1、“.....我们选择了方案电源系统由于本系统需要电池供电，我们考虑了如下集中方案为系统供电。方案采用蓄电池为系统供电。蓄电池具有较强的电流驱动能力以及稳定的电压输出性能。但是蓄电池的体积过于庞大，在小型电动车上使用极为不方便。因此我们放弃了此方案。因此我们放弃了此方案。车由于装配紧凑，使得各种所需传感器的安装十分不方便。其次，这种电动车般都是前轮转向后轮驱动，不能适应该题目的方格地图，不能方便迅速的实现原地保持坐标转度甚至度的弯角。再次，玩具电动车的电机多为玩具直流电机，力矩小，空载转速快，负载性能差，不易调速。而且这种电动车般都价格不扉。因此我们放弃了此方案。。而且这种电动车般都价格不扉。甚至度的弯角。其次，这种电动车般都是前轮转向后轮驱动，不能适应该题目的方格地图，不能方便迅速的实现原地保持坐标转度部分内容简介方框图如图图清扫机器人各部分组成方框图车身设计方案购买玩具电动车......”。

2、“.....但是般的说来，玩具电动车具有如下缺点首先，这种玩具电动车由于装配紧凑，使得各种所需传感器的安装十分不方便。其次，这种电动车般都是前轮转向后轮驱动，不能适应该题目的方格地图，不能方便迅速的实现原地保持坐标转度甚至度的弯角。再次，玩具电动车的电机多为玩具直流电机，力矩小，空载转速快，负载性能差，不易调速。而且这种电动车般都价格不扉。因此我们放弃了此方案。方案自己制作电动车。经过反复考虑论证，制定了左右两轮分别驱动，前后万向轮转向的方案。即左右轮分别用两个转速和力矩基本完全相同的直流电机进行驱动，前后装两个万向轮。这样，当两个直流电机转向相反同时转速相同时就可以实现电动车电源系统主控系统键盘显示子系统遥控子系统里程计浮动......”。

3、“.....由此可以轻松的实现小车坐标不变的度和度的转弯。在安装时并不把两个万向轮装在个平面上。当小车前进时，左右两驱动轮与前万向轮形成了三点结构。这种结构使得小车在前进时比较平稳，可以避免出现前后两轮过低而使左右两驱动轮驱动力不够的情况。为了防止小车重心的偏移，后万向轮起支撑作用。对于车架材料的选择，经过比较选择了铝合金。用铝合金做的车架比塑料车架更加牢固，比铁制小车更轻便，美观。综上考虑，我们选择了方案电源系统由于本系统需要电池供电，我们考虑了如下集中方案为系统供电。方案采用蓄电池为系统供电。蓄电池具有较强的电流驱动能力以及稳定的电压输出性能。但是蓄电池的体积过于庞大，在小型电动车上使用极为不方便。因此我们放弃了此方案。方案采用节可充电式锂电池串联共给直流电机供电，经过的电压变换后为单片机，传感器和舵机供电。经过实验验证......”。

4、“.....单片机传感器的工作电压不够，性能不稳定。因此我们放弃了此方案。方案采用节可充电式锂电池为直流电机供电，用节锂电池经过的电压变换为单片机和传感器供电。再用节锂电池经另套电压变换电路为舵机供电。采用此种供电方式后，单片机和传感器工作稳定，舵机直流电机工作互不影响，且电池的体积较小，能够满足系统的要求。综上考虑，选择了方案。电机本系统为智能电动车，对于电动车来说，其驱动轮的驱动电机的选择就显得十分重要。由于本题要实现对路径的准确定位和精确测量，我们综合考虑了下两种方案。方案采用步进电机作为该系统的驱动电机。由于其转过的角度可以精确的定位，可以实现小车前进路程和位置的精确定位。虽然采用步进电机有诸多优点，步进电机的输出力矩较低，随转速的升高而下降，且在较高转速时会急剧下降，其转速较低，不适用于小车等有定速度要求的系统。经综合比较考虑，我们放弃了此方案。方案采用直流减速电机......”。

5、“.....体积小，重量轻，装配简单，使用方便。由于其内部由高速电动机提供原始动力，带动变速减速齿轮组，可以产生大扭力。方案对小车来说是最佳的选择。电机驱动方案采用专用芯片作为电机驱动芯片。是个具有高电压大电流的全桥驱动芯片，它相应频率高，片可以分别控制两个直流电机，而且还带有控制使能端。用该芯片作为电机驱动，操作方便，稳定性好，性能优良。方案对于直流电机用分立元件构成驱动电路。由分立元件构成电机驱动电路，结构简单，价格低廉，在实际应用中应用广泛。但是这种电路工作性能不够稳定。因此我们选用了方案。轮式机构方案二轮移动机构般驱动轮与电机直接相连，通过对电机的控制改变两个轮子的速度来达到转向的功能，左右车轮处于同平面内，以此来达到平衡，安装时要确保两驱动轮的轴线处于同前后位置上，操作起来很容易，只要在向驱动轮安装架钻孔时事先做好标记就可以了......”。

6、“.....四轮式移动机构是典型的汽车运动的主要构成部分，般分为三种转向方式它们分别是两前轮驱动转向两后轮驱动转向和四轮互相配合转向，车轮的连接比较复杂，不适合般的家用机器人移动，而且造成机器人结构繁琐全方位移动机构可以进行任意的定位和定向，虽然它可以使机器人更加灵活地运动，有着显著的优越性，但它同四轮机构样甚至比四轮机构更具复杂性和难度。方案三轮式移动机构三轮式移动机构般在两轮式的基础上增加个万向轮或驱动轮，有两种驱动方式，它们分别是两后轮驱动，前轮导向和前轮作为驱动轮，而两后轮为转向轮，用根轴连在起。当两后轮驱动时，主动力轮分开置于机体左右两侧，支撑点处应用万向轮，但考虑到万向轮自身存在转弯半径，为了保持在转弯过程中机器人整体的几何中心不会偏移太大，而造成转弯后丢线，所以两个支撑轮的自身摩擦阻尼应该足够小，采用这种转向结构后，机器人可以做到半径几何中心不变的度自由转向......”。

7、“.....机器人必须具备转向灵活，转弯半径尽可能小，即转向过程中机器人本身几何中心偏移量尽可能小，因此选择三轮式作为机器人的行走机构，在转弯的时候，由左右轮进行差动转弯。进行两轮反向差动转向可以使机器人几何中心保持不动，不会影响转弯后的运动轨迹，完全能达到设计要求。综合上述三个方案的比较以及清扫机器人的实际工作情况，采用的是方案的思想，将个驱动轮放在两侧，前后各有个万向轮，这样就保证了即使在任何个轮子发生意外都能保证机器人不会发生翻到的情况发生。最终方案经过反复论用由此产生的高速气流，从吸入口吸进垃圾。这时气流的速度高达时速转，虱子等害虫在进入主机之内，便因高速碰撞吸尘管内壁而死掉。吸入吸尘器的垃圾，被积蓄在布袋机，被过滤网净化过的空气，则边冷却电动机，边被排出吸尘器。电动机是吸尘器的心脏，其性能的好坏，可直接影响吸尘器的可靠性。另外，吸尘器所使用的电动机，每分钟旋转万转万转......”。

8、“.....其转速为每分钟约转，由此可知吸尘器电动机转速是多么高。正确表示吸尘器性能的单位，不是输入功率瓦数或安培数，而是输出功率吸入功率。吸入力取决于所产生的风力和真空力的合力，但这两个因素却具有相反的特性。也就是说，风力大时真空力变弱，真空力强时则风力变小。这两者的合力的最大值，即表示该吸尘器能力的吸入功率，吸入功率用瓦表示。这定义，是国际标准组织规定的表示吸尘器性能的国际标准，在世界范围内得以承认。目前，日本德国等将其作为表示吸尘器性能的单位而使用这单位，但在其它地区，则直接将输入功率的大小，误解为表示吸尘器性能的单位。关天排气过滤网为了不使吸入吸尘器的微小的灰尘泄漏到外边，吸尘器里装有种种过滤网。例如松下电器的吸尘器里，至少装有个过滤网，另外，布袋或者纸袋，也起着过滤网的作用。这些过滤网，可防止极为微小的灰尘损伤电动机，同时还可起到防止弄脏室内空气的作用。长期使用吸尘器时......”。

9、“.....为了防止吸力下降，应定期用水清洗过滤网以及布袋，洗后在阴凉处晾干再使用，即可恢复吸力。吸尘器的基本配线高速运转的吸尘器电动机般使用瓦以下的电力，故其所产生的热量与电热取暖炉相当。般的吸尘器中，均装有电流保险丝和热保护器，故即使出现电动机过热，也可及时监测出温度上升，暂时性切断通往电动机的电流，防患于未然。还装有气流保护器，在吸嘴等阻塞空气停止流动时动作，打开紧急空气吸入口，利用外部凉气来抑制主机的过热。吸尘器使用时，电机启动后根据气流学原理，在滤尘袋箱内形成低气压区，通过内外气压差的作用，灰尘等杂物依次通过地毯地板刷长接管弯管软管软管接头进入滤尘袋，灰尘等杂物滞留在滤尘袋内，空气经过滤片净化后，由机体尾部排出，因气体经过电机时被加热，所以吸尘器尾部排出的气体是热的。如果滤尘袋内灰尘满了，而又没有及时清理......”。