取的螺柱，误差小于，在工程允许范围内，查，级等长螺柱回转直径的为键高，取四轴的设计油取油，，去材料为钢，取连腕部俯仰机构零件设计及强度校核设计及计算项目结果五动叶片中个螺钉设计由公式得，确定预紧力由公式，安全裕度系数接合面间摩擦系数工作转矩油取动叶片与油液接触面积为油压为，油压作用在动叶片上的等效力的作用点位于圆周上查表，取材料为号钢，性能等级为级屈服强度极限初估直径，查表，取，料为，性能等级，屈服强度，安全系数，则需用应力为根据式液压泵俯仰机构零件设计及强度校核设计及计算说明主要结果采用普通螺柱连接，布局如图确定螺柱组连接所受的工作载荷只受横向载荷作用于接合面，垂直向下根据质量分析，得到前四个自由度的总质量总总根据距离分析，前四个自由度质心到螺柱分布中心的距离倾覆力矩顺时针方向计算倾覆力矩的工作拉力在倾覆力矩作用下，左面的螺钉受到加载作用而右面的螺钉受到减载作用，故左面的螺柱受力较大，所受的载荷由书本的得知为求每个螺柱所需的预紧力横向工作载荷将使连接件下滑，采用普通螺柱连时是靠摩擦力来承受，对摩擦力无影响，虽在的作用下，左边的压力减小，以保证不下滑的条件，由式可知计算螺柱直径螺柱所受的总拉力由式求得由表取查表选择螺柱材求每个螺柱所需的预紧力横向工作载荷将使连接件下滑，采用计算倾覆力矩的工作拉力在倾覆力矩作用下，左面的螺钉受到加载作用而右面的螺钉受到减载作用，故左面的螺柱受力较大，所受的载荷由书本的得知为部分内容简介，，液压泵俯仰机构零件设计及强度校核设计及计算说明主要结果采用普通螺柱连接，布局如图确定螺柱组连接所受的工作载荷只受横向载荷作用于接合面，垂直向下根据质量分析，得到前四个自由度的总质量总总根据距离分析，前四个自由度质心到螺柱分布中心的距离倾覆力矩顺时针方向计算倾覆力矩的工作拉力在倾覆力矩作用下，左面的螺钉受到加载作用而右面的螺钉受到减载作用，故左面的螺柱受力较大，所受的载荷由书本的得知为求每个螺柱所需的预紧力横向工作载荷将使连接件下滑，采用普通螺柱连时是靠摩擦力来承受，对摩擦力无影响，虽在的作用下，左边的压力减小，但右面的拉力增大，所以保证不下滑的条件，由式可知计算螺柱直径螺柱所受的总拉力由式求得由表取查表选择螺柱材料为，性能等级，屈服强度，安全系数，则需用应力为根据式求得螺柱危险剖面的直径螺纹小径为初取直径校验螺柱组连接接合面的工作能力连接接合面右端不超过许用值，以防止接合面压溃，由式有初取直径式中，接合面面积接合面抗弯剖面模量由表查得连接接合面左端应保持定的预紧力，以防止接合面产生间隙，即由式由于会产生间隙，应提高预紧力，由，求得不产生间隙的最小预紧力由式重新求得螺柱所受到的总拉力由式重新求得螺柱危险截面的剖面直径取的螺柱，误差小于，在工程允许范围内，查，级等长螺柱接合面强度满足工作要求重新求得螺柱所受到的总拉力最终选定螺柱直径为级等长螺柱左右摇摆机构设计及强度校核设计及计算项目结果动叶片中个螺钉设计由公式得，确定预紧力由公式，安全裕度系数接合面间摩擦系数工作转矩油取动叶片与油液接触面积为油压为，油压作用在动叶片上的等效力的作用点位于圆周上查表，取材料为号钢，性能等级为级屈服强度极限初估直径，查表，取，取螺钉直径，查表，二动叶片中个销的设计确定剪切力油取动叶片与油液接触面积为油压为，油压在动叶片等效力的作用点位于圆周上油确定销个数查机械手册，取材料为号钢常用的销三动叶片与套筒之间的键的设计工作转矩油压为，承压面为螺钉直径作用点离键沿半径方向为回转直径的为键高，取四轴的设计油取油，，去材料为钢，取连腕部俯仰机构零件设计及强度校核设计及计算项目结果五动叶片中个螺钉设计由公式得，确定预紧力由公式，安全裕度系数接合面间摩擦系数工作转矩油取动叶片与油液接触面积为油压为，油压作用在动叶片上的等效力的作用点位于圆周上查表，取材料为号钢，性能等级为级屈服强度极限初估直径，查表，取，取螺钉直径，查表，螺栓直径六连接前自由度箱体的个固定螺钉设计求每个螺钉的所需预紧力和总拉力剩余预紧力安全裕度系数接合面间摩擦系数螺钉个数前自由度总质量形心位置查表，由公式，取，为螺钉到中心线的距离制预紧力，初取直径为，查表，安全系数为，则。根据公式求得螺栓危险剖面的直径螺纹小径为查选用公称直径螺纹小径的螺钉。螺纹规格，公称直径，性能等级为级的型螺钉。校核螺钉组连接接合面的工作能力。连接接合面下端的挤压应力不超过许用值，以防止接合面压溃，由式有螺钉的直径十字槽圆柱头螺钉式中，接合面面积接合面抗弯剖面模量由表查得，故连接面下端不会压溃。连接合面上端应保持定的剩余预紧力，以防止接合面产生间隙，即，，由式得故接合面上端受压最小出不会产生间隙。接合面强度满足工作要求故满足工作要求二手部旋转液压缸叶片与夹紧缸连接螺钉的设计手部旋转旋转液压缸剖视图备注叶片宽度设计与计算说明主要结果采用普通螺钉连接。确定螺钉组连接所受的工作载荷。假定选用低压系统，叶长的受力面积周向工作载荷计算各螺钉及销所受的同向载荷如果假设将叶长展开，铺平后，相当于螺钉组受横向载荷，根据式，得计算螺钉直径由式得，查表，选择螺钉材料为，性能等级为级，其屈服极限，，初估直径，查表，为螺钉杆与孔壁挤压面的最小高度，由式，螺钉的剪切强度条件为查表查，选用公称直径螺纹小径的螺钉。螺纹直径三机械手指部设计及夹紧力计算机械手指部机构简图机械手指部夹紧力的计算设计及计算项目主要结果液压活塞所受的压力液压活塞承压面面积所以是手指连杆施加给左手指的力，是左手指对连杆的反作用力和同样构成对作用力与反作用力，如图所示由于机构的对称性，故，当机构静平衡时，，，所以根据对点的力矩平衡手指的夹紧力机构各自由度的连接过程手指和活塞旋转机构俯仰机构摇摆机构液压泵俯仰机构总装设计特色该机构是个六自由度的工业机械手，能完成夹紧旋转俯仰摇摆以及回转动作，可用于工业流水线上的操作。我们主要针对设计的是在轿车生产过程中，后车箱备胎的放置，机构简便效率高，可控范围大，沉重量大，基座运用齿轮传动，效率高，强度大，液压泵俯仰机构承载性强，可调角度大，回转机构和俯仰机构都是度到度。机构所用零件便于加工，标准件较多，便于机构的组装，相应的成本也不高。心得体会从开学时接受设计任务到现在的即将答辩，不知不觉已经过去了三个多月了，这三个月我们小组五人都在交流沟通中进步着，每周的设计进程，我们都十分用心的去做，虽然我们上学期做了机械原理的课程设计，但是涉及到的只是机构的选择，而这次更多的是对机构强度的校验和工程图的绘制，难免会有些纰漏，在设计时，我们本着互相探讨，共同设计的原则，在许多方面取得了成绩。虽然课程设计的题目是开学时布置的，可是那时候机械零件的课程还没学习，而且工程图的绘制也没有学习，因此相对来说，进程并不是很快，我们只是在机构的选择和机械手的原理上进行探讨。随着时间的推移，尤其是在周工程图的课程结束后，我们开始全面的行动起来。虽然设计是通过我们五个人最终确定的，但设计的实施我们却有着明确的分工，我们每个人负责个自由度的三维实体建模零件图的绘制以及相应文档的整理，李晶负责夹紧和旋转自由度，童幸和彭敏勤负责俯仰连腕部和左右摇摆自由度的设计，李然负责俯仰含液压泵机构自由度的设计，潘楷负责最后底座回转自由度的设计。而部件图由李晶绘制，由彭敏勤和潘楷制作，童幸负责最后的设计说明书的制作。我们机械手的原型来自于宝马汽车制造过程中安放轮胎的机械手，但是我们也有所改动，左右摇摆和俯仰机构的位置变换了下，这样看上去更加实用和美观。接下来是机构内部的设计，我们在图书馆找到了相应的书籍工业机械手，考虑到安放轮胎的机械手功率相对比较大，我们选择用液压控制来实行机构的动作。在参考资料的过程中，由于书中机构相对介绍的不够详细，因此我们花了很大力气去消化，终于明白了原理。随后是零件的计算和选择，