【14页】外文翻译--轻量级丝杠作动器设计在便携的机器人的应用

然而，使用几个小螺丝承受载荷可能允许对高前置角的持续使用和在高效率中运行，甚至在很高负载。

通过推挤丝杠原材料物产极限，可以达到轴向很高的负载。

这种工作方法的好处在于个紧张系统比它压缩轴承个丝杠系统在高效率运行时需要使负载力矩达到最小。

当看公式时，可以看出要求承受负载的力矩，取决于两前置角和摩擦系数影响螺丝效率的是前置角和摩擦系数，图显示对摩擦系数和前置角的冲击在于丝杠系统的效率在图的每条线是基于摩擦系数不同的参数。

几份普通的工程材料作为例子给读者个在丝杠系统中能有不同物质或涂层的作用的感觉。

这个图表示，当前置角增加，机械效率就增加或者至少到达个峰值。

理论上，选择最大效率采摘角度是有利的。

理论上，选择最大效率采摘角度是有利的。

层的作用的感觉。

条线是基于摩擦系数不同的参数。

几份普通的工程材料作为例子给读者个在丝杠系统中能有不同物质或涂部分内容简介以使动作器的重量大大减小。

然而，要减小螺丝半径，必须增加前置角，以保持恒定的主角。

当看公式时，可以看出要求承受负载的力矩，取决于两前置角和摩擦系数影响螺丝效率的是前置角和摩擦系数，图显示对摩擦系数和前置角的冲击在于丝杠系统的效率在图的每条线是基于摩擦系数不同的参数。

几份普通的工程材料作为例子给读者个在丝杠系统中能有不同物质或涂层的作用的感觉。

这个图表示，当前置角增加，机械效率就增加或者至少到达个峰值。

理论上，选择最大效率采摘角度是有利的。

个丝杠系统在高效率运行时需要使负载力矩达到最小。

在高峰值效率发生的角度可以取决于与角度效率有关的参数，结果是可以看到的。

虽然个高前置角可能提高效率，但它也可能导致反驱动系统。

个反驱动系统是种负载力矩，没有力矩协助的情况下，螺丝可能自转，因而允许负载自我降低。

反驱动丝杠不适合应用于汽车起重器，但是可以应用于便携机器人当中。

因此反驱动的前置角是不管产生多么高的负载力量，多么低的摩擦系数系统，前置角和摩擦系数总是影响这些条件的，例如球螺丝，反驱动是个必然结果。

实用考虑理论上，如先前的文献所显示，是希望螺丝半径减小的，甚至到个几乎微观尺度。

然而，从设计和制造业方面来讲，这不是种实用的解决方案。

虽然从重量和效率的角度来讲小螺丝的直径和高前置角是极其重要的，但他们可能不允许设计师适应物理系统的力量需要。

例如轴向产生，压缩折和机制困境都需要被考虑。

考虑到单的超薄的螺丝也许是轻量级的，它可能没有个系统所需要足够的负载能力。

但可以使用单的，或几个螺丝，就会有足够大的负载能力。

用几个小螺丝承受大载荷是没有重量优势的，作为因计算个螺丝断面产生的重量和压强。

然而，使用几个小螺丝承受载荷可能允许对高前置角的持续使用和在高效率中运行，甚至在很高负载。

通过推挤丝杠原材料物产极限，可以达到轴向很高的负载。

这种工作方法的好处在于个紧张系统比它压缩轴承更好运作的系统。

当考虑到减小个既长又细的螺丝的负载时，类似于作动器甚至人的肌肉，丝杠作动器能被设计负担仅紧张装载，因而消除共折的考虑。

在个便携机器人中创建紧张驱动系统不定意味着需要个对抗性。

实际上，与个协助机器人相比，残疾人在做单的直接动作时，肌肉存在弱点，因此，这些人是非常需要动作器帮助的。

对于那些推挤螺丝半径和因此导致前置角的极限超过最大效率的设计师，摩擦极限角度多少是可以倾斜的。

所有这些的物理解释是系统捆绑或锁，由导出的公式可以看见。

个由公式导出，可以产生以下关系除被列出的实用考虑之外，还可能存在着许多其他问题。

包括扭转力僵硬或屈服力甚至热扩散等。

这些因素中的每个都是重要的并且都需要我们考虑。

可是，这个练习的目的是展示选择个设计或选择螺丝系统的典型方法。

这个选择方法的好处是可直接适用于个便携机器人系统的设计。

例子中的问题展示份粗糙设计报告，考虑高峰距小腿关节扭矩在到个有能力装载的个体并且是的跨步频率期间的连接扭矩。

在步态期间的脚腕扭矩峰值大约是毫微米。

这个峰值大致发生在的步态周期。

步态周期是指只脚跟的停止到这支脚跟下次停止的时间。

脚趾是承受另只腿重力和开始摇摆的点。

摇摆阶段的判断是步态再次安置脚回到脚跟停止位置时，然后下个步态周期开始。

例如，让我们考虑修造个脚腕步态协助丝杠作动器。

我们假设协助水平在左右和到小腿关节是厘米的力矩臂。

表作动器问题比较丝杠设计和与人的肌肉的效率比较，对势能的比较，校正势能和动能的措施的比较。

这些参数都可以根据自己的个人经验并且在合理的范围内进行修改和变化。

参数和可用的参量接近于马达，即，这个例子中，主角长度的范围已经确定了它的范围可以是解决设计两个丝杠的问题第个设计问题是解决最大效率。

假设是和，螺丝在半径是的地方产生的效率是。

这样小的条半径，需要多个螺丝承受负载。

即使如此，估计作动器的势能是。

通过马达重量和预测的传输系统，划分需要的功率峰值就可以得出势能的大小。

我们从以前的工作知道了，辅助组分的重量成比例可以减小螺丝和螺钉的重量。

第二个设计，丝杠，从商业供营商得到可利用的维度。

螺丝的和的效率。

更大些的维度也可行，动作器的势能最好是。

为了达到比较的目的，这个例子出现的问题结果制成了表格。

表显示两个丝杠设计方案的数字结果。

这些参数与先前的马达参数和人的骨骼肌的估计值进行比较。

通过例子，动能大小是基于力的峰值进行计算的。

讨论在分析解决最大效率的方案上，丝杠设计显示了个单小半径螺丝永远不会处理所要求的负载。

可是，多个螺丝同时平行执行那项任务会有同样高的效率。

虽然使用典型的技术不容易制造出个半径的螺丝，但用这种方法是可以实现的即，使用多个螺丝产生高效率。

要设计个特殊的丝杠，效率是没有极限的。

丝杠设计显示，有种可行的解决方案可以解决脚腕的问题，校正功率质量比参数使其非常接近于人的肌肉。

使用种相似的方法，球形螺丝机制能有益于它的表现，般方法是创建个驱动的背面，低重量和高效率的螺丝系统可以使基于马达的动作器的便携机器人应用有种有力解答。

图原型作动器，高效率丝杠前面提到，台便携机器人作动器不仅要有好的执行能力，而且还要对它的用户有定的安全性。

在考虑安全方面时，驾驶是便携丝杠作动器所需要的。

驾驶允许操作者任意安装没有动力的螺钉，因而使它的，，，，