毕业论文：基于STC89C52单片机的智能循迹小车2文档43页

公司成为第批把小车的应用到仓库的使用者，来实现出入库货物的自动处理。

至今世界上有超过个厂家把大约万台大型或小型的小车应用到自己的仓库中。

中国的海尔集团在年把台小车投产到了自己的仓库区，形成个灵活的自动数据库处理系统，轻松地完成了每天至少的储存和装卸货物的任务。

制造业在制造业的的生产线中小车大显身手，快速，精确，灵活的完成材料的运送任务。

在目前商业用途的中，特别是大型和中型小车，绝大多数都采用电磁感应导航。

智能循迹分类从发明至今已经有多年的历史，随着应用领域范围的不断扩大，其种类和形式也变得更加多样化。

般根据行驶的导航方式将智能循迹小车分为以下几种类型电磁感应式电磁感应式引导般在地面上，沿预定路径埋电线，当高频电流通过导线，电线周围产生电磁场流动，小车上安装两个对称的电磁感应传感器，他们收到的电磁信号差异可以反映的偏离程度路径的程度。

自动化控制系统，基于这种偏差值，以控制车辆的转向，连续的动态的闭环控制设置能够保证对设定路径的稳定自动跟踪。

自动化控制系统，基于这种偏差值，以控制车辆的转向，连续的动态的闭环控制设置能够保证对设定路径的稳定自动跟踪。

安装两个对称的电磁感应传感器，他们收到的电磁信号差异可以反映的偏离程度路径的程度。

般根据行驶的导航方式将智能循迹小车分为以下几种类型电磁感应式电磁感应式引导般在地面上，沿预定路径埋电线，当高频电流通过导线，电线周围产生电磁场流动，小车上部分内容简介车能工作，方面应具有较高的智慧和更广泛的应用，研究各种新机传感器，另方面，也掌握多个多类传感器信息融合的技术，这样循迹小车可以更准确，更全面的获得所处环境的信息。

智能循迹分类从发明至今已经有多年的历史，随着应用领域范围的不断扩大，其种类和形式也变得更加多样化。

般根据行驶的导航方式将智能循迹小车分为以下几种类型电磁感应式电磁感应式引导般在地面上，沿预定路径埋电线，当高频电流通过导线，电线周围产生电磁场流动，小车上安装两个对称的电磁感应传感器，他们收到的电磁信号差异可以反映的偏离程度路径的程度。

自动化控制系统，基于这种偏差值，以控制车辆的转向，连续的动态的闭环控制设置能够保证对设定路径的稳定自动跟踪。

在目前商业用途的中，特别是大型和中型小车，绝大多数都采用电磁感应导航。

激光式安装有可旋转的激光扫描器的，可安装在墙壁或有高反射激光定位标志的支柱上或者路径上运行，依靠激光扫描器发射激光束，然后接收由四周定位标志反射回的激光束，车载计算机，计算出当前车辆的位置和运动方向，通过内置的数字地图和校准位置相比，以实现自动处理。

目前，这种类型的应用比较广泛。

基于同样的原理，如果激光扫描仪被红外线发射器，或超声波发射取代，激光制导的小车可以转变为红外引导和超声引导的。

视觉式视觉引导式是的迅速发展和比较成熟的，这种配备摄像机，传感器和车载电脑，在车载计算机中设置有欲行驶路径周围环境图像数库。

在的行驶过程中，相机得到的图像与图像数据库进行比较，以确定当前位置和车辆周围的图像信息并对驾驶下步作出决定。

这种小车并不需要设置任何的人工物理路径，所以在理论上具有灵活性，在计算机图像采集，存储和处理技术飞速发展的今天，这种类型的实用性越来越强。

此外，还有铁磁陀螺惯性引导式光学引导式等多种形式的。

智能循迹小车的应用智能循迹小车发展历史及主要应用场所如下仓储业年，来自美国南卡罗来纳州的公司成为第批把小车的应用到仓库的使用者，来实现出入库货物的自动处理。

至今世界上有超过个厂家把大约万台大型或小型的小车应用到自己的仓库中。

中国的海尔集团在年把台小车投产到了自己的仓库区，形成个灵活的自动数据库处理系统，轻松地完成了每天至少的储存和装卸货物的任务。

制造业在制造业的的生产线中小车大显身手，快速，精确，灵活的完成材料的运送任务。

由多台小车组成的物流运输处理系统，较人工搬运系统来说更灵活，运输路线可以根据生产过程及时调整，使条生产线，生产十几个产品，大大提高了生产的灵活性，企业的竞争力。

在年瑞典的沃尔沃卡尔马的汽车组装厂，提高了运输系统的灵活性，使用以小车为载运工具的装配线，采用该装配线后，减少了装配时间减少了组装，减少了投资资金回收时间以及减少了的员工费用。

目前，在世界主要的汽车生产厂家，如通用丰田克莱斯勒大众小车已被广泛应用。

近年来，作为，直译为基于计算机的现代集成制造系统的基础搬运工具，已经深入到机械加工，家电制造，微电子制造，烟草等行业，生产业和加工业已成为小车使用最广泛的领域。

邮局图书馆港口码头和机场在邮局，图书馆，码头和机场候机楼等人口密集的公众场所，存在着大量的物品的运送工作，充满不定性和动态性强的特点，搬运过程往往也很单。

有着可并行工作自动化智能化和处理灵活的特点，可以很好的满足这些场合的运输要求。

年瑞典的大斯得哥尔摩邮局，年日本东京的多摩邮局，年中国上海的邮政相继开始使用小车来完成邮品的搬运工作。

在荷兰的鹿特丹港口，辆被称为院子里的拖拉机的小车每天都在把集装箱从船边运送到几百米以外的仓库中。

烟草医药化工食品对于处理些需要在清洁安全无排放污染等其他特殊环境要求的产品生产如烟草制药食品化工等产品时应考虑小车的应用。

在全国许多卷烟企业，如青岛颐中集团玉溪红塔集团红河卷烟厂淮阴卷烟厂，应用激光引导式完成托盘货物的搬运工作。

危险场所和特种行业在军事方面，以小车为基础有着自动驾驶和检测功能的设备，可用于战场侦察和扫雷，英国军方正在开发侦察系统，这是种具有地雷探测销毁和路线验证能力自动型侦察车。

在钢铁厂，小车负责炉料运输，大大降低了工人们的劳动强度。

在核电厂的核储存地点使用小车，以避免辐射的危险。

小车可在黑暗环境中，准确可靠的运输物料。

智能循迹小车研究中的关键技术现在全世界越来越多的国家都在做着研究智能化多样化的自动汽车导航的工作。

自动汽车导航是个非常复杂的系统，它不仅应具有正常的运动功能的成分，而且还应具有任务分析，路径规划，信息感知，自主决策等类似人类的智能行为。

人类可以利用自己的听觉视觉味觉触觉等功能获取事物的信息，人类的大脑再根据已经掌握的知识对这些信息进行综合分析，从而全面了解认知事物。

这样个认识事物分析事物和处理信息的过程称之为信息融合过程。

多传感器信息融合的基本原理就是模仿人类大脑的这个过程，得到个对复杂对象的致性解释或结论。

多传感器信息融合是协调多个分布在不记线运动。

经过二十次的测试证明，当四个循迹传感器呈型布局时最适合检测多弯道的轨迹。

由于传感器不在同直线上，故小车转弯时，左右两边后部的传感器有较大的采样空间，两边前端的传感器则对采集的信号有更好的前瞻性。

整个布局有利于在弯道处提高小车速度。

但相对字型布局，型布局容易产生不稳定信号，从而产生信号震荡，影响小车行驶的稳定性。

小车保留了扩展功能。

循迹小车在完成设计预想的前提下，主要考虑了车体结构设计的简单化，降低了制作成本，使之更具有普及性。

由于设计要求并不复杂，没有在电路中增加冗余的功能，但是保留了各种硬件接口和软件子程序接口，方便以后的扩展和进步的开发。

智能循迹小车属于应用开发项目，涉及了多种学科，由于本课题的试验性和不完善性。

智能循迹小车在以下两个方面还有提升的空间环境信息采集功能环境信息采集的实时性和完整性。

增加避障控制功能包括避障的精确性和灵活度这两个指标。

致谢在论文完成之际，谨向刘义杰老师致以最诚挚的感谢。

本文的研究工作从始至终都得到了刘老师的热心指导和关心。

从刘老师的身上，我不但学到了老师在课上传授的专业知识，而且也学到了怎样自学，更学到了许多做人的道理。

所谓送人鱼，仅供饭之需而授之以渔，则终生受用无穷。

感谢学长们的指导，是他们耐心的讲解，让我明白了制作毕业论文的思路和方法，在最后还给我提出了许多宝贵的建议让我毕业设计的整个过程少走了很多弯路，让我的论文得以顺利完成。

感谢家人，他们的支持和理解，让我能够安心完成毕业设计，是我最坚强的后盾。

最后感谢在百忙之中抽出时间评阅论文的各位老师和学者。

由于知识水平有限，在所难免，恳请各位老师批评指正。

谢谢大家，参考文献罗志增，蒋静坪编著循迹小车感觉与多信息融合北京机械工业出版社，蔡自兴编著中国的智能循迹小车研究莆田学院学报吴林编著智能循迹小车主题型号工作的回顾循迹小车技术与应用，欧青立，何刻忠等编著室外智能循迹小车的发展及其关键技术研究循迹小车杨鹃多信息融合技术在移动循迹小车避障系统中的应用哈尔滨哈尔滨理工大学恒盛杰资讯编著电路板设计从入门到精通第版中国青年出版社江思敏，陈明编著电路设计教程第版清华大学出版社，陈晓莉，张俊涛单片机仿真器的设计第二版陕西科技大学出版社，杨素行编著模拟电子技术基础简明教程第版高等教育出版社，余孟尝编著数字电子技术基础简明教程第版高等教育出版社李全利，迟荣强编著单片机原理及接口技术第版高等教育出版社，王守中编著单片机开发入门与典型实例第版人民邮电出版社，附录原理图及图系统总设计电路图单片机原理图传感器模块原理图电机控制驱动模块原理图图单片机图电机驱动模块图附录程序代码智能循迹小车的程序第部分以下是电机驱动芯片管脚位声明电机使能端电机控制端传感器管脚位声明用于中断计数延时函数，延时秒，第二部分电机控制子函数电机前进电机前进电机后退电机后退电机的速度控制用调速电机调速电机调速电机的前进左转右转控制电机的后退控制第三部分主函数中断模式设置定时使小车冲上黑色轨道延时等待小车冲上黑色轨道当四个都没检测到黑线时，小车后退当第二第三个检测到黑线时，小车前进当第第四个检测到黑线时，小车减速前进小车左转当只有第个检测到黑线时，小车左转当第二个检测到黑线时，小车偏左转当第二