1、“.....其间完成尺寸检测系统完成对加工好的零件进行检测。到流水线第对射开关处，对射开关再次发出信号，电机停止转动，机械手抓取毛胚运送到加工中心。管理系统。计算机控制，便于清点和盘库，减少库存。立体库的功能收货，仓库从供应商或生产车间接收各种材料半成品或成品，供生产加工装备配之用。存货，将写下的货物放到自动化系统规定的位置。取货，根据需求情况从库房取得所需的货物。国内立体库发展目前，在国内多家企业中码垛机有个自由度分别是合格的产品将继续传送至条码打印及粘贴处，由人工贴上条码再放回到输送线上。工件经条码扫描后，码垛机根据条码及工件的形状尺寸将工件从输送机上取下并送至自动化立体仓库单元的成品库，完成个工作流程。流程图如图所示柔性加工系统仓储及输送单元图柔性加工系统流程图本设计中的柔性制造系统中，主要包括三大块立体库码垛机流水线。立体库主要是用来存放毛胚和加工后的产品......”。

2、“.....立体库主要是用来存放毛胚和加工后的产品。流程图如图工件经条码扫描后，码垛机根据条码及工件的形状尺寸将工件从输送机上取下并送至自动化立体仓库单元的成品库，完成个工作流程。部分内容简介到尺寸检测单元，对已加工的工件进行尺寸及位置偏差检测。检测结束，工件被运送到分拣单元，不合格的产品由气推装置送到废品存放处。合格的产品将继续传送至条码打印及粘贴处，由人工贴上条码再放回到输送线上。工件经条码扫描后，码垛机根据条码及工件的形状尺寸将工件从输送机上取下并送至自动化立体仓库单元的成品库，完成个工作流程。流程图如图所示柔性加工系统仓储及输送单元图柔性加工系统流程图本设计中的柔性制造系统中，主要包括三大块立体库码垛机流水线。立体库主要是用来存放毛胚和加工后的产品。码垛机有个自由度分别是及机械爪的转动。流水线主要是运送毛胚到数控加工中心加工以及加工完成后在运送回去，其间完成尺寸检测系统完成对加工好的零件进行检测。大致的工作流程如下自由度码垛机将毛胚从立体库上取下运送到流水线上......”。

3、“.....将毛胚运送到第个检测单元，此处的第对射开关将电机停下。检测单元检测完成之后，发出信号电机继续转动将毛胚运送到流水线第对射开关处，对射开关再次发出信号，电机停止转动，机械手抓取毛胚运送到加工中心。加工完成后机械手将零件放在流水线上，此时第对对射开关检测到信号，通过控制电机反转将零件运送到第个对射开关处，电机停下。检测单元完成对零件的检测后发出信号，电机继续转动将零件运送到第对对射开关处，电机停下。码垛机将零件从流水线上取下,尺寸比合格品小的报废处理，合格品运送到立体库中去。如此重复工作。浙江理工大学本科毕业论文第二章立体库的设计立体库的优点及功能立体库的优点多层储存，节约占地面积，提高空间利用率。自动存取，运行和处理速度快，同时能方便的纳入物料管理系统。计算机控制，便于清点和盘库，减少库存。立体库的功能收货，仓库从供应商或生产车间接收各种材料半成品或成品，供生产加工装备配之用。存货，将写下的货物放到自动化系统规定的位置。取货......”。

4、“.....国内立体库发展目前，在国内多家企业中立体仓库已经得到了广泛的运用。立体库以其节约空间，便于管理等优势得到众多企业的青睐。但是与国外相比，在国内大多企业当中所用的立体仓库还存在很大的差距。首先是硬件设备达不到要求，这样就造成了效率慢，对于物流行业来说，仓储作为重要组成部分之，已经越来越多的运用到物流中心。效率慢直接导致物流成本提高。立体库在国内普及率与国外还有差距，首先是因为立体仓库次性投入较大，其运行所需的设备有叉车电脑集成信息控制系统等都需要很高的成本其次，制造企业很多都存在搬迁难的问题。随着我国制造业和物流业的迅速发展，自动化立体仓库必将会收到厂商的更多关注，我国的自动化仓库技术必将会有很大的发展，向发达国家靠拢。立体库的外形立体库技术要求仓位尺寸仓位数量列层个外形尺寸立体库主要是用来存放毛胚和加工好的零件的，因此立体库设计成仓位格的样柔性加工系统仓储及输送单元子。每个单元格中放置个货物支撑板，板上设计个托盘用以盛放毛胚及零件......”。

5、“.....所以在材料方面主要选择号钢，以保证强度。底座主要分为部分焊接而成。图底座焊件托盘立体库骨架底座固定角铁浙江理工大学本科毕业论文图底座焊件图底座焊件最后底座的如图所示通过膨胀螺丝与地连接柔性加工系统仓储及输送单元图底座立体库主体的设计立体库在设计过程中主要考虑在易安装，重量轻，成本底。综合以上最终选择了铝型材。立体库主体骨架是由型材组装起来的。型材如图所示图铝型材立体库主体设计高度是，需两根长为的铝型材，宽度设计是,需四根长为的铝型材。仓位部分由设计技术要求可进行宽度及长度计算，所要求的仓位净宽度为，净高度为。仓位需要做成单元格的形式，那仓位格也需要尺寸不同的型材。仓位是浙江理工大学本科毕业论文，那就需要横置跟长为的铝型材，横置跟长为的铝型材。型材连接采用脚件加螺栓螺母连接......”。

6、“.....托盘的外形要能够满足码垛机机械爪搬运，还要能够在立体库上能够放置。托盘设计如下图图托盘浙江理工大学本科毕业论文托盘承载物品重量在左右，因此托盘的强度要求不高，可以采用。根据毛胚及零件考虑托盘尺寸并统，设计托盘尺寸为长宽高。立体库库存能力及主要设备立体库库存能力计算立体库采用单货位方式，每个仓位宽度为，每个货位长度为，仓位高度为立体库为列层，共个仓位。货架宽度为,高度为主要设备立体库主要配套设备有台自由度码垛机，用于取毛胚及存放零件。第三章流水线的设计流水线的工作原理流水线的工作原理及流程传送带运动，第对对射开关检测到码垛机运送毛胚时流水线停下。毛胚件放好后，发出信号流水线前进。毛胚件到第二对对射开关，发出信号流水线停下。颜色识别单元识别毛胚颜色，确定加工零件形状。检测完毕，传送带继续前进，将毛胚件运送到流水线末端第四对对射开关，发出信号，传送带停下。零件加工完成后机械手将零件放在传送带上，第四对对射开关发出信号，控制电机反转......”。

7、“.....再将继电器固定在控制箱上，整个控制箱通过螺栓与底座固定。柔性加工系统仓储及输送单元图码垛机控制箱图机械抓的设计机械爪主要的动作是转动，取到毛胚后机械抓旋转取到零件后机械抓反转。以上就是机械抓要实现的运动。爪的转动的动力是通过步进电机来实现的，电机带动旋转轴，轴再带动爪来转动的。机械爪的下半部分设计如图所示浙江理工大学本科毕业论文图旋转轴焊接件图中是旋转轴底座，是整个机械爪与线性滑台固定板，是旋转电机固定板，是旋转轴电机底座。各部分焊接而成，构成固定的基本骨架。装上电机后，电机带动联轴器再通过联轴器带动转动轴，轴再带动爪转动。联轴器需要外购，转动轴的设计如下图柔性加工系统仓储及输送单元图旋转轴图旋转轴采用号钢，在这个转动过程中转矩不大能够满足强度要求。为了满足机械爪转动位置的精确轴的加工相对要求较高。电机通过连轴器传递转矩带动转动轴转动，连轴器选择的规格是，如下图所示浙江理工大学本科毕业论文图联轴器图对于机械爪需要能够稳稳地托住托盘......”。

8、“.....因此材料选择号钢能够满足强度的需要。爪如下图所示柔性加工系统仓储及输送单元图爪外形图爪宽度为能够稳稳地托住托盘，厚度为也能方便的伸入托盘底部。有以上主要零件之后机械爪就呼之欲出了。其装配图如下图所示浙江理工大学本科毕业论文图机械爪装配图码垛机各部分抖设计完成后就可以对整个码垛机进行装配装配图如下图所示柔性加工系统仓储及输送单元图码垛机装配图主要元器件介绍步进电机步进电机是种将电脉冲转化为角位移的执行机构。当步进驱动器接收到个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动个固定的角度称为步距角，它的旋转是以固定的角度步步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。步进电机可以作为种控制用的特种电机，利用其没有积累误差精度为的特点，广泛应用于各种开环控制。步进电机驱动器步进电机的运行要有电子装置进行驱动,这种装置就是步进电机驱动器......”。

9、“.....或者说控制系统每发个脉冲信号,通过驱动器就使步进电机旋转步距角。所以步进电机的转速与脉冲信号的频率成正比。所以，控制步进脉冲信号的频率，可以对电机精确调速控制步进脉冲的个数，可以对电机精确定位目的。浙江理工大学本科毕业论文第五章外部控制系统外部控制系统是控制整个系统和协调立体库码垛机流水线工作的。我在这里简单介绍下。在流水线上，颜色识别单元通过识别毛胚颜色发出信号给外部系统，系统发出指令给加工中心，由加工中心设置的尺寸对零件进行加工。此外，尺寸检测单元在对零件尺寸检测后发出指令给外部控制系统，外部控制系统控制码垛机，由码垛机将零件放入指定位置。总线控制系统组网图控制系统由台主控计算机台计算机台嵌入式运动控制器台组成。通过总线同主控计算机控制中心做数据交换......”。