行机构机器人控制系统驱动传动系统手部腕部臂部腰部基座部固定或移动电液或气驱动装置单关节伺服控制器关节协调及其它信息交换计算机图机器人的般组成机器人的历史现状机器人首先是从美国开始研制的。年美国联合控制公司研制出第台机器人。它的结构特点是机体上安装回转长臂，端部装有电磁铁的工件抓放机毕业论文注塑机取件机械手的设计，业论文注塑机取件机械手的设计，文注塑机取件机械手的设计，注塑机取件机械手的设计，机取件机械手的设计，件机械手的设计，械手的设计，的设计，注塑机取件机械手价格，注塑机取件机械手，机械手毕业设计论文，注塑机机械手调试方法，毕业设计论文，施工组织设计但除切削加工本身外，还有大量的装卸搬运装配等作业，有待于进步实杆端部接头选择气缸的品种和安装形式第章横行的设计设计参数方案设计横进气缸的选用导轨设计第章机械手结构设计夹持器设计的基本要求夹紧装置设计夹紧力计算驱动力计算气缸驱动力计算选用夹持器气缸手爪的夹持误差及分析楔块等尺寸的确定材料及连接件选择第章气动顺序动作的确定结论参考文献致谢二〇年五月九日星期第章前言机器人概述在现代工业中，生产过程的机械化自动化已成为突出的主题。化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。但在机械工业中，加工装配等生产是不连续的。专用机床是大批量生产自动化的有效办法程控机床数控机床加工中心等自动化机械是有效地解决多品种小批量生产自动化的重要办法。但在机械工业中，加工装配等生产是不连续的。化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。部分内容简介杆端部接头选择气缸的品种和安装形式第章横行的设计设计参数方案设计横进气缸的选用导轨设计第章机械手结构设计夹持器设计的基本要求夹紧装置设计夹紧力计算驱动力计算气缸驱动力计算选用夹持器气缸手爪的夹持误差及分析楔块等尺寸的确定材料及连接件选择第章气动顺序动作的确定结论参考文献致谢二〇年五月九日星期第章前言机器人概述在现代工业中，生产过程的机械化自动化已成为突出的主题。化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。但在机械工业中，加工装配等生产是不连续的。专用机床是大批量生产自动化的有效办法程控机床数控机床加工中心等自动化机械是有效地解决多品种小批量生产自动化的重要办法。但除切削加工本身外，还有大量的装卸搬运装配等作业，有待于进步实现机械化。机器人的出现并得到应用，为这些作业的机械化奠定了良好的基础。工业机器人多数是指程序可变编的的自动抓取搬运工件操作工具的装置国内称作工业机器人或通用机器人。机器人是种具有人体上肢的部分功能，工作程序固定的自动化装置。机器人具有结构简单成本低廉维修容易的优势，但功能较少，适应性较差。目前我国常把具有上述特点的机器人称为专用机器人，而把工业机械人称为通用机器人。简而言之，机器人就是用机器代替人手，把工件由个地方移向指定的工作位置，或按照工作要求以操纵工件进行加工。要机器人像人样拿取东西，最简单的基本条件是要有套类似于指腕臂关节等部分组成的抓取和移动机构执行机构像肌肉那样使手臂运动的驱动传动系统像大脑那样指挥手动作的控制系统。这些系统的性能就决定了机器人的性能。般而言，机器人通常就是由执行机构驱动传动系统和控制系统这三部分组成，如图所示。执行机构机器人控制系统驱动传动系统手部腕部臂部腰部基座部固定或移动电液或气驱动装置单关节伺服控制器关节协调及其它信息交换计算机图机器人的般组成机器人的历史现状机器人首先是从美国开始研制的。年美国联合控制公司研制出第台机器人。它的结构特点是机体上安装回转长臂，端部装有电磁铁的工件抓放机毕业论文注塑机取件机械手的设计，业论文注塑机取件机械手的设计，文注塑机取件机械手的设计，注塑机取件机械手的设计，机取件机械手的设计，件机械手的设计，械手的设计，的设计，注塑机取件机械手价格，注塑机取件机械手，机械手毕业设计论文，注塑机机械手调试方法，毕业设计论文，施工组织设计毕业论文，室内设计毕业论文范文，注塑机机械手调试视频，毕业论文设计任务书，环境艺术设计毕业论文，机械手设计毕业论文，机械手毕业论文，机械手毕业论文，气动机械手毕业论文，工业机械手毕业论文，搬运机械手毕业论文，注塑模具毕业论文，注塑机毕业论文，注塑模毕业论文，注塑模设计毕业论文构，控制系统是示教型的。日本是工业机器人发展最快应用最多的国家。自年从美国引进两种典型机器人后，大力从事机器人的研究。目前工业机器人大部分还属于第代，主要依靠人工进行控制控制方式则为开环式，没有识别能力改进的方向主要是降低成本和提高精度。第二代机器人正在加紧研制。它设有微型电子计算机控制系统，具有视觉触觉能力，甚至听想的能力。研究安装各种传感器，把感觉到的信息进行反馈，使机器人具有感觉机能。第三代机器人机器人则能地完成工作过程中的任务。它与电子计算机和电视设备保持联系，并逐步发展成为柔性制造系统和柔性制造单元中的重要环。随着工业机器人研究制造和应用领域不断扩大，国际性学术交流活动十分活跃，欧美各国和其他国家学术交流活动开展很多。国际工业机器人会议决定每年召开次会议，讨论和研究机器人的发展及应用问题。目前，工业机器人主要用于装卸搬运焊接铸锻和热处理等方面，无论数量品种和性能方面还不能满足工业生产发展的需要。使用工业机器人代替人工操作的，主要是在危险作业广义的多粉尘高温噪声工作空间狭小等不适于人工作业的环境。在国外机械制造业中，工业机器人应用较多，发展较快。目前主要应用于机床模锻压力机的上下料，以及点焊喷漆等作业，它可按照事先制订的作业程序完成规定的操作，但还不具备传感反馈能力，不能应付外界的变化。如发生些偏离时，就将引起零部件甚至机器人本身的损坏。随着现代化科学技术的飞速发展和社会的进步，针对于上述各个领域的机器人系统的应用和研究对系统本身也提出越来越多的要求。制造业要求机器人系统具有更大的柔性和更强大的编程环境，适应不同的应用场合和多品种小批量的生产过程。计算机集成制造要求机器人系统能和车间中的其它自动化设备集成在起。研究人员为了提高机器人系统的性能和智能水平，要求机器人系统具有开放结构和集成各种外部传感器的能力。然而，目前商品化的机器人系统多采用封闭结构的专用控制器，速前进，杠杆手指转速逐渐减小，则由分配距离为，。确定由前式得，，取。确定为沿斜面对称中心线方向的驱动行程，有图中关系毕业论文注塑机取件机械手的设计，业论文注塑机取件机械手的设计，文注塑机取件机械手的设计，注塑机取件机械手的设计，机取件机械手的设计，件机械手的设计，械手的设计，的设计，注塑机取件机械手价格，注塑机取件机械手，机械手毕业设计论文，注塑机机械手调试方法，毕业设计论文，施工组织设计毕业论文，室内设计毕业论文范文，注塑机机械手调试视频，毕业论文设计任务书，环境艺术设计毕业论文，机械手设计毕业论文，机械手毕业论文，机械手毕业论文，气动机械手毕业论文，工业机械手毕业论文，搬运机械手毕业论文，注塑模具毕业论文，注塑机毕业论文，注塑模毕业论文，注塑模设计毕业论文图对中心线的驱动方程的示意图，取，则楔块上边长为，取材料及连接件选择型指与夹持器连接选用圆柱销需使用个。杠杆手指中间与外壳连接选用圆柱销需使用个。滚子与手指连接选用圆柱销需使用个。以上材料均为钢，无淬火和表面处理销两端均打直径的圆孔，用的开口销连接。楔块与活塞杆铰链联结。毕业论文注塑机取件机械手的设计，业论文注塑机取件机械手的设计，文注塑机取件机械手的设计，注塑机取件机械手的设计，机取件机械手的设计，件机械手的设计，械手的设计，的设计，注塑机取件机械手价格，注塑机取件机械手，机械手毕业设计论文，注塑机机械手调试方法，毕业设计论文，施工组织设计毕业论文，室内设计毕业论文范文，注塑机机械手调试视频，毕业论文设计任务书，环境艺术设计毕业论文，机械手设计毕业论文，机械手毕业论文，机械手毕业论文，气动机械手毕业论文，工业机械手毕业论文，搬运机械手毕业论文，注塑模具毕业论文，注塑机毕业论文，注塑模毕业论文，注塑模设计毕业论文第章气动顺序动作的确定考虑到注塑机抓取的效率问题，引拔气缸般不会经常用到，故将其单独设立回路，分开控制。所以注塑机机械手抓取过程主要由手臂升降缸缸手爪开闭缸缸和横向移动气缸缸所完成。在初始状态，手臂在左端缸缩回，手爪开启缸缩回，手臂上升处于上面。整个动作顺序为缸伸出手臂下降，下降到工件位置时触动缸上的磁性开关缸伸出气抓夹取工件，抓取工件后触动缸上的磁性开关缸缩回手臂上升缸右移手臂右向横行缸伸出手臂下降缸缩回气抓放下工件缸缩回手臂上升缸左移手臂左向横行，如此循环。毕业论文注塑机取件机械手的设计，业论文注塑机取件机械手的设计，文注塑机取件机械手的设计，注塑机取件机械手的设计，机取件机械手的设计，件机械手的设计，械手的设计，的设计，注塑机取件机械手价格，注塑机取件机械手，机械手毕业设计论文，注塑机机械手调试方法，毕业设计论文，施工组织设计毕业论文，室内设计毕业论文范文，注塑机机械手调试视频，毕业论文设计任务书，环境艺术设计毕业论文，机械手设计毕业论文，机械手毕业论文，机械手毕业论文，气动机械手毕业论文，工业机械手毕业论文，搬运机械手毕业论文，注塑模具毕业论文，注塑机毕业论文，注塑模毕业论文，注塑模设计毕业论文结论本次机械手的设计主要对于夹持器，横行，气压系统进行的设计思想和设计过程。内容主要包括夹持器与横行总体方案的确定，采用了气压驱动系统，相应的涉及到气压缸的选择计算，总体结构设计主要部件的受力分析和强度校核。由于时间有限，本设计中的控制未设计。题目的综合训练比较强，涉及知识面广，重点在于培养工程思想及意