毕业论文：注塑机机械手控制电路设计.doc文档24页全文免费阅读

年，美国联合控制公司在上述方案的基础上又试制成台数控示教再现型机械手。

商名为即万能自动。

运动系统仿照坦克炮塔，臂可以回转俯仰伸缩用液压驱动控制系统用磁鼓作为存储装置。

它是种的不附属于主机的装置。

机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。

机械手技术涉及到力学机械学电气液压技术自动控制技术传感器技术和计算机技术等科学领域，是门跨学科综合技术。

机械手是种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，它有多个自由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作。

机械手的分类机械手般分为三类第类是不需要人工操作的通用机械手。

机械手是种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，它有多个自由度，可机械手技术涉及到力学机械学电气液压技术自动控制技术传感器技术和计算机技术等科学领域，是门跨学科综合技术。

部分内容简介加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。

机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。

机械手技术涉及到力学机械学电气液压技术自动控制技术传感器技术和计算机技术等科学领域，是门跨学科综合技术。

机械手是种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，它有多个自由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作。

机械手的分类机械手般分为三类第类是不需要人工操作的通用机械手。

它是种的不附属于主机的装置。

它可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定的操作。

它的特点是具备普通机械的性能之外，还具备通用机械记忆智能的三元机械。

第二类是需要人工才做的，称为操作机。

它起源于原子军事工业，先是通过操作机来完成特定的作业，后来发展到用无线电讯号操作机来进行探测月球等。

工业中采用的锻造操作机也属于这范畴。

第三类是用专用机械手，主要附属于自动机床或自动线上，用以解决机床上下料和工件送。

这种机械手在国外称为，它是为主机服务的，由主机驱动除少数以外，工作程序般是固定的，因此是专用的。

在国外，目前主要是搞第类通用机械手，国外称为机器人。

本课题所做的机械手是属于第三类机械手。

机械手的发展与应用现状机械手首先是从美国开始研制的。

年美国联合控制公司研制出第台机械手。

它的结构是机体上安装个回转长臂，顶部装有电磁块的工件抓放机构，控制系统是示教形的。

年，美国联合控制公司在上述方案的基础上又试制成台数控示教再现型机械手。

商名为即万能自动。

运动系统仿照坦克炮塔，臂可以回转俯仰伸缩用液压驱动控制系统用磁鼓作为存储装置。

不少球坐标通用机械手就是在这个基础上发展起来的。

同年该公司和普鲁曼公司合并成立万能自动公司，专门生产工业机械手。

年美国机械制造公司也实验成功种叫机械手。

该机械手的中央立柱可以回转升降采用液压驱动控制系统也是示教再现型。

虽然这两种机械手出现在六十年代初，但都是国外工业机械手发展的基础。

年美国公司和斯坦福大学，麻省理工学院联合研制种型工业机械手，装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业，定位误差小于毫米。

联邦德国机械制造业是从年开始应用机械手，主要用于起重运输焊接和设备的上下料等作业。

联邦德国公司还生产种点焊机械手，采用关节式结构和程序控制。

日本是工业机械手发展最快应用最多的国家。

自年从美国引进两种机械手后大力从事机械手的研究。

前苏联自六十年代开始发展应用机械手，至年底，其中半是国产，半是进口。

目前，工业机械手大部分还属于第代，主要依靠工人进行控制改进的方向主要是降低成本和提高精度。

近年来，气动技术的应用领域迅速拓宽，尤其是在各种自动化生产线上得到广泛应用。

电气可编程控制技术与气动技术相结合，使整个系统自动化程度更高，控制方式更灵活，性能更加可靠气动机械手柔性自动生产线的迅速发展，对气动技术提出了更多更高的要求微电子技术的引入，促进了电气比例伺服技术的发展，现代控制理论的发展，使气动技术从开关控制进入闭环比例伺服控制，控制精度不断提高由于气动脉宽调制技术具有结构简单抗污染能力强和成本低廉等特点，国内外都在大力开发研究。

从各国的行业统计资料来看，近多年来，气动行业发展很快。

世纪年代，液压与气动元件的产值比约为，而多年后的今天，在工业技术发达的欧美日本等国家，该比例已达到，甚至接近。

我国的气动行业起步较晚，但发展较快。

从世纪年代中期开始，气动元件产值的年递增率达以上，高于中国机械工业产值平均年递增率。

随着微电子技术技术计算机技术传感技术和现代控制技术的发展与应用，气动技术已成为实现现代传动与控制的关键技术之。

气动机械手作为机械手的种，它具有结构简单重量轻动作迅速平稳可靠节能和不污染环境等优点而被广泛应用。

由于气压传动系统使用安全可靠，可以在高温震动易燃易爆多尘埃强磁辐射等恶劣环境下工作。

而气动机械手作为机械手的种，它具有结构简单重量轻动作迅速平稳可靠节能和不污染环境容易实现无级调速易实现过载保护易实现复杂的动作等优点。

所以，气动机械手被广泛应用于汽车制造业半导体及家电行业化肥和化工，食品和药品的包装精密仪器和军事工业等。

现代汽车制造工厂的生产线，尤其是主要工艺的焊接生产线，大多采用了气动机械手。

车身在每个工序的移动车身外壳被真空吸盘吸起和放下，在指定工位的夹紧和定位点焊机焊头的快速接近减速软着陆后的变压控制点焊，都采用了各种特殊功能的气动机械手。

高频率的点焊力控的准确性及完成整个工序过程的高度自动化，堪称是最有代表性的气动机械手应用之。

在彩电冰箱等家用电器产品的装配生产线上，在半导体芯片印刷电路等各种电子产品的装配流水线上，不仅可以看到各种大小不形状不同的气缸气爪，还可以看到许多灵巧的真空吸盘将般气爪很难抓起的显像管纸箱等物品轻轻地吸住，运送到指定目标位置。

分别限制大臂下降和上升，分别现在手臂的伸出和缩回。

光电开关用来检测点的开模信息和吸盘是否将处的物体吸起，并辅助自动运行是的机械手动作控制，光电开关用来做回零检测，并辅助机械手的自动运行。

二控制及分配根据机械手动作要求以及气动系统原理，其电气执行元件气动电磁阀选用直流的型式，安全可靠，并设置了状态显示灯。

机械手动作顺序如下手臂下降吸盘吸紧手臂上升手臂右行手臂下降吸盘松开手臂上升手臂左行的，次序依次运行。

二选用采用，欧姆龙系列型机的，输入为点继电器接点，输出为点，外部输入电源在机内，内存程序循环扫描控制。

在外围设备方面采用或通信方式，与上位机连接，外部输入设备有行程开关按钮和电磁阀等。

外部输出设备有继电器，指示灯等。

编程时，要使用外部输入相应的端子设备号外部输入接点闭合，操作指示灯亮，输出断开，操作指示灯灭。

时间定时器当前值设为，定时器的点数为预置值。

指令有。

用外围设备编程软件将梯形图程序用可识读的使用指令写入，输入后就按设计思路准确地完成各种操作。

利用编程软件还可以完成每条程序的读出，搜索所需要的记号或指令，并可检查写入的程序中有无语法，正确无误且用强制输出可以测试运行三的配线图表名称代号输入名称代号输入名称代号输出自动左限行程放松手动工件检测急停启动回零检测停止大臂上升回零大臂下降上限行程大臂伸出下限行程大臂缩回右限行程夹紧手动停机启动回零上下伸缩吸松上下缩伸松吸急停自动手动停机启动回零上下伸缩吸松上下缩伸松吸急停图手动停机启动回零上下伸缩吸松上下缩伸松吸急停三控制界面图如图，为该机械手的控制界面，左边为检测元件的指示灯，其中是光电开关只是灯分别指示机械手上下伸缩是否到位。

右边为该机械手的动作控制按钮面板，红色为急停按钮。

第三章软件设计编程工具编写程序时使用了欧姆龙编程软件二梯形图如下图图图三指语句令表表序号指令操作数第四章整机调试为了有效的控制自动话机械手，在进行自动话编程控制前先进行手动控制。

手动控制过程在进行自动运行前先检查控制程序，确定无误后，启动机械手进行回零，然后手臂上升动作是否完成，行程开关是否实现到限制行程的的功能，对应的指示灯是否正常工作。

手臂右行动作是否完成，行程开关是否实现到限制行程的的功能，对应的指示灯是否正常工作。

手臂下降动作是否完成，行程开关是否实现到限制行程的的功能，对应的指示灯是否正常工作。

吸盘吸紧工件动作是否完成是否将工件吸起，光电开关是否实现到限制行程的的功能，对应的指示灯是否正常工作。

手臂上升动作是否完成，行程开关是否实现到限制行程的的功能，对应的指示灯是否正常工作。

手臂左行动作是否完成，行程开关是否实现到限制行程的的功能，对应的指示灯是否正常工作。

手臂下降动作是否完成，行程开关是否实现到限制行程的的功能，对应的指示灯是否正常工作。

放下工件动作是否完成，光电开关是否实现到限制行程的的功能，对应的指示灯是否正常工作。

上述动作如果能实现，说明机械手的手动功能正常，反之则需对不能正常完成的部分进行调试。

二自动运行控制过程在进行自动运行前先检查控制程序，确定无误后，启动机械手，回零准备自动运行。

自动控制过程中需要完成的的动作过程是自动抓取处的物体放到处。

需要实现大臂上升手臂伸出吸盘吸紧手臂缩回大臂下降吸盘松开全过程的自动运行控制。

上述动作如果能实现，说明机械手的自动运行功能正常，反之则需对不能正常完成的部分进行分析可能的原因然后进行调试调试。

总结在毕业论文即将完成之际，对我制作的过程做个总结。