外文翻译--自动封口机的逆运动学分析.doc格式【15页】

图使用逆向和转置的雅克比矩阵得出的曲柄位置如果要求计算个无法在实际上达到的目标，例如超过上死点或下死点位置的点，模拟运行并且在达到最大迭代数量时停止，亦可能是雅克比矩阵变为不可逆，见图。

图不可实现目标情况小结本文的重点是应用逆运动学技术分析机器人链接如获得封闭的自动化工厂，不考虑惯性效应的影响。

反求技术的雅可比行列式，如上文献，在这个应用程序更可靠。

图不可实现目标和转置的雅克比矩阵得出的曲柄位置如果要求计算个无法在实际上达到的目标，例如超过上死点或下死点位置的点，模拟运行并且在达到最大迭代数量时停止，亦可能是雅克比矩阵变为不可逆，见图。

部分内容简介展的活塞头从当前位置到新目标和完成迭代次数。

图曲柄位置和迭代与雅可比矩阵求逆该技术使用的是逆雅克比技术，雅克比行列式的转置方法在这种情况下对于同样的问题是无法预测的，解决方法只有落定到个角度内的局部最小值，但其收敛速度更快，见图。

图使用逆向和转置的雅克比矩阵得出的曲柄位置如果要求计算个无法在实际上达到的目标，例如超过上死点或下死点位置的点，模拟运行并且在达到最大迭代数量时停止，亦可能是雅克比矩阵变为不可逆，见图。

图不可实现目标情况小结本文的重点是应用逆运动学技术分析机器人链接如获得封闭的自动化工厂，不考虑惯性效应的影响。

反求技术的雅可比行列式，如上文献，在这个应用程序更可靠。

雅可比行列式的方法是不可逆的转置。

本文简要介绍了个简单的应用了逆运动学的自动封口机以活塞头收回单位作为测试实例。

新的曲柄角度可以由雅克比逆向方法相对雅克比行列式转置方法更精确地得出。

这个问题还可以扩展到包括动力学对于最优转矩或电动马达驱动部件的可能性选择上。

，原文链接重庆理工大学文献翻译二级学院重庆汽车学院班级学生姓名毛奕学号译文要求译文内容必须与课题或专业内容相关，并需注明详细出处。

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译文评阅导师评语应根据学校译文要求，对学生外文翻译的准确性翻译数量以及译文的文字表述情况等作具体的评价指导教师年月日国际工程与技术杂志卷号，十月，自动封口机的逆运动学分析机械工程，大学管理，管理，尼日利亚机械工程系，联邦技术大学，明娜，尼日利亚科学实验室技术系，鲁弗斯性理工，尼日利亚摘要自动封口机主要用于自动化生产线。

正确封装样物品的时间基本取决于电机控制器是否能精确地判断出这样物品在不在最佳的位置上。

活塞头的伸缩度很大程度上取决于红外传感器，由活塞头的伸缩程度，该连接所需的角位移要用逆运动学的方法来测定。

仅为了展示这种方法同时减少方程的复杂程度，连杆的重力作用和惯性将忽略不计。

关键词正向运动学逆运动学自动化封口机简介个自动化的工厂通常使用大量的电子控制的机械来完成生产，工厂的自动化对于其管理具有非常多的战略意义上的好处。

标准的机械连接通常由电机气动系统或电磁阀组成。

在手动操作的机器上，人们通过目视来检测，其它方面的检测则是机械化地重复。

这项研究的重点集中在个品牌生产线中假想的用于压制和签名的封口机器，逆运动学的分析方法将使我们确定链接的角位移。

运动学仅考虑物体的运动而忽略驱动力，而通过逆运动学的方法，则可以确定达到在最终效应下的指定目标所需要的链接角度和端部执行器的位置。

进行了个关于曲柄滑块机构用于控制器使用的可行性研究，然而其中却忽视了偏移量。

通过审查将逆运动学的求解问题分为七类，该些方法分别是牛顿迭代方法及其变体，还有雅可比矩阵和与伪逆的变体也称为穆尔彭罗斯逆方或非方形矩阵，以及其它基于控制理论和优化技术的方法。

些研究者提出了些求解问题的算法，但不包括神经网络算法，循环坐标下降停止算法和不精确的策略算法，但像所有其他技术样，对于个给定问题的方法选择取决于问题的细节。

讨论了雅可比矩阵的转置，穆尔彭罗斯和阻尼最小二乘法，雅克比转置在计算量上较小然而在基于机器人的结构前提上却表现欠佳，在这项研究上，雅克比矩阵转置表现不如人意，但是其逆方法确实更加合适的，因为它将这个问题简化成了简单二维平面上四个自由度的问题。

自动联接部分图展示了机械密封系统的原理图。

加盖或冲压由活塞或压装头实现，是输送线，盖子或商标由红外线传感器感知并放置在正确的位置，依靠反馈传感器来密封或贴印商标。

如果要印章封盖或封装的物品离开了例子当中压装头将要接触的位置，传感器将反馈并使压装头缩回。

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