成。部作空间运动。腰部是执行机构的关键部件，它的制造误差运动精度和平稳性，对机器人的定位精度有决定性的影响。基座基座是整个机器人的支持部分，有固定式和移动式两种。该部件必须具有足够的刚度和稳定性驱动和传动装置工业机器人的驱动传动装置包括驱动器和传动机构两个部分，它们通常与执行机构连成体。传动机构常用的有谐波减速器滚珠丝杠链带以及各种齿轮轮系。做。随着先进制造技术的发展，工业机器人已从当初的柔性上下料装置正在成为高度柔性高效率和可重组的装配制造和加工系统中的生产设备。在这样的生产线上，机器人是作为个群体工作的，不论每个机器人在生产线上起什么作用，它总是作为系统中的员而存在。因此，要从组成敏捷制造生产系统的观点出发，来研究工业机器人的进步发展。而面向先进制造环境的机器人柔性装配系统和机器人加工系统中，不仅有多机器人的集成，还有机器人与生产线周边设备生产管理系统以及人的集产管理系统以及人的集成。因此，以系统的观点来发展新的机器人控制系统，有大量的理论与实践的工作要而面向先进制在。因此，要从组成敏捷制造生产系统的观点出发，来研究工业机器人的进步发展。部分内容简介的促进作用。随着先进制造技术的发展，工业机器人已从当初的柔性上下料装置正在成为高度柔性高效率和可重组的装配制造和加工系统中的生产设备。在这样的生产线上，机器人是作为个群体工作的，不论每个机器人在生产线上起什么作用，它总是作为系统中的员而存在。因此，要从组成敏捷制造生产系统的观点出发，来研究工业机器人的进步发展。而面向先进制造环境的机器人柔性装配系统和机器人加工系统中，不仅有多机器人的集成，还有机器人与生产线周边设备生产管理系统以及人的集成。因此，以系统的观点来发展新的机器人控制系统，有大量的理论与实践的工作要做。工业机器人的组成工业机器人通常由执行机构驱动传动装置和控制系统三部分组成如图所示。这些部分之间的相互作用可用所示的方框图表示图机器人的组成执行机构机器人控制系统驱动传动系统手部腕部臂部腰部基座部固定或移动电液或气驱动装置单关节伺服控制器关节协调及其它信息交换计算机毕业设计论文报告纸图机器人各组成部分之间的关系位形检测控制系统二驱动传动装置执行机构工作对象智能系统控制系统执行机构执行机构也称操作机是机器人赖以完成工作任务的实体，通常由杆件和关节组成。从功能的角度，执行机构可分为手部腕部臂部腰部和基座等，如图所示。图执行机构手部手部又称末端执行器，是工业机器人直接进行工作的部分，可以是各种夹持器。有时人们也常把渚如电焊枪油漆喷头等划作机器人的手部。腕部腕部与手部相连，通常有个自由度，多为轮系结构，主要功用是带动手部完成预定姿态，是操作机中结构最为复杂的部分。毕业设计论文报告纸臂部臂部用以连接腰部和腕部，通常由两个臂杆小臂和大臂组成，用以带动腕部作平面运动。腰部腰部是连接臂和基座的部件，通常是回转部件，腰部的回转运动再加上臂部的平面运动，就能使腕部作空间运动。腰部是执行机构的关键部件，它的制造误差运动精度和平稳性，对机器人的定位精度有决定性的影响。基座基座是整个机器人的支持部分，有固定式和移动式两种。该部件必须具有足够的刚度和稳定性驱动和传动装置工业机器人的驱动传动装置包括驱动器和传动机构两个部分，它们通常与执行机构连成体。传动机构常用的有谐波减速器滚珠丝杠链带以及各种齿轮轮系。驱动器通常有电机直流伺服电机步进电机交流伺服电机液动或气动装置，目前使用最多的是交流伺服电机。控制系统控统般由控制计算机和伺服控制器组成。前者发出指令协调各关节驱动器之间的运动，同时还要完成编程示教再现以及和其他环境状况传感器信息工艺要求外部相关设备如电焊机之间的信息传递和协调工作。后者控制各关节驱动器，使各杆按定的速度加速度和位置要求进行运动。本文主要研究内容本文研究了国内外机械手发展的现状，通过学习机械手的工作原理，熟悉了搬运机械手的运动机理。在此基础上，确定了搬运机械手的基本系统结构，对搬运机械手的运动进行了简单的力学模型分析，完成了机械手机械方面的设计包括传动部分执行部分驱动部分和该机器人的系统控制。毕业设计论文报告纸本章小结本章主要内容是工业机器人的现状应用领域发展趋势等方面，并通过对现在工业生产中使用工业机器人的主要工作种类的列举，提出了未来工业机器人的几种先进的发展模式和本文的主要研究内容。毕业设计论文报告纸第二章搬运机器人各方向传动方式设计该设计的目的是为了设计台循环物料搬运机器人，本章主要对搬运机器人的的运动形式部分进行分析。搬运机器人要解决的问题通过机器人搬运工程石板长，宽，高，重假定完成水平运动，垂直运动，旋转运动︒的动作，如示意图所示。图机器人各运动方向机器人各方向传动方式的设计水平和竖直方向直线运动传动方式设计能够实现直线传动的传动形式有液压传动毕业设计论文报告纸特点液压传动传递运动的动力大，运动平稳，换向冲击小，便于实现频繁换向在同等功率下，液压装置的体积小重量轻结构紧凑。但液压传动中的泄漏和液体的可压缩性，使这种传动无法保证严格的传动比由于液体粘性大，在流动过程中有较大的能量损失泄漏损失摩擦损失等，因此，传动效率相对低，不适合做远距离传动和控制。气压传动特点以空气为工作介质，来源方便，工作压力较低，用后可直接排入大气而无污染，处理方便，洁净环境与液压传动相比，气压传动反应快动作迅速维护简单工作介质清洁管路不易堵塞，不存在工作介质变质补充和更换等问题而且成本低，能实现过载保护。但因空气的可压缩性较大，使系统的动作和工作速度稳定性受负载变化的影响大，运动平稳性较差，不易实现准确的速度控制和很高的定位精度而且气动装置的体积与液压传动相比较大，产生的推力小。其主要原因是气压系统工作压力低，不易获得较大的输出力或转矩。齿轮齿条啮合传动特点齿轮齿条传动将旋转运动转变为直线运动，它传递的功率大，速度范围广，效率高，工作可靠，寿命长，机构紧凑，能保证恒定的传动比。但是，这样的运动也可以反向驱动，也就是齿条作直线运动来带动齿轮旋转，适合大距离的传递，如机床导轨底轴套筒的直径许用应力经计算得，当安全系数取时，则﹤结论机械臂满足强度校核。竖直运动的设计首先进行粗略的估算，或类比同类结构，根据运动参数初步确定有关机构的主要尺寸，再进行校核计算，修正设计。如此反复，绘出最终的结构图。作向竖直运动的丝杠螺母的驱动力，应根据工件做向上运动时所要克服的重力和重力产生的弯矩力等几个方面的阻力进行确定。图竖直运动的设计结构图毕业设计论文报告纸伺服电机马达支架平键套筒联轴器压扎滚珠丝杠圆柱形导向轴带座轴承丝杠螺帽滑块丝杠螺帽直线上升驱动力计算丝杠螺帽上升的阻力主要是由工程石板和机器人本身几个部件重力和螺旋副中产生的摩擦力组成。图螺纹传动分析毕业设计论文报告纸将丝杠螺帽中的螺纹牙单独取出，如图所示。现作以下近似假设螺纹牙间的压力均匀分布，其合力是沿着螺旋面的平均直径的圆柱面内作用的，也即合力作用在直径为的螺旋线上。忽略不同直径圆柱面上螺旋线升角的差异，并认为均等于平均直径圆柱面上的螺旋升角︒。在般情况下，摩擦与接触面的大小无关。根据假设可将螺母的空间螺旋面展成倾角为︒的斜平面根据假设可将螺杆牙简化为滑块，如图所示。经过如此简化，将上述对用于丝杆螺帽副的螺旋传动就简化成受有铅垂载荷的滑块，在驱动力的作用下沿着斜平面等速上升，也即转换成斜平面传动了。滑块在水平驱动力作用下，克服载荷使滑块沿斜面等速上升，如图所示。滑块受力必定平衡。因此，还有斜面给予滑块的全反力。即满足下列平衡方程其力封闭三角形如图中右图所示。由图中各力的几何关系可得所需驱动力的大小为如果滑块与斜面间无摩擦即为理想机械，即摩擦角，可得理想的水平驱动力的大小为由上几式可得滑块等速上升时斜面的效率为经查资料可得钢与钢的摩擦角︒。所以滑块等速上升时斜面的效率为。又由上文可知固定挡板的总质量工字型钢板的质量毕业设计论文报告纸工程石板的质量又由装配图中所示，估计丝杠螺母向上运动时所要克服的重力为，所以。所以所需驱动力为。设为驱使螺母沿螺旋面做等速运动的力矩，他可以假想为作用在螺旋平均半径处的水平驱动力对丝杠轴线的力矩来表示，即所以丝杠螺母理论驱动力矩，又由机械效率为，所以丝杠螺母实际驱动力矩。伺服电机的选择。伺服电机的功率假设工程石板在提升的过程中的速度是，丝杠螺母向上运动时所要克服的重力为，所以电机要输出的理论效率为，因为机械效率为，所以伺服电机实际功率为伺服电机的转速假设工程石板在提升的过程中的速度是，又由丝杠螺母的设计参数知丝杠的螺距，所以电机的转速。伺服电机的扭矩由上文知丝杠螺母理论驱动力矩，又由机械效率为，所以丝杠螺母实际驱动力矩。所以选择伺服电机的型号为丝杠的压杆稳定校核工程中把承受轴向压力的直杆称为压杆。以前，我们从强度观点出发，认为压杆在其横截面上只产生压应力，当压应力超过材料的极限应力时，压杆才因抗压强度不足而破坏。这种观点对于始终能够保持其原有直线形状的短粗压杆来说，可以认为是正确的，这时对它只毕业设计论文报告纸进行强度计算也是合适的，但是，对于细长的压杆，在轴向力的作用下，往往在因强度不足而破坏之前，就因它不再保持原有直线状态下的平衡而骤然屈曲破坏，因而它不再是强度问题，而是压杆能不能保持直线状态下的平衡问题，在工程实践中把这类问题称为压杆的稳定性问题。丝杆压杆模型分析因为丝杆在设计过程中两端都是用轴承进行连接固定的，所以我把它等效为端固定端铰支，如图所示。图丝杆压杆模型由设计参数可知滚珠丝杆是由钢制成的，其，，。长度，直径。最