坐标系选项结果类型力结果选择显示全部所有时间点随着时间变化，最大值轴轴轴总计随着时间变化，最小值轴轴轴总计材料开始屈服时说，没有应力达到个临界值称为屈服强度。冯氏应力是用来预测易变形的材料在任何加载条件下简单的单轴拉伸试验的结果。结论五指机械手的建模和结构分析工作已经展开。建模是通过使用软件开展的，手指的每个环节的的体积保持约立方毫米，在软件中机械手的模型是输入图对于输入数据图。最大变形发生的毫米的拇指关节，同时它非常的其余四指。所需拇指基地联合最大。在所有的手指包括拇指关节基地所需的转矩，发现不同。最大扭矩是由于其自身重量在毫米拇指关节扭矩而在其余四指非常形成至毫米按照其相应的变形。最大扭矩是由于其自身重量在毫米拇指关节扭矩而在其余四指非常形成至毫米按照其相应的变形。大。最大变形发生的毫米的拇指关节，同时它非常的其余四指。所需拇指基地联合最部分内容简介结果载荷和输入数据机械手的分析已经完成，检查所需的机器人手指的抓地力的整体变形的保持刚好在机器人手掌在手的中心。对象是口径的球形。图。最大变形发生的毫米的拇指关节，同时它非常的其余四指。所需拇指基地联合最大。在所有的手指包括拇指关节基地所需的转矩，发现不同。最大扭矩是由于其自身重量在毫米拇指关节扭矩而在其余四指非常形成至毫米按照其相应的变形。图对于输入数据和加载方案，引力和惯性力在当前模型中引入了应用程序所需的最大的。机器人的手掌是固定的。的正常温度分布被认为它是假定没有其他条件影响实验环境。机械手的结构静力分析静态分析包括总变形量的评估，以上提到的载荷作用下的等效应力最大剪切应力和疲劳值即寿命损伤和安全系数。个无需操作的机械手分析的完成只需要考虑它的重力情况，而要展示个操作机械手完整的静态结构分析，它的惯力也需要提到。手指沿三个轴的应力分布应力分布对象名称状态已解决定义边界条件类型转动固定定位方式联合参考咨询系统定位参考坐标系选项结果类型力结果选择显示全部所有时间点随着时间变化，最大值轴轴轴总计随着时间变化，最小值轴轴轴总计材料开始屈服时说，没有应力达到个临界值称为屈服强度。冯氏应力是用来预测易变形的材料在任何加载条件下简单的单轴拉伸试验的结果。结论五指机械手只需要考虑它的重力情况，而要展示个操作机械手完整的静态结构分析，它的惯力也需要提到。手指沿三个轴的应力分布应力分布对象名称状态已解决定义边界条件类型转动固定定位方式联合参考咨询系统定位参考坐标系选项结果类型力结果选择显示全部所有时间点随着时间变化，最大值轴轴轴总计随着时间变化，最小值轴轴轴总计材料开始屈服时说，没有应力达到个临界值称为屈服强度。冯氏应力是用来预测易变形的材料在任何加载条件下简单的单轴拉伸试验的结果。结论五指机械手的建模和结构分析工作已经展开。建模是通过使用软件开展的，手指的每个环节的的体积保持约立方毫米，在软件中机械手的模型是输入软件中进行分析的，粗网格用于生成整个组件。参考书籍，五指机器人手用超声波马达和弹性元件部机械工程，横滨日本大学。四月西班牙巴塞罗那的机器人与自动化国际会议，和的自由度机器人的设计用于人工皮肤的手机器人部门的应用机器人韩国工业技术研究所和对人工指关节的分析的机器人的手的设计华盛顿大学计算机科学系工程，美国，和种自适应的对于个腱驱动控制器人工智能机器人的手苏黎世大学实验室信息学系。，和流动性的动态分析和般操作系统机器人与自动化第卷四月二号，年月纳米步进驱动器表面声波电动机，交易的超声波，铁电体和频率控制页社会机器人网站平面串联机器人的手液化石油气钢瓶使用软件的应力分析摘要机械手的分析通常会使用专用软件进行有限元分析。这个模型被输出到有限元处理器即中，几何进行了更新，结构网络的划分使用了元素。有限元分析是种用数值形式计算模型真实性的方法，它能更好地理解个非常复杂的问题。在现实世界中，所有发生的切都是数以几十亿的原子以及这些原子中的粒子间相互作用的结果。如果我们要将这模拟在计算机世界中，我们将基于个简单的物理学定律来模拟这种相互作用，然而，没有计算机可以处理物体中无限多的原子，所以，我们建立了有限的模型来代替它们。关键词机械手，机器人，机器人手指。引言人们可以把它定义为用数值来解决工程或物理问题的方法，也可以定义为个用数学形式来计算模型真实性的方法，任何种说法都是可以确实被接受的。然而，对于有限元法更为完整的定义，它可以定义为个连续被划分成简单的几何形状为有限元本构关系载荷和约束都有定义在这些元素中元素组成了方程组的解这些方程的解给出了连续近似的特性。钢结构的材料特性拉伸和压缩弹性模量，剪切弹性模量，极限拉伸强度，在拉伸和压缩屈服强度，在剪切的屈服强度，系统伸长率，比重承诺比，在反向弯曲疲劳极限程序有限元分析模型出现进口几何格式。阿网格的四面体单元的选择供应模型参数材料性能和确定显示结果载荷和输入数据机械手的分析已经完成，检查所需的机器人手指的抓地力的整体变形的保持刚好在机器人手掌在手的中心。对象是口径的球形。图。最大变形发生的毫米的拇指关节，同时它非常的其余四指。所需拇指基地联合最大。在所有的手指包括拇指关节基地所需的转矩，发现不同。最大扭矩是由于其自身重量在毫米拇指关节扭矩而在其余四指非常形成至毫米按照其相应的变形。图对于输入数据和加载方案，引力和惯性力在当前模型中引入了应用程序所需的最大的。机器人的手掌是固定的。的正常温度分布被认为它是假定没有其他条件影响实验环境。机械手的结构静力分析静态分析包括总变形量的评估，以上提到的载荷作用下的等效应力最大剪切应力和疲劳值即寿命损伤和安全系数。个无需部所有时间点随着时间变化，最大值轴轴轴总计随着时间变化，最小值轴手指沿三个轴的应力分布应力分布对象名称状态已解决定义边界条件类型转动固定定位方式联合参考咨询系统定位参考坐标系选项结果类型力结果选择显示全手指沿三个轴的应力分布应力分布对象名称状态已解决定义边界条件类型转动固定定位方式联合形。的抓地力的整体变形的保持刚好在机器人手掌在手的中心。对象是口径的球部分内容简介结论五指机械手只需要考虑它的重冯氏应力是用来预测易变形的材料在任何加载条件下简单的单轴拉伸试验的结果。括总变形量的评估，以上提到的载荷作用下的等效应力最大剪切应力和疲劳值即寿命损伤和安全系数。