矿山开采水下建筑核工业星球探但花费的较大。方案二经大量的查阅资料，我找到了以中每个腿只有个自由度也能实现前进，后退，转弯运动的方案，缺点是不能适应各种地形，行走起来姿态不是很好。鉴于自己能力有限等方面，选择第二种方案。机体方案论证方案自己制作车体。经过反复考虑论证，决定使用三角步态方案后面有详细介绍，此方案以每三个红外遥世纪人类将进入老龄化社会，发展多功能仿人机器人将弥补年轻劳动力的严重不足，解决老龄化社会的家庭服务和医疗等社会问题，并能开辟新的产业，创造新的就业机会本课题研究的目的和意义通过查阅相关资料，所研究的课题应解决以下几个问题六足机器人整体结构设计通过对六足机器人的了解，确定所设计的机器人的机构，包括肢体机构及躯体机构两方面的设计。完成总体的机构图。步态分析及其实现根据节肢昆虫的步行原理，建立起步行运动的模型，将昆虫的运动进行简化，抽象出六足运动的基本原理。控制系统设计电路控制系统驱动器如何让电机能根据自己的意图转动，如何控制电机的速度，这是两个需要解决的问题。步态分析及其实现根据节肢昆虫的步行原理，机构及躯体机构两方面的设计。完成总体的机构图。部分内容简介近的灾害现场实施调查，还有望应用于航天探索等领域。世纪人类将进入老龄化社会，发展多功能仿人机器人将弥补年轻劳动力的严重不足，解决老龄化社会的家庭服务和医疗等社会问题，并能开辟新的产业，创造新的就业机会本课题研究的目的和意义通过查阅相关资料，所研究的课题应解决以下几个问题六足机器人整体结构设计通过对六足机器人的了解，确定所设计的机器人的机构，包括肢体机构及躯体机构两方面的设计。完成总体的机构图。步态分析及其实现根据节肢昆虫的步行原理，建立起步行运动的模型，将昆虫的运动进行简化，抽象出六足运动的基本原理。控制系统设计电路控制系统驱动器如何让电机能根据自己的意图转动，如何控制电机的速度，这是两个需要解决的问题。红外遥控系统通过查阅相关的资料，完成红外遥控系统的设计。步行机器人是模仿动物的运动形式，采用腿式结构来完成多种移动功能的类特种机器人。参照工业机器人的标准定义，可以把步行机器人理解为种由计算机控制的用足机构推进的地面移动装置以区别于行走式机械玩具及固定行走模式的机械装置。通常足数多于或等于四的步行机器人称为多足步行机器人，该类机器人能够在不平的路面上稳定地行走，可以取代轮式车完成在些复杂环境中的运输作业，因此多足步行机器人在军事运输及探测矿山开采水下建筑核工业星球探测农业及森林采伐教育艺术及娱乐等许多行业有着非常广阔的应用前景。长期以来，多足步行机器人技术直是国内外机器人领域研究的热点之。为了探索多足步行机器人技术的研究前沿，给我国多足步行机器人工程实用化开发提供关键技术的支持，开展多足步行机器人相关理论和技术的研究具有十分重要的科学意义和应用价值。红外遥控六足机器人系统设计系统总体方案经过对方案设计要求的分析论证，采用单片机控制平台，经过红外遥控器发送的信号，控制运动模块各电机的运动方式，进而控制六足机器人的运动。系统框架图如图图系统总体框图系统方案论证机器人行走方案论证方案现在常见的六足机器人行走以每个足上有几个舵机来实现多自由度的运动，行走稳定，且可实现许多种方式的行走。但花费的较大。方案二经大量的查阅资料，我找到了以中每个腿只有个自由度也能实现前进，后退，转弯运动的方案，缺点是不能适应各种地形，行走起来姿态不是很好。鉴于自己能力有限等方面，选择第二种方案。机体方案论证方案自己制作车体。经过反复考虑论证，决定使用三角步态方案后面有详细介绍，此方案以每三个足为组，分成两组运动，三角稳定性良好，制作的车体和腿部使用有机玻璃为材料，比较轻，可以减少驱动设备的负担，比较经济。方案二购买现成机体。比较昂贵且本设计方案结构简单，无需购买。控制器方案论证按照题目要求，控制器主要用于控制电机，红外遥控器将信号传输给控制器，控制器做出相应处理，实现电机的前进和后退，转向。方案可以采用为系统的控制器，优点是该系统功能强大，片上外设集成度搞密度高，提高了稳定性，系统的处理速度也很高，适合作为大规模实时系统的控制核心。方案二采用作为系统控制的方案。单片机算术运算功能强，软件编程灵活自由度大，功耗低体积小技术成熟，成本也比低。考虑到性价比问题，本设计选择用单片机做控制器。综合以上的优缺点，本设计决定采用第二种方案。驱动器方案论证方案直流电机这是最最普通的电机。直流电机最大的问题是无没法精确控制电机转的圈数，也就是位置控制，必须加上个编码盘，来进行反馈，来获得实际转的圈数。但是直流电机的速度控制相对就比较简单，用种叫脉宽调速的调速方法可以很轻松的调节电机速度。现在也有很多控制芯片带调速功能的。选购时要考虑的参数是电机的输出力矩，电机的功率，电机的最高转速。方案二步进电机它可以个角度个角度旋转，不象直流电机，你可以很轻松的调节步进电机的转角位置，如果你发个转圈的指令，步进电机就不会转圈，但是如果是直流电机，由于惯性作用，它可能转圈半。步进电机的调速是通过控制电机的频率来获得的。般控制信号频率越高，电机转的越快，频率越低，转的越慢。选购时要考虑的参数是电机的输出力矩，电机的功率，每个脉冲电机的最小转角。方案三微型伺服马达，也叫舵机。它的特点是大扭力，控制简单，装配灵活，相对经济，但它亦有其不足首先，它是个精细的机械部件，超出其承受能力之外的力会导致其损坏，其次它内藏电子控制电路，不正确的电子连接也会导致其损坏，因此，有必要在使用前了解其工作原理，以免造成不必要的损失。综上所述，根据自己的需求，选择了微型伺服马达为驱动器。供电单元论证整个系统需要电源的有红外接收与发射设备，单片机，舵机。舵机需要电压为，需要通过将电压转换成供电。在舵机和直流电机工作时，电路中的电流会产生较大的波动。方案采用单电源供电。通过单电源对整个系统进行供电，此方案的优点是减少机身的重量，操作简单。但系统中各个部分所需电压不，通过转换，当同时工作时，可能产生过电流太大，从而烧坏电压转换芯片，甚至烧坏单片机。同时，较大的电流波动影响单片机的稳定性。方案二采用双电源供电。通过两个的电源分别对循迹小车模块和清障模块进行供电。此方案的优点是，减少波动，单片机稳定性比较好，可以让小车译文浅析机电体化技术的现状和发展趋势摘要机电体化是现代科学技术发展的必然结果，本文简述了机电体化技术的基本概要和发展背景。综述了国内外机电体化技术的现状，分析了机电体化技术的发展趋势。关键词机电体化技术现状产品制造技术发展趋势绪论现代科学技术的不断发展，极大地推动了不同学科的交叉与渗透，导致了工程领域的技术革命与改造。在机械工程领域，由于微电子技术和计算机技术的迅速发展及其向机械工业的渗透所形成的机电体化，使机械工业的技术结构产品机构功能与构成生产方式及管理体系发生了巨大变化，使工业生产由机械电气化迈入了机电体化为特征的发展阶段。机电体化概要机电体化是指在机构得主功能动力功能信息处理功能和控制功能上引进电子技术，将机械装置与电子化设计及软件结合起来所构成的系统的总称。机电体化发展至今也已成为门有着自身体系的新型学科，随着科学技术的不但发展，还将被赋予新的内容。但其基本特征可概括为机电体化是从系统的观点出发，综合运用机械技术微电子技术自动控制技术计算机技术信息技术传感测控技术电力电子技术接口技术信息变换技术以及软件编程技术等群体技术，根据系统功能目标和优化组织目标，合理配置与布局各功能单元，在多功能高质量高可靠性低能耗的意义上实现特定功能价值，并使整个系统最优化的系统工程技术。由此而产生的功能系统，则成为个机电体化系统或机电体化产品。因此，机电体化涵盖技术和产品两个方面。只是，机电体化技术是基于上述群体技术有机融合的种综合技术，而不是机械技术微电子技术以及其它新技术的简单组合拼凑。这是机电体化与机械加电气所形成的机械电气化在概念上的根本区别。机械工程技术有纯技术发展到机械电气化，仍属传统机械，其主要功能依然是代替和放大的体力。但是发展到机电体化后，其中的微电子装置除可取代些机械部件的原有功能外，还能赋予许多新的功能，如自动检测自动处理信息自动显示记录自动调节与控制自动诊断与保护等。即机电体化产品不仅是人的手与肢体的延伸，还是人的感官与头脑的眼神，具有智能化的特征是机电体化与机械电气化在功能上的本质区别。机电体化的发展状况机电体化的发展大体可以分为个阶段。世纪年代以前为第阶段，这阶段称为初级阶段。在这时期，人们自觉不自觉地利用电子技术的初步成果来完善机械产品的性能。特别是在第二次世界大战期间，战争刺激了机械产品与电子技术的结合，这些机电结合的军用技术，战后转为民用，对战后经济的恢复起了积极的作用。那时研制和开发从总体上看还处于自发状态。由于当时电子技术的发展尚未达到定水平，机械技术与电子技术的结合还不可能广泛和深入发展，已经开发的产品也无法大量推广。世纪年代为第二阶段，可称为蓬勃发展阶段。这时期，计算机技术控制技术通信技术的发展，为机电体化的发展奠定了技术基础。大规模超大规模集成电路和微型计算机的迅猛发展，为机电体化的发展提供了充分的物质基础。这个时期的特点是词首先在日本被普遍接受，大约到世纪年代末期在世界范围内得到比较广泛的承认机电体化技术和产品得到了极大发展各国均开始对机电体化技术和产品给以很大的关注和支持。世纪年代后期，开始了机电体化技术向智能化方向迈进的新阶段，机电体化进入深入发展时期。方面，光学通信技术等进入了机电体化，微细加工技术也在机电体化中崭露头脚，出现了光机电体化和微机电体化等新分支另方面对机电体化系统的建模设计分析和集