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表。

对男性下肢人体测量学参数主观方面人体测量学参数水分厘米大腿长度厘米髋关节膝关节长度厘米大腿电路厘米膝厘米大腿宽厘米膝宽厘米黑色的线显示在图上，它显示出髋关节的扭矩，从实验抬腿运动与公斤重沙袋，而当权电阻连接到下肢外骨骼时，红色是关节示，它是由木板组件和复位弹簧装置组成。

在文献中，已经有很多的方法能计算出重力。

康复机，包括配重，弹簧和辅助平行四边形。

弹簧附件的选择已被证明能够平衡重量的下肢康复装置，这典型运动人体的关节力矩可以分解为重力转矩，惯性力矩和肌肉依从转矩。

亚当斯仿真软件的研究实验方法，并探讨当穿戴下，人体下肢肌肉康复装置的影响。

，和肌电图都是用来获取关节电图都是用来获取关节力矩和肌肉电活动的设备。

下肢的运动学模型设计可穿戴式下肢康复装置，如下图所软件的研究实验方法，并探讨当穿戴下，人体下肢肌肉康复装置的影响。

肢康复装置，这典型运动人体的关节力矩可以分解为重力转矩，惯性力矩和肌肉依从转矩。

亚当斯仿真部分内容简介的人恢复腿的能力。

在文献中，已经有很多的方法能计算出重力。

康复机，包括配重，弹簧和辅助平行四边形。

弹簧附件的选择已被证明能够平衡重量的下肢康复装置，这典型运动人体的关节力矩可以分解为重力转矩，惯性力矩和肌肉依从转矩。

亚当斯仿真软件的研究实验方法，并探讨当穿戴下，人体下肢肌肉康复装置的影响。

，和肌电图都是用来获取关节力矩和肌肉电活动的设备。

下肢的运动学模型设计可穿戴式下肢康复装置，如下图所示，它是由木板组件和复位弹簧装置组成。

复位弹簧装置连接木板和木板组件，组件包括大腿和小腿木板。

个腰带是用在大腿上的木板，其长度可调，是为了防止轴向和纵向移动。

弹簧的恢复装置还包括两个滑块，它们是第滑块和第二滑块。

大腿板第导轨与第滑块与小腿板第二导轨与第二滑动对比。

有三个弹簧安装装置。

第弹簧套在腰带和腿板之间，第二弹簧放置固定轴和小牛板之间。

弹簧的作用是将滑块间的引力势能的弹性势能弹簧做康复运动。

第三个弹簧固定大腿和小腿之间的木板，可以连接大腿与小腿板。

图是可穿戴式下肢康复装置图。

运动学模型个右下肢运动学和坐标系统示意图如下。

下肢包括两个环节，大腿和小腿，大腿是从臀部到膝盖的区域，小膝踝是半被动式外骨骼部分，卸髋关节和膝关节在重力的运动范围内，大腿和小腿的中心被假定固定，始终位于机器和袋绑在大腿上，提出了用沙袋练习的方法。

他的右下肢从初始状态下，大腿和小腿是在垂直位置。

我们称这种运动为抬腿运动。

范围从度扩展到度。

表。

对男性下肢人体测量学参数主观方面人体测量学参数水分厘米大腿长度厘米髋关节膝关节长度厘米大腿电路厘米膝厘米大腿宽厘米膝宽厘米黑色的线显示在图上，它显示出髋关节的扭矩，从实验抬腿运动与公斤重沙袋，而当权电阻连接到下肢外骨骼时，红色是关节力矩通过仿真。

图显示时大腿与地面平行，关节力矩达到峰值的，实验结果大约在，其超过模拟量。

图髋关节屈曲伸展的男性受试者关节力矩图显示个男性的肌肉的肌电图是股直肌是股外侧肌是股内侧肌。

在抬腿运动状态下，所有三个肌肉被训练时，股直肌是最活跃的。

股外侧肌和股内侧肌相对温和，但表现出有两个明显的峰高度的致性现象。

所有的肌肉没有活性，到达时间是秒。

图是个男性的肌肉的肌电图，是股直肌是股外侧肌是股内侧。

结论下肢矫形器的介绍，旨在帮助步行的人。

当穿戴该装置，我们使用亚当斯仿真软件，人体下肢的肌肉和关节力矩实验限制方法来探讨影响。

它表明，股直肌，股外侧肌和股内侧肌下肢康复肌肉训练非常好，我们相信这种矫形器康复装置可能非常适用于个潜在的肌肉无力或瘫痪患者，所有的研究工作是在浙江省新兴艺术家新庙基金会的拨款号的资助下进行的，基础教育部第号下批准号。

工具书类机器人辅助神经康复，跨康复工程第页。

邱毅瑞，陈达仁，可穿戴式上肢矫形器训练设计康复致动器，力学和材料卷。

第页。

，重力平衡平面设计制作辅助的平行四边形机构设计卷，第页。

，空间弹簧平衡理论，机械机器理论，第页。

平衡机的平面连杆机构设计卷，第页。

，跨神经系统与康复工程，第，第页。

穿戴式下肢康复装置的设计莫佳佳，邱毅瑞，陈达仁机械工程与力学学院，宁波大学，号，顺化路，宁波中国浙江省。

机械工程学院，台湾大学，号，第罗斯福路，台北，台湾，。

关键词下肢关节康复肌电图摘要我们提出了种下肢康复装置来帮助受损的人恢复腿的能力。

该装置由链接和弹簧组成，它的特点如下它是半被动和以家庭为基础的，使脑卒中患者受自己的控制进行下肢体运动它结构简单，重量轻，但它有类似的性质用于其他治疗机器人上动态平衡训练器和肌电图进行分析。

结果表明，股直肌，股外侧肌和股内侧肌的训练对恢复非常好。

介绍在中国，那些患有神经损伤的人，像轻偏瘫中风和百万年以上的交通事故。

老年人和病人可能发生的肌肉无力或瘫痪，这往往限制他们大量的运动并对他们的日常生活带来不好的影响。

这些设备出现，就是为了帮助他们恢复肌肉强度和康复步态。

第个康复机器人应运而生，年，许多类型的治疗设备已被陈等聪慧的研究者意识到。

并设计出半被动戴的康复设备，这设备的弹簧装在脑卒中患者上，使他们进行上肢控制运动训练。

然而，矫形器的下肢是典型的动力。

在本文中，我们提出了个半被动穿戴式下肢康复装置，该装置可以用来协助腿受损的人恢复腿的能力。

在文献中，已经有很多的方法能计算出重力。

康复机，包括配重，弹簧和辅助平行四边形。

弹簧附件的选择已被证明能够平衡重量的下肢康复装置，这典型运动人体的关节力矩可以分解为重力转矩，惯性力矩和肌肉依从转矩。

亚当斯仿真软件的研究实验方法，并探讨当穿戴下，人体下肢肌肉康复装置的影响。

，和肌电图都是用来获取关节力矩和肌肉电活动的设备。

下肢的运动学模型设计可穿戴式下肢康复装置，如下图所示，它是由木板组件和复位弹簧装置组成。

复位弹簧装置连接木板和木板组件，组件包括大腿和小腿木板。

个腰带是用在大腿上的木板，其长度可调，是为了防止轴向和纵向移动。

弹簧的恢复装置还包括两个滑块，它们是第滑块和第二滑块。

大腿板第导轨与第滑块与小腿板第二导轨与第二滑动对比。

有三个弹簧安装装置。

第弹簧套在腰带和腿板之间，第二弹簧放置固定轴和小牛板之间。

弹簧的作用是将滑块间的引力第三个弹簧固定大腿和小腿之间的木板，可以连接弹簧的作用是将滑块间的引力势能的弹性势能弹簧做康复运动。

卸髋关节和膝关节在重力的运动范围内，大腿和小腿的中心被假定固定，始终位于机器和袋绑在大腿上，提出了用沙袋练习的方法。

康复机，包括配重，弹簧和辅助平行四边形。

在文献中，已经有很多的方法能计算出重力。

部分内容简介。

图是可穿戴式下肢康复装置图。

运动学模型个右下肢运动学和坐标系统示意图如下大腿板第导轨与第滑块与小腿板第二导轨与第二滑动对比。