1、“.....输出为恒值，输入量的变化不再影响输出，相当与使该调节空载状态的直延续到。而，般都是大于额定电流的。这就是静特性的运行段，它是条水平的特性。转速调节器饱和这时，输出达到限幅值，转速外环呈开环状态，转速的变化对系统不再产生影响。双闭环系统变成了个电流无静差的单电流闭环调节系统。其原理图如图所示图直流双闭环调速系统原理图直流双闭环调速系统由给定电压转速调节器电流调节器三了电流给定电压的最大值电流调节器的输出限幅电压限制了电力电子变换器的最大输出电压。由于调速系统的主要被控量是转速，故把转速负反馈组成的环作为外环，以保证电动机的转速准确跟随给定电压，把由电流负反馈组成的环作为内环，把转速调节器的输出当作电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制电力电子变换器，这就形成了转速电流双闭环调速系统。如图所示图直流双闭环调速系统为了获得良好的静动态性能，转速和电流两个调节器般都采用调节器......”。

2、“.....这样构成的双闭环直流调速系统。如图所示图直流双闭环调速系统为了获得良好电流负反馈组成的环作为内环，把转速调节器的输出当作电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制电力电子变换器，这就形成了转速电流双闭环调速系统。部分内容简介都带有输出限幅电路。转速调节器的输出限幅电压决定了电流给定电压的最大值电流调节器的输出限幅电压限制了电力电子变换器的最大输出电压。由于调速系统的主要被控量是转速，故把转速负反馈组成的环作为外环，以保证电动机的转速准确跟随给定电压，把由电流负反馈组成的环作为内环，把转速调节器的输出当作电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制电力电子变换器，这就形成了转速电流双闭环调速系统。如图所示图直流双闭环调速系统为了获得良好的静动态性能，转速和电流两个调节器般都采用调节器。这样构成的双闭环直流调速系统......”。

3、“.....其中主电路中串入平波电抗器，以抑制电流脉动，消除因脉动电流引起的电机发热以及产生的脉动转矩对生产机械的不利影响。三双闭环直流调速系统的稳态结构图和静特性图双闭环直流调速系统的稳态结构图双闭环直流系统的稳态结构图如图所示，分析双闭环调速系统静特性的关键是掌握调节器的稳态特征。般存在两种状况饱和输出达到限幅值不饱和输出未达到限幅值。当调节器饱和时，输出为恒值，输入量的变化不再影响输出，相当与使该调节环开环。当调节器不饱和时，作用使输入偏差电压在稳太时总是为零。实际上，在正常运行时，电流调节器是不会达到饱和状态的。因此，对静特性来说，只有转速调节器饱和与不饱和两种情况。转速调节器不饱和这时，两个调节器都不饱和，稳态时，它们的输入偏差电压都是零，因此......”。

4、“.....与此同时，由于不饱和可知，这就是说，段特性从理想空载状态的直延续到。而，般都是大于额定电流的。这就是静特性的运行段，它是条水平的特性。转速调节器饱和这时，输出达到限幅值，转速外环呈开环状态，转速的变化对系统不再产生影响。双闭环系统变成了个电流无静差的单电流闭环调节系统。稳态时其中，最大电流取决于电动机的容许过载能力和拖动系统允许的最大加速度，由上式可得静特性的段，它是条垂直的特性。这样是下垂特性只适合于的情况，因为如果，则，将退出饱和状态。图双闭环直流调速系统的静特性曲线四双闭环直流调速系统的动态数学模型双闭环控制系统数学模型的主要形式仍然是以传递函数或零极点模型为基础的系统动态结构图。双闭环直流调速系统的动态结构框图如图所示。图中和电流环可以达到的动态跟随性能指标为，满足设计要求......”。

5、“.....为转速负反馈电压，调节器的输出是电流调节器的给定电压。转速调节器参数选择确定时间常数电流环等效时间常数转速滤波时间常数本设计初始条件已给，即转速环小时间常数选择转速调节器结构按照设计要求，选用调节器，其传递函数为计算转速调节器参数按跟随和抗扰性能都较好的原则，取，则的超前时间常数为转速开环增益的比例系数为检验近似条件转速环截止频率电流环传递函数简化条件为满足简化条件。转速环小时间常数近似处理条件为满足简化条件。计算调节器电阻和电容取，则，取，取，取校核转速超调量当时，，不能满足设计要求。应按退饱和的情况重新计算超调量......”。

6、“.....六反馈环节设计转速检测电路设计转速的检测可把接到个测速发电机上即可检测转速，如图所示图转速检测电路图电流检测电路电流检测电路设计使用霍尔电流传感器可以检测电流，把接到霍尔传感器上。霍尔效应传感器，可以测量任意波形的电流和电压。输出端能真实地反映输入端电流或电压的波形参数。如图所示七触发电路电路采用双列直插白瓷和黑瓷两种外壳封装，外形尺寸按电子工业部部颁标准。半导体集成电路外形尺寸功能输出空锯齿波形成空地同步输入综合比较空微分阻容封锁调制输出引线脚号六路双脉冲形成器是三相全控桥式触发线路中必备的电路，它具有双脉冲形成和电子开关的功能。使用两块有电子开关控制的电路组成逻辑控制，适用于正反组可逆系统。电参数如下电源电压直流，允许波动功能正常电源电流。输出脉冲脉冲幅度。最大输出能力流出脉冲电流。输入端二极管反压。制端正向电流......”。

7、“.....通过两周的努力对该电路有了较为深入的研究，也进步熟悉了双闭环直流调速系统的结构形式工作原理及各个器件的作用和设计。本设计的主要工作是设计直流调速控制器的电路，设计的电路都是模拟电路，详细地介绍了器件的保护电流调调节器转速调节器以及晶闸管的触发电路的设计过程，当然还有其它电路的设计，最后得到整个调速控制的电路原理图。在指导老师的指导下，并与有共同设计内容的同学交流，分析整理和研究课题，先确立了设计基本思路，遇到问题及时与指导老师沟通，在老师的指点和自己的努力，最后完成了整个设计。设计中，通过查阅书籍，在了解的情况下运用公式按要求设计出所要的系统。照搬理论会发现做出来的设计结果有点出入，因为理论是不考虑任何的外在原因，是在理想化的情况。而现实它则除了内在不可改变的原因，还有不可避免的外在原因，外在原因可以改变但是智能改善......”。

8、“.....做出的设计还是存在着些不足。设计研究是个漫长的过程，要想让它真正的使用到现实中，还需要不断的改善。九参考文献电力拖动自动控制系统运动控制系统机械工业出版社陈伯时电力电子技术机械工业出版社王兆安控制与驱动器使用指南及应用电路西安电子科技大学出版社，王水平摘要设计任务与分析二调速系统总体设计三双闭环直流调速系统的稳态结构图和静特性四双闭环直流调速系统的动态数学模型五调节器的工程设计电流调节器电流调节器设计电流调节器参数选择转速调节器转速调节器设计转速调节器参数选择六反馈环节设计转速检测电路设计电流检测电路设计七触发电路八设计心得九参考书目摘要直流双闭环调速系统的性能很好，具有调速范围广精度高动态性能好和易于控制等优点，所以在电气传动系统中得到了广泛的应用。直流双闭环调速系统中设置了两个调节器，即转速调节器和电流调节器，分别调节转速和电流......”。

9、“.....对直流双闭环调速系统的原理进行了些说明，介绍了其主电路检测电路的设计，详细介绍了电流调节器和转速调节器的设计以及些参数的选择和计算，使其满足工程设计参数指标。关键词直流双闭环调速系统电流调节器转速调节器直流双闭环调速系统设计设计任务与分析直流电动机具有良好的起制动性能，宜于在大范围内实现平滑调速，在许多需要调速或快速正反向的电力拖动领域中得到了广泛的应用。从控制的角度来看，直流拖动控制系统又是交流拖动控制系统的基础，所以应该首先掌握直流拖动控制系统。采用转速负反馈和调节器的单闭环直流调速系统是比较基础比较容易掌握的，它可以在保证系统稳定的前提下实现转速无静差。但是，如果对系统的动态性能要求较高，例如要求快速起制动，突加负载动态速降小等等，单闭环系统就难以满足需要。原因是因为在单闭环系统中不能随心所欲地控制电流和转矩的动态过程。为了实现在允许条件下的最快起动......”。