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其简图如下各种坐标形式的运动简图直角坐标式圆柱坐标式球坐标式关节式由于本设计的机械手自由度为，所以，初步选定为圆柱坐标式机械手的驱动方式的选择工业机器人的驱动系统，按动力源分为液压气动和电动三大类。

根据需要也可这三种基本类型组合成复合式的驱动系统。

这三类基本驱动系统的主要特点如下。

间为空间长方体。

确定工业机器人的结构形式主要有直角坐标结构，圆柱坐标结构，球坐标结构，关节型结构四种。

各结构形式及其相应的特点，分别介绍如下直角坐标机器人结构直角坐标机器人的空间运动是用三个相互垂直的直线运动来实现的。

由于直线运动易于实现全闭环的位置控制，所以，直角坐标机器人有可能达到很高的位置精度级。

但是，这种直角坐标机器人的运动空间相对机器人的结构尺寸来讲，是比较小的。

运动空间，直角坐标机器人的结构尺寸要比其他类型的机器人的结构尺寸大得多。

直角坐标机器人的工作空但是，这种直角坐标机器人的运动空间相对机器人的结构尺寸来讲，是比较小的。

由于直线运动易于实现全闭环的位置控制，所以，直角坐标机器人有可能达到很高的位置精度级。

部分内容简介手臂送料频率次分研究方案坐标形式的确定工业机器人的结构形式主要有直角坐标结构，圆柱坐标结构，球坐标结构，关节型结构四种。

各结构形式及其相应的特点，分别介绍如下直角坐标机器人结构直角坐标机器人的空间运动是用三个相互垂直的直线运动来实现的。

由于直线运动易于实现全闭环的位置控制，所以，直角坐标机器人有可能达到很高的位置精度级。

但是，这种直角坐标机器人的运动空间相对机器人的结构尺寸来讲，是比较小的。

因此，为了实现定的运动空间，直角坐标机器人的结构尺寸要比其他类型的机器人的结构尺寸大得多。

直角坐标机器人的工作空间为空间长方体。

直角坐标机器人主要用于装配作业及搬运作业，直角坐标机器人有悬臂式，龙门式，天车式三种结构。

圆柱坐标机器人结构圆柱坐标机器人的空间运动是用个回转运动及两个直线运动来实现的。

这种机器人构造比较简单，精度还可以，常用于搬运作业。

其工作空间是个圆柱状的空间。

球坐标机器人结构球坐标机器人的空间运动是由两个回转运动和个直线运动来实现的。

这种机器人结构简单成本较低，但精度不很高。

主要应用于搬运作业。

其工作空间是个类球形的空间。

关节型机器人结构关节型机器人的空间运动是由三个回转运动实现的。

关节型机器人动作灵活，结构紧凑，占地面积小。

相对机器人本体尺寸，其工作空间比较大。

此种机器人在工业中应用十分广泛，如焊接喷漆搬运装配等作业，都广泛采用这种类型的机器人。

关节型机器人结构，有水平关节型和垂直关节型两种。

其简图如下各种坐标形式的运动简图直角坐标式圆柱坐标式球坐标式关节式由于本设计的机械手自由度为，所以，初步选定为圆柱坐标式机械手的驱动方式的选择工业机器人的驱动系统，按动力源分为液压气动和电动三大类。

根据需要也可这三种基本类型组合成复合式的驱动系统。

这三类基本驱动系统的主要特点如下。

液压驱动系统由于液压技术是种比较成熟的技术，它具有动力大力或力矩与惯量比大快速响应高易于实现直接驱动等特点。

适合于在承载能力大，惯量大以及在防火防爆的环境中工作的机器人。

但是，液压系统需要进行能量转换电能转换成液压能，速度控制多数情况下采用节流调速，效率比电动驱动系统低，液压系统的液体泄露会对环境产生污染，工作噪音也较高。

气动驱动系统具有速度快，系统结构简单，维修方便价格低等特点。

适用于中小负荷的机器人中采用。

但是因难于实现伺服控制，多用于程序控制的机器人中。

电动驱动系统由于低惯量大转矩的交直流伺服电机及其配套的伺服驱动器交流变频器直流脉冲宽度调制器的广泛采用，这类驱动系统在机器人中被大量采用。

这类驱动系统不需要能量转换，使用方便，噪声较低，控制灵活。

大多数电机后面需安装精密的传动机构。

直流有刷电机不能直接用于要求防爆的工作环境中，成本上也较其他两种驱动系统高。

但因为这类驱动系统优点比较突出，因此在机器人中被广泛的使用。

由于本设计机构简单，以及其他综合因素，所以，初步选择选用气动驱动系统执行机构包括手部手腕手臂和立柱等部件。

手部即与物件接触的部件。

由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手部。

气动驱动方式因为抓取的零件为钣金件毛坯或成品件，使用吸附式手部。

手腕是连接手部和臂部的部件，并可用来调节被抓物体的方位，手腕有的自由度。

有回转运动上下摆动左右摆动般腕部设有回转运动在增加个上下摆动即可满足要求。

应用最为广泛的手腕回转运动机构为回转液压缸，它的结构紧凑，灵巧但回转角度小，并且要求严格密封，否则就难保证稳定的输出扭矩。

因此在要求较大回转角的情况，采用齿条传动或链轮以及轮系结构。

手臂手臂是支承被抓物件手部手腕的重要部件。

手臂的作用是带动手指去抓取物件，并按预定要求将其搬运到指定的位置。

机械手的垂直手臂大臂升降和水平手臂小臂的伸缩运动都为直线运动。

考虑到机械手的动态性能及运动的稳定性，安全性，手臂的调节采用手动行机构包括手部手腕手臂和立柱等部件。

手部即与物件接触的部件。

由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手部。

气动驱动方式因为抓取的零件为钣金件毛坯或成品件，使用吸附式手部。

手腕是连接手部和臂部的部件，并可用来调节被抓物体的方位，手腕有的自由度。

有回转运动上下摆动左右摆动般腕部设有回转运动在增加个上下摆动即可满足要求。

应用最为广泛的手腕回转运动机构为回转液压缸，它的结构紧凑，灵巧但回转角度小，并且要求严格密封，否则就难保证稳定的输出扭矩。

因此在要求较大回转角的情况，采用齿条传动或链轮以及轮系结构。

手臂手臂是支承被抓物件手部手腕的重要部件。

手臂的作用是带动手指去抓取物件，并按预定要求将其搬运到指定的位置。

机械手的垂直手臂大臂升降和水平手臂小臂的伸缩运动都为直线运动。

考虑到机械手的动态性能及运动的稳定性，安全性，手臂的调节采用手动螺栓调节。

立柱立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的部分，手臂的回转运动和升降或俯仰运动均与立柱有密切的联系。

机械手的立柱通常为固定不动的，但因工作需要，有时也可作横向移动，即初步定为可移式立柱。

手部动作手部是与物件直接接触的构件，常用的手部运动形式有回转型和平移型。

回转型手指结构简单，制造容易，故应用较广泛平移型应用较少，其原因是结构比较复杂，但平移型手部夹持圆形零件时，工件直径变化不影响其轴心的位置，因此适宜夹持直径变化范围大的工件。

手部结构取决于被抓取物件的表面形状被抓部位是外廓或是内孔和物件的重量及尺寸。

常用的指形有平面的形面的和曲面的手部有外夹式和内撑式指数有双指式多指式和双手双指式等。

吸附式手部主要由吸盘等构成，它是靠吸附力如吸盘内形成负压或产生电吸磁力吸附物件，相应的吸附式手部有负压吸盘和电磁盘两类。

因为轻小片状零件光滑薄板材料等，通常用负压吸盘吸料。

所以，初步使用气流负压式吸盘。

三重点及难点，前期已开展工作重点保证各个结构之间的相互合理配合，使之能连续工作，有节奏，安全地成产。

难点机械手手臂的设计与计算，机械手手部的设计与计算，机械手传动和驱动手臂运动基本运动复合运动直线运动与回转运动的组合即螺旋运动动两直线运动的组合即平面运动回转运动如水平回转左右摆动运动直线运动如伸缩升降横移运动两回转运动的组合即空间曲面运动。

的设计计算，以及各个过程参数的确定，绘制图形。

已经展开的工作读书馆借书，网上查询有关书籍和资料，了解设计的大致方向，了解上料机械手的大体结构和工作原理。

四工作方案及进度计划周调研，查阅相关资料，完成开题报告周总体设计以及方案论证，深化方案具体实施步骤周分析机械手工况，确定机械手的载荷，并根据工况确定计算准则周机械手的具体方案设计周机械手的参数总体计算以及校核，准备中期检查周机械手的结构设计以及分析周完成装配图设计，验证校核周撰写毕业论文以及外文资料的翻译周修改毕业论文及准备毕业答辩参考文献李允文工业机械手设计北京机械工业出版社，蔡自兴机械人学的发展趋势和发展战略北京机械人技术王承义机械手及其应用北京机械工业出版社，金茂青国外工业机械人发展的态势分析北京中国铁道出版社，张建民工业机器人北京北京工业大学出版社，唐保宁，高学满机械设计与制造简明手册上海同济大学出版社，费仁元，张慧慧机器人机械设计和分析北京北京工业出版社，周宏气动工程手册北京国防工业出版社，周洪，陆鑫盛自动化系统的优化设计上海上海科学技术文献出版社，柳洪义，宋伟刚机械人技术基础北京冶金工业出版社，李允文工业机械手上册上海上海科学技术出版社王承义机械手及其应用北京机械工业出版社，万胜狄，王运赣等锻造机械化与自动化北京机械工业出版社，宋伟刚机械零件设计手册第三版北京冶金工业出版社，苏别洛夫АПВелов著闻清译机械手北京市原子能出版社，沈阳市机床工业公司七二大学编著工业机械手沈阳市辽宁人民出版社，天津大学工业机械手设计基础编写组编工业机械手设计基础天津市天津科学技术出版社，陆祥生，杨秀莲编机械手理论及应用北京市中国铁道出版社加藤郎编著何学文译图解机械手正言出版社，指导教师意见对课题的深度广度及工作量的意见指导教师年月日所在系审查意见系主管领导年月日毕业设计论文开题报告题目冲床上料机械手设计系别机电信息系专业机械设计制造及其自动化班级姓名学号导师年月日毕业设计论文综述题目背景研究意义及国内外相关研究情况机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序轨迹和求实现自动抓取搬运和操作的自动机械装置。

在工业生产中应用的机械手被称为工业机械手。

生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率，可以减轻劳动强度，保证产品质量，实现安全生产尤其在高温高压低温低压粉尘有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，