1、“.....其作用是带动臂部自转升降或俯仰运动。驱动系统为执行系统各部件提供动力，并驱动其动力的装置。常用的机械传动液压传动气压传动和电传动。控制系统通过对驱动系统的控制，使执行系统按照规定的要求进行工作，当发生或故障时发出报警。结合。因此，进行机械手的研究设计是非常有意义的。本课题主要应用于生产加工生产线，实现加工过程上料加工下料的自动化无人化。通过对机械电子工程机电体化方向专业大学本科的所学知识进行整合，完成个特定功能特殊要求的数控机床送料机械手设计，能够比较好地体现机械电子工程机电体化方向专业毕业生的理论研究水平，实践动手能力以及专业精神和态度，具有较强的针对性和明确的实施目标，能够实现理论和实践的有机结合。能特殊要求的数控机床送料机械手设计，能够比较好地体现机械电子工程机电体化方向专业毕业生的理论研究水平，实践动手能力以及专业精神和态度，具有较强的针对性和明确的实施目标......”。

2、“.....研究设计是非常有意义的。本课题主要应用于生产加工生产线，实现加工过程上料加工下料的自动部分内容简介的品种，提高产品质量，更好地适应市场竞争的需要。而目前我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有定的距离，应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响到我国自动化生产水平的提高，从经济上技术上考虑都是十分必要的。因此，进行机械手的研究设计是非常有意义的。本课题主要应用于生产加工生产线，实现加工过程上料加工下料的自动化无人化。通过对机械电子工程机电体化方向专业大学本科的所学知识进行整合，完成个特定功能特殊要求的数控机床送料机械手设计，能够比较好地体现机械电子工程机电体化方向专业毕业生的理论研究水平，实践动手能力以及专业精神和态度，具有较强的针对性和明确的实施目标，能够实现理论和实践的有机结合......”。

3、“.....它集中了机械工程电子工程计算机工程自动控制工程以及人工智能等多种学科的最新研究成果，是当代科学技术发展最活跃的领域之。装配机械手是种可重复编程的多功能操作装置，可以通过改变动作程序，来完成各种工作，主要用于搬运材料，传递工件。并且由于装配所具有的重要意义，装配领域将是未来机器人技术发展的焦点之。其重要性在机器人应用中将跃居第位。因此，各大型工厂都需要装配机器人来提高其工作效率，需要设计建议。工业机器人的总体设计工业机器人的组成及各部分关系概述图工业机器人的组成图它主要由机械系统执行系统驱动系统控制检测系统及智能系统组成。执行系统执行系统是工业机器人完成抓取工件，实现各种运动所必需的机械部件，它包括手部腕部机身等。手部又称手爪或抓取机构，它直接抓取工件或夹具。腕部又称手腕，是连接手部和臂部的部件，其作用是调整或改变手部的工作方位。臂部是支承腕部的部件，作用是承受工件的负荷......”。

4、“.....机身是支承手臂的部件，其作用是带动臂部自转升降或俯仰运动。驱动系统为执行系统各部件提供动力，并驱动其动力的装置。常用的机械传动液压传动气压传动和电传动。控制系统通过对驱动系统的控制，使执行系统按照规定的要求进行工作，当发生或故障时发出报警。检测系统作用是通过各种检测装置检测执行机构的整体运动情况，根据需要给控制系统以反馈，与规定要求进行比较，以保证运动符合要求。由图表示机械手控制各部分关系。图各部分关系图工业机器人的设计分析设计要求综合运用所学知识，搜集有关资料完成三自由度直角坐标型工业机器人操作机和驱动单元的设计工作。机械手最大抓重工件尺寸直径约自由度数个自由度坐标型式直角坐标手指开合角度最大速度度每秒轴大臂上下移动距离为最大速度轴小臂上下移动距离为最大速度轴小臂伸缩距离为最大速度轴平移距离为最大速度机械手重复定位精度总体方案拟定在装配机械手的诸多功能中......”。

5、“.....这两项功能实现的技术基础是完善的机械结构设计和精确的控制驱动。本次设计就是在这思维下展开的。根据设计内容和需求确定装配机械手，利用步进电机控制平移运动利用四台步进电机驱动滚珠丝杠旋转，从而使与滚珠丝杠螺母副固连在起的手臂实现上下及其前后运动末端夹持器则采用连杆式夹持器，用小型气压缸驱动夹紧。由图显示机械手外形轮廓。图机械手外形图工业机器人主要技术性能参数工业机器人的技术参数是说明其规格和性能的具体指标。主要技术参数有如下抓取重量抓取重量是用来表明机器人所能承受负载能力的参数，这是项主要参数。这项参数般是指在正常速度下所抓取的物体的重量。工件的极限尺寸抓取工件的极限尺寸是用来表明机器人抓取功能的重要参数，它表示手部所能抓取的最大的工件尺寸，是设计手部的基础。坐标形式和自由度说明机器人机身手部基座等共有的自由度数及它们组成的坐标系特征......”。

6、“.....根据行程范围和坐标形式就可确定机器人的工作范围。运动速度是反映机器人性能的重要参数。通常所指的运动速度是机器人的最大运动速度。它与定位精度，抓取的工件重量等参数有关，相互影响。当今社会国内外机器人的最大直线移动速度为左右，回转速度的最大值为。定位精度和重复定位精度定位精度和重复定位精度是衡量机器人工作质量的项重要指标。编程方式和存储容量。本课题设计中我采用的是三自由度直角坐标型机械手，其中机械手的小臂大臂基座与末端执行器分别通过步进电机气压缸与单片机控制。机械手的有关技术参数见下表。表三自由度直角坐标机器人机械手类型三自由度直角坐标型抓取重量自由度个个方向的移动机座伸缩运动，前后移动范围，步进电机驱动单片机控制大臂机构伸缩运动，升降范围，步进电机驱动单片机控制小臂机构伸缩运动，伸缩范围......”。

7、“.....初定系列，根据机械手的工作流程编制出单片机程序可能在实际设计过程中会有改动。机械手的工作流程图如图所示。手指夹紧基座后移轴大臂向上轴小臂后移基座前移轴大臂向下轴小臂后移轴大臂向上手指松开轴小臂前移图机械手工作流程图工业机的机械系统设计工业机器人的运动系统分析机械手的运动，可从该机械手的自由度，工作空间和机械结构类型等三方面来讨论。机信号旋转，基座后移，至后限位开关动作。单片机口输出控制信号，使轴大臂步进电机旋转，大臂下降，到达预定位置。继电器断开，手爪电磁阀不通电，气压缸出气。手爪放松，至限位开关动作。单片机口输出控制信号，使轴大臂步进电机旋转，大臂上升，到达预定位置。最后机械手停止，完成个流程。启动基座前移停止大臂上升手爪松开大笔下降小臂伸出大臂下降小臂下降基座后移大臂上升小臂收缩手爪夹紧小臂上升图工作流程在这三个方案中，我选择第种方案......”。

8、“.....驱动器的选择驱动器根据电机型号选系列三项混合式步进电机，则根据步进电机我选择伺服驱动器型号均为。如图驱动器的简单结构。图驱动器特点或电源供电最大相电流输出采用交流伺服电机的电流控制方式，精确正弦电流输出，使步进电机各项运行性能指标接近交流伺服电机驱动器性能对电机的依赖性极小，不同参数电机均可获得优异性能具备多种细分模式，特殊细分要求可定制具备脱机控制信号电机位置停电记忆静止时自动半电流锁定输入输出信号光电隔离机械手单片机接线原理图的设计在机械手单片机接线原理图设计中，我选用的是单片机单片机控制，驱动器为，电机为步进电机。机械手控制装置主要有单片机，电源电路，复位电路和时钟电路组成。电源电路单片机的电源电路设计如图所示。图电源电路其中为保险丝为电容，作用为整流。时钟电路单片机的时钟电路设计如图所示......”。

9、“.....但电容的大小会影响振荡器频率的高低，振荡器的稳定性和起振的快速性。晶振的振荡频率的范围通常是在之间。晶振的频率越高，则系统的时钟频率也越高，单片机的运行速度也就越快。为接外部晶体的个引脚。该引脚内部是个反相放大器的输入端。这个反相放大器构成了片内振荡器。为接外部晶体的另端，在该引脚内部接至内部反相放大器的输出端。复位电路单片机的复位电路设计如图所示。图复位电路我所采用的复位电路为按键电平复位电路。因为时钟频率选用时，取，，。电平复位是通过端经电阻与电源接通而来实现的。接线原理电路机械手接线原理图设计中光耦在机械手接线图中起到了分开供电减少干扰的作用。高低速光耦如图所示。图光耦其中脉冲需要高速光耦来分开供电减少干扰，因为脉冲需要不断输出，输出频率大，因此要求安装高速光耦。机械手单片机程序流程图的设计机械手小臂伸缩子程序流程如图所示......”。