外文翻译--MCB+－工业的机械手论文外文文献翻译巴雷特机械手爪－可编程式可弯曲部分的搬运和组装在线文档共19页

虽然在美国售价，美元，智能机械手爪并不便宜。

然而，人们可以定制在天运行个小时软件来验证的系统的性能。

如果系统的性能不能达到目标要求，那么那天的劳动是白费的。

如果系统成功，那么按照原订单将没有任何隐藏的费用。

除了成本转换机制的物理重量，在末端串行连接的机械臂外，限制了有效载荷和整个系统的动态响应。

该转换长度增加了额外的有效载荷中心，运动的灵活性，动态响应和关键的安全距离。

巴雷特机械手爪的说明灵活性和耐久性的简洁介绍巴雷特机械手爪在灵活性的基础上，按图中确定的八种联合轴连接。

只有四个直流伺服电动机，如图所示，需要控制所有八个关节，由智能机械耦合增强。

由此产生的机械手爪是自身总共只有点八公斤重，只有直径的连接电缆提供直流电源，建立双向串行通讯连接到机器人的主要工作单元控制器中。

该机械手爪的通讯电子，五微处理器，传感器，信号处理电路，电子换相，电流放大器，和伺服电机都整齐的安装在机械手的体内。

巴雷特机械手爪的手掌有三个手指关节，如图所示，通过联系手掌及每个手指，协调他们的动作，能让他们在目标范围内，牢牢的抓住物体。

每个巴雷特机械手爪的三根手指都是由三个伺服电机控制，如图所示。

除了手指和手指的伸展动作，都是由伺服电动机驱动，三个手指的内外部的机械结构都是用样的铰链连接的。

三个手爪的每个马达都必须驱动两个关节轴。

通过专用通道来控制扭矩，扭矩控制器如图所示，这些关节的作用是能让爪子在抓东西时更安全。

如图所示，当手爪第次接触物体时，需要传递简单的扭矩，确定他们的接合处，关闭电机电流，并等待手抓内部的微处理器发出进步的指示命令。

但是，当扭矩控制器如图所示时，为使安全和控制，扭矩控制机制第次接触物体时，用事先设置好的扭矩的上限值，再次确定物体螺纹的联系，并当手爪第二次接触时，在毫秒之内更改第次接触时的所有扭矩信息。

接触顺序快速确定，没有高速摄像机的帮助下你将无法想象其中的过程。

当机械手爪放开被抓对象时，它会让扭矩控制器对每个手爪的扭矩的上限值进行设定，而可控扭矩可以让机械的停止的爪子再次打开。

当扭矩达到最高，那就是它的上限。

这样的话，机械手爪就有个可抓起物体重量的准确范围。

与传统的机械手爪不同，这种手抓里的连接，容许每个手指的两个致的接触点来稳固的抓住物体的表面。

不管位置，速度，加速度，还是扭矩，都可以通过所有，种型号的编码器进行控制处理。

当速度和加速度设置为最大时，每个手指可以在不到秒钟的时间内向任何个的方向上进行运动。

通过测量，每个手指都能够迅速的产生公斤的力。

旦确定稳定的抓住物体时，则链接将自动锁定，并关掉电机，这样可以节省电源，直到需要重新调整或者放开物体时，电机会自动打开。

虽然手抓的张开与收缩是拟人化，但如图所示，清楚的显示了机器的非拟人化。

机器伸展的动作非常近似于灵长类动物的手指拇指的动作，但是又不能替代，巴雷特机械手爪还有种类似的手爪，整个手爪可以旋转度，手指中心对称且平行于连接轴，是种可以抓住各种夹具形状的多功能手爪。

在秒内可控制的机器在位置中任意伸展。

不同的是机械锁定了手爪伸缩的运动，使伸缩运动变回了可驱动状态，允许其控制手爪的位置，速度，加速度和扭矩。

通过允许手爪的伸缩运动，使手指紧密的感应物体，机械手爪的主要目的是找到个接触面积最大的同时耗能又是最小的地方。

电子和机械的优化可编程机器人智能灵巧的控制是成功的关键，不论是控制机械手臂，自动引导工具，还是机械手爪。

虽然智能机器人驱动电机控的制通常是与处理器相关联，很多生物系统，包括人类的手，定程度上是通过大脑控制来处理些反馈上来的信号。

实际上，巴雷特机械手爪通过结合现实世界中生物的灵活动作，制作了个机械程度相当高的智能可编程微处理器，来处理反馈的信号。

通过严格的数学定义，要求关节轴通过智能电机的控制，使每个关节都能非常灵活。

如果想让机器人变得灵活，至少需要个的伺服电机，有时会多达个或者个，每个关节轴都需要驱动器控制。

能让机器人灵活的最重要的组成是伺服电机，可惜的是，这个家伙非常大，非常复杂，同时也是非常昂贵的。

所以，理想中的想法可能是美好的，但放到现实中确实个不切实际的设计。

根据定义，灵活的既不是你的手，也不是巴雷特机械手爪。

当然，其本身的良好定义是多功能的。

其次，如果严格的定义巴雷特机械手爪的灵活性，它需要八至个马达，使过于笨重的，复杂的，和不牢固的机械手变得灵活起来，但实际应用起来却并非如此。

但是，通过利用四个智能的联合耦合机制，仅需要个伺服电机基本上就可以让巴雷特机械手爪变得灵活起来。

在些情况下反射控制甚至比刻意控制要好。

基于对自身有两个例子可以说明这点。

假设你的手不小心摸了非常烫的表面，它本能的会立刻回缩，通过条件反射来弥补主观控制。

如果没有这种反射行为，你的手将边燃烧边等待疼痛的感觉通过神经纤维缓慢的从你的手传送到到你的大脑，然后你的大脑通过相同的神经纤维缓慢的指挥你的手臂，手腕，手指的肌肉收缩。

至于第二个例子，试着动食指的个关节而不出动其他关节。

如果你还是正常人的话，你将不能完成，因为你的手的关节是联系在起的。

你的肌肉和肌腱为了精简而失去了些灵活的功能。

巴雷特机械手爪承诺，微处理器和机械智能集成的功能设计将满足智能灵活的要求。

电子控制在巴雷特机械手爪中，包含了中央监控微处理器，协调四个专门的运动控制微处理器通过线进行对的控制。

在图所示部分控制电路是在针底板上建立并运行的。

每个控制微处理器都是传感器电子进行相关的运动，电机换向电子和电机功率，手指或扩散的动作电流放大器的电子产品。

微处理器通过命令监视高速通过的信息，通过行业标准的串行通信连接到的工作单元或控制器进行通讯。

机器人的兼容性允许使用任何控制器，只有毫米直径的电缆同时对所有电力和通信进行限制。

通过使用公开出版的机械手爪通讯语言优化了通信速度带宽和所需要的时间，并处理了机械手爪遇到特殊情况所出现的延迟问题。

重要的是要认识到，机械手爪般在工作周期中是最活跃的，而其执行手臂运动，手臂在个估计的轨迹两端活动时所用时间是最短的。

当然机械臂在整个周期需要高控制带宽，机械手抓就有足够的时间接受安装信息，因为它所接近的目标比较大。

然后，用精确定时的控制器发布个触发器命令，如字符，在几个毫秒内开始执行。

机械手爪的控制语言该机械手爪可以传达和接受任何机器人的工作控制器命令，个人电脑，苹果机甚至