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运动模式有手动和自动两种形附力，配置有个圆形的电磁吸盘。

此外，各电磁吸盘，各有块型固定板，其各正三角形的顶点位置配置有球轴承来进行支撑。

由此，可以适应倾斜或凹凸不平的路面。

定。

键构成的。

滚珠花键的前端安装有脚，为保证脚在钢板上有充分且稳定的吸附力，配置有个圆形的电磁吸盘。

此外，各电磁吸盘，各有块型固定板，其各正三角形的顶点位置配置有球轴承来进行支撑。

由此，可以适应倾斜或凹凸不平的路面。

动作行程的控制方法这里的脚机器人的基本动作行程，左右腿各部件的编号添加字母进行说明。

方法这里的脚机器人的基本动作行程，左右腿各部件的编号添加字母进行说明。

以下说明均按照此规由此，可以适应倾斜或凹凸不平的路面。

此外，各电磁吸盘，各有块型固定板，其各正三角形的顶点位置配置有球轴承来进行支撑。

部分内容简介离合器和支撑腿之间配置有直齿轮，即由齿轮及组成齿轮链连接。

脚是由步进电机滚珠螺栓滚珠花键构成的。

滚珠花键的前端安装有脚，为保证脚在钢板上有充分且稳定的吸附力，配置有个圆形的电磁吸盘。

此外，各电磁吸盘，各有块型固定板，其各正三角形的顶点位置配置有球轴承来进行支撑。

由此，可以适应倾斜或凹凸不平的路面。

动作行程的控制方法这里的脚机器人的基本动作行程，左右腿各部件的编号添加字母进行说明。

以下说明均按照此规定。

外文翻译右腿当中组个由电磁铁构成的电磁吸盘通电，外部钢板被磁力吸附固定。

同时，左腿的电磁吸盘断电，此外，步进电机反转，滚珠螺栓及球轴承之间，脚同外部钢板分离，向上抬起。

变成图所示那样。

接下来，电磁继电器通电，而且，保持断电状态。

大转矩马达回转，主体架以右腿为中心进行回转。

当达到设定的角度的时候，大转矩马达停转。

在这种状态下，步进电机开始正转，左腿开始下降。

当于外部钢板接触后，接触传感器发出指令使步进电机停转。

最后，电磁吸盘通电吸合。

以上是机器人主体移动步的动作行程。

下边是个具有代表性的步行例子。

图和分别是回转前进和直角方向回转前进示例。

通过设定角度及不同角度的组合可以实现任意位置的移动。

图所示的是本脚机器人的控制程序过程图。

运动模式有手动和自动两种形附力，配置有个圆形的电磁吸盘。

此外，各电磁吸盘，各有块型固定板，其各正三角形的顶点位置配置有球轴承来进行支撑。

由此，可以适应倾斜或凹凸不平的路面。

动作行程的控制方法这里的脚机器人的基本动作行程，左右腿各部件的编号添加字母进行说明。

以下说明均按照此规定。

外文翻译右腿当中组个由电磁铁构成的电磁吸盘通电，外部钢板被磁力吸附固定。

同时，左腿的电磁吸盘断电，此外，步进电机反转，滚珠螺栓及球轴承之间，脚同外部钢板分离，向上抬起。

变成图所示那样。

接下来，电磁继电器通电，而且，保持断电状态。

大转矩马达回转，主体架以右腿为中心进行回转。

当达到设定的角度的时候，大转矩马达停转。

在这种状态下，步进电机开始正转，左腿开始下降。

当于外部钢板接触后，接触传感器发出指令使步进电机停转。

最后，电磁吸盘通电吸合。

以上是机器人主体移动步的动作行程。

下边是个具有代表性的步行例子。

图和分别是回转前进和直角方向回转前进示例。

通过设定角度及不同角度的组合可以实现任意位置的移动。

图所示的是本脚机器人的控制程序过程图。

运动模式有手动和自动两种形式。

在手动模式下，可按照操作手册说明通过按钮来进行操作。

在自动模式下，按照预先设定的步行计划图，运用汇编语言编写程序，通过存储器后，输入按下开始按钮，就可以自动的向目的地移动。

存储器用于保存机器人移动所需的程序，当需要作业时可直接从存储器中调入程序，使机器人有机动性。

当按动开始按钮时，大扭矩马达零点，脚接地及抬起的上限位置以及外文翻译限位开关的设定，干扰信号的输入等要从机器人的操作性可靠性及安全性等方面考虑。

图程序流程图试验机运行结果。

表规格速度步幅步高载荷水平垂直机器人重量尺寸实际试验的数据及结果列于表。

照片表示机器人在水平平面及垂直平面移动的情景。

总结以上对脚机器人的设计制作及试运行结果进行了论述。

证实了该机器人在水平及垂直平面内，移动的可能性。

外文翻译下步，将以通过计算机同机器人存储器连接，实现远距离操作，以及实现搭载，进行检查喷涂清扫焊接修理等实际运用的方向发展，继续研究。

外文翻译附录外文翻译钢制构件内三维空间移动脚机器人正根本政明正汤原哲夫阿部幸雄摘要我们的目的在于发展造船领域和般结构工程中所使用的三维空间移动机器人。

本文阐述了种可以向上向下移动的腿机器人的设计与结构。

机器人带有电磁吸盘。

吸盘由大扭矩电动机带动，以绕枢轴旋转的方式进行移动。

此外，许多试验证明其运动功能可以实现在各种加强筋平面上运动。

包括水平或竖直的平面。

关键字转矩移动机构可垂直移动移动腿电磁吸盘前言在家电产业汽车产业等小型批量生产的领域内要节省人力或实现无人化等目标，采用工厂自动化已经取得了很大的成功。

但是，在船舶建筑等大型构件的吊取安装等领域内，使用固定位置的上述方法，由于设备巨大，笨重而可能引起的系列问题而缺少适用性。

至今没能得到广泛运用。

解决这个问题，目前有个方法就是下面要介绍的可搬运行机器人。

本文所介绍的机器人，不但能实现构件平面内的空间三维移动，还兼有翻越障碍物的能力。

为此配置有行进机构脚升降机构电磁吸盘回转机构等。

本文试对此种腿机器人的设计制作进行概述。

机构及其构成要素图所表示的是本文设计制作的旋转式脚步行机器人的平面图和剖面图。

外文翻译图两脚机器人设计图主体框架的中央为大转矩马达。

此外，两侧对称配置安装着对电磁离合器。

以及支撑腿。

以下，对于左右相同的结构，进行统说明。

在大扭矩马达电磁离合器和支撑腿之间配置有直齿轮，即由齿轮及组成齿轮链连接。

脚是由步进电机滚珠螺栓滚珠花键构成的。

滚珠花键的前端安装有脚，为保证脚在钢板上有充分且稳定的吸附力，配置有个圆形的电磁吸盘。

此外，各电磁吸盘，各有块型固定板，其各正三角形的顶点位置配置有球轴承来进行支撑。

由此，可以适应倾斜或凹凸不平的路面。

动作行程的控制方法这里的脚机器人的基本动作行程，左右腿各部件的编号添加字母进行说明。

以下说明均按照此规定。

外文翻译右腿当中组个由电磁铁构成的电磁吸盘通电，外部钢板被磁力吸附固定。

同时，左腿的电磁吸盘断电，此外，步进电机反转，滚珠螺栓及球轴承之间，脚同外部钢板分离，向上抬起。

变成图所示那样。

接下来，电磁继电器通电，而且，保持断电状态。

大转矩马达回转，主体架以右当于外部钢板接触后，接触传感器发出指令使步进电机停转。

在这种状态下，步进电机开始正转，左腿开始下降。

图和分别是回转前进和直角方向回转前进示例。

通过设定角度滚珠花键的前端安装有脚，为保证脚在钢板上有充。

脚是由步进电机滚珠螺栓滚珠花键构成的。

部分内容简介下边是个具有代表性的步最后，电磁吸盘通电吸合。

以上是机器人主体移动步的动作行程。

接下来，电磁继电器通电，而且，保持断电状态。

大转矩马达回转，主