是近年发展起来的种典型的机电体化的的自动化生产工具。在制造工业中，应用工业机器人技术是提高生产过程自动化，改善劳动条件，提高产品质量和生产效率的有效手段之，也是新技术革命的个重要内容。自古以来，人们所设想的机器人般是种在外形和功能上均能模拟人类智能的机器。特别是在世纪年代前后，捷克和美国的些科幻作家创作了批关于未来机器人与人类共处中可能发生的故事之类的文学作品，更使机器人在人们的思想中成为种无所不能的超人......”。

3、“.....些民间工匠根据这些文学描绘，也制造出些仿人或仿生的机器人。然而在当时的科技条件下，要使机器人具有种特殊的智能而成为超人，显然是不可能的。美国的戴沃尔设想了种可控制的机械手，他首先突破了对机器人的传统观点，提出机器人并不定必须像人，但是必须能做些人的工作。年，他依据这想法设计制作了世界上第台机器人实验装置，发表了适用于重复作业的通用性工业机器人文，并获得了美国专利。戴沃尔将遥控操纵器的关节型连杆机构与数控机床的伺服轴联结在起，预定的机械手动作经编程输入后，机械等就可以离开人的辅助而运行。这种机器人也可以接受示教而完成各种简单任务。示教过程中操作者用手带动机械手依次通过工作任务的各个位置，这些位置序列记录在数字存储器中，任务的执行过程中，机器人的各个关节在伺服驱动下再现出那些位置序列。因此，这种机器人的主要技术就是可编程以及示教再现......”。

4、“.....它占工业机器人总数的左右。由于对许多构件的焊接精度和速度等提出越来越高的要求，般工人已难以胜任这工作此外，焊接时的火花及烟雾等，对人体造成危害，因而，此课题的提出就有十分重要的意义。国内外发展及研究现状国内外机器人领域发展近几年有如下几个趋势∶工业机器人性能不断提高高速度高精度高可靠性便于操作和维修，而单机价格不断下降。机械结构向模块化可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机减速机检测系统三位体化由关节模块连杆模块用重组方式构造机器人整机国外已有模块化装配机器人产品问市。工业机器人控制系统向基于机的开放型控制器方向发展，便于标准化网络化器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构大大提高了系统的可靠性易操作性和可维护性。机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置速度加速度等传感器外，装配焊接机器人还应用了视觉力觉等传感器......”。

5、“.....虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真预演发展到用于过程控制，如使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。当代遥控机器人系统的发展特点不是追求全自治系统，而是治理于操作者于机器人的人机交互控制，即遥控加局部自主系统构成完整的监控遥控操作系统，使智能机器人走出实验室进入实用化阶段。美国发射到火星上的索杰纳机器人就是这种系统成功应用的最著名实例。机器人化机械开始兴起。从年美国开发出虚拟轴机床以来，这种新型装置已成为国际研究的热点之，纷纷探索开拓其实际应用的领域。国际机器人研究在经过了年代的低潮之后，呈现出复苏和继续发展的形势我国的机器人研究在国家七五八五及计划的推动下也取得了很大的发展。在年代的机器人浪潮相比，现在的机器人研究有两个特点是对机器人智能的定位有了更加符合实际的标准......”。

6、“.....而只是要求机器人在种程度上具有自主处理问题的能力。我国的工业机器人从年代七五科技攻关开始起步，在国家的支持下，通过七五八五科技攻关，目前已基本掌握了机器人操作机的设计制造技术控制技术硬件和软件设计技术运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆弧焊点焊装配搬运等机器人其中有多台套喷漆机器人在二十余家企业的近条自动喷漆生产线站上获得规模应用，弧焊机器人已应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有定的距离，如可靠性低于国外产品机器人应用工程起步晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距在应用规模上，我国已安装的国产工业机器人约台，约占全球已安装台数的万分之四。以上原因主要是没有形成机器人产业，当前我国的机器人生产都是应用户的要求，客户，次重新设计......”。

7、“.....而且质量可靠性不稳定。因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，搞好系列化通用化模块化设计，积极推进产业化进程。我国的智能机器人和特种机器人在计划的支持下，也取得了不少成果，其中最为突出的是水下遥控机器人，水下无缆机器人的成果居世界领先水平，还开发出直接遥控机器人双臂协调控制机器人爬壁机器人管道机器人等机种在机器人视觉力觉声觉触觉等基础技术的开发应用上开展了不少工作，有了定的发式中再将式与式相乘，可得其中，表示，其余类推。于是，可求得机器人的总变换矩阵为式所表示的关节型机器人总变换矩阵......”。

8、“.....是对其进行运动分析和综合的基础。而且所采用的分析方法对于所有关节型机器人都是适用的。关节型机器人运动反解运动反解是讨论上述位姿运动方程的反向问题，即求由手坐标系的笛卡儿空间到关节空间即所有关节转角的逆变换，以求解诸关节转角。采用代数法反解，先将机器人的运动方程写为若末端连杆的位姿矢量已经给定，即和为已知，则可反向求出各关节变量，，„，的值。为此，可用相应的逆变换矩阵左乘式两边，以将指定的关节变量分离出来，从而求解，具体步骤如下。求可用逆变换左乘式两边，得利用式，可以求出逆矩阵，从而可将上式改写为令矩阵方程式两端的元素对应相等......”。

9、“.....得的解为式中第二项的正负号因子表明，有两个解。求在选定的个解之后，再令矩阵方程式两端的元素，和，分别对应相等，得两方程为式与式的平方和为式中已经消去，且式与式具有相同形式，因而可由三角代换求解出为式中的正负号对应的两种可能解。求为求解，在矩阵方程式两边左乘逆变换，即有或上式等号右边的变换由式给出。令矩阵方程式两边的元素，和，分别对应相等，可得联立求解得和，即和表达式的分母相等，且为正，于是根据和解的四种可能组合，由式可以得到相应的四种可能值......”。