计算机自动控制技术和人工智能等高新技术对仓储机械的技术该做，仓储机械的技术性能将较大提高。载重量大机动性强操作方便可维修性好的叉车无人叉车牵引车托盘运输车堆高车堆垛机码垛机管道输送机带状输送机自动拣选机等先进的装卸搬运机械设备将广泛应用于仓储系统。本设计通过设计用于仓储货架的堆垛机，完成堆垛机水平行走机构起升机构载货台及货叉机构机架和电气设备的设计，能及时准确地把物品自动送到指定位置，从而加深对堆垛机的认识与了解。曲线运行，堆垛机用下部行走轮支承和驱二〇〇年六月八日星期二动，上部导向轮用来防止堆垛机倾倒或摆动。和悬挂型有轨巷道堆垛机相比，这种堆垛机的立柱主要考虑轨道平面内的弯曲强度，因此，需要加大立柱在行走方向截面的惯性矩。由于驱动装置均装在下横梁上，容易保养和维修。按其运行轨迹形式不同，分为直线运行型堆垛机和曲线运行型堆垛机。直线运行型堆垛机直线运行型堆垛机只能在巷道内直线轨道上运只能通过其他输送设备转换巷道，直线运行型堆垛机可以实现高速运行，能够满足出入库频率较高的立体仓库作业，应用最为广泛。直线运行型堆垛机修。按其运行轨迹形式不同，分为直线运行型堆垛机和曲线运行型堆垛机。部分内容简介，堆垛机用下部行走轮支承和驱二〇〇年六月八日星期二动，上部导向轮用来防止堆垛机倾倒或摆动。和悬挂型有轨巷道堆垛机相比，这种堆垛机的立柱主要考虑轨道平面内的弯曲强度，因此，需要加大立柱在行走方向截面的惯性矩。由于驱动装置均装在下横梁上，容易保养和维修。按其运行轨迹形式不同，分为直线运行型堆垛机和曲线运行型堆垛机。直线运行型堆垛机直线运行型堆垛机只能在巷道内直线轨道上运行，不能自行转换巷道。只能通过其他输送设备转换巷道，直线运行型堆垛机可以实现高速运行，能够满足出入库频率较高的立体仓库作业，应用最为广泛。曲线运行型堆垛机曲线运行型堆垛机行走轮与下横梁是通过垂直轴铰接的，能够在环形或其他曲线轨道上运行，不通过其他输送设备便可以从个巷道自行转移到另个巷道。曲线运行型堆垛机在使用上有局限性，只适用于出入库频率较低的立体仓库。本文研究的堆垛机是结构形式为双立柱，支承方式为地面支承型，并且其运行轨迹为直线型巷道堆垛机。巷道堆垛机的特点由于使用场合的限制，巷道堆垛机在结构和性能方面有以下特点整机结构高而窄，其宽度般不超过储料单元的宽度，因此限制了整机布置和结构选型。金属结构件除应满足强度和刚度要求外，还要有较高的制造和安装精度。采用专门的取料装置，常用多节伸缩货叉或货板机构。二〇〇年六月八日星期二各电气传动机构应同时满足快速平稳和准确。配备可靠的安全装置，控制系统应具有系列连锁保护措。第节设计的目的和意义仓储自动化建设是项系统工程，物资储运作业自动化是其重要的内容。实现仓库物资储运作业自动化，仓储机械设备设施及管理信息人才系统配套协调发展是重要的发展趋势。通过引入计算机自动控制技术和人工智能等高新技术对仓储机械的技术该做，仓储机械的技术性能将较大提高。载重量大机动性强操作方便可维修性好的叉车无人叉车牵引车托盘运输车堆高车堆垛机码垛机管道输送机带状输送机自动拣选机等先进的装卸搬运机械设备将广泛应用于仓储系统。本设计通过设计用于仓储货架的堆垛机，完成堆垛机水平行走机构起升机构载货台及货叉机构机架和电气设备的设计，能及时准确地把物品自动送到指定位置，从而加深对堆垛机的认识与了解。第节设计的内容及要求有轨巷道堆垛机的内容包括第，分析论述目前堆垛机堆垛的原理方法，堆垛机的设计思路，探讨各种解决途径。第二，论述本设计采用的方法原理及可行性，进行结构设计运动学计算和强度计算。第三，堆垛机的工作方式及货物识别控制原理。第四，绘制堆垛机总装图和主要零部件图及控制电气原理图。有轨巷道堆垛起重机的设计要求包括二〇〇年六月八日星期二，结构简单操作方便。，堆垛方式准确可靠。，结构紧凑坚固，使用维护方便，外形美观。第节设计参数立体仓库为巷道排列层堆垛机总高度总长度总宽度堆垛机额定起重量行走最大速度升降最大速度货叉速度加减速度升降行走伸缩货架上下层，层高货架每层格，格宽货箱尺寸长宽高货格尺寸长宽高宽度方向为货叉叉取方向二〇〇年六月八日星期二第章总体设计方案的确定为使堆垛机能够准确快速安全自动搬运货物出人库，必须满足以下设计要求具备三维运动功能，即堆垛机沿巷道来回运动载货台垂直运动货叉沿货架方向双向伸缩满足定的定位精度，重复定位精度误差不能超过具备安全保护措施在满足强度刚度和可靠性的前提下，尽量减小堆垛机各部分的重量，以减小提升功率和行走时的摩擦阻力保护仓库环境，避免货物污染受损。堆垛机的组成二〇〇年六月八日星期二图有轨巷道式双立柱堆垛机天轨天轨导向轮上横梁立柱链轮载货台导向轮载货台顶轮电器柜轮系地轨下横梁电机卷筒减速器载货台货叉载货台立板第节堆垛机三维运动速度的确定行走速度的确定行走加速度为最优行走速度为，取为升降速度的确定货架高度为最优升降速度为，取为，即货叉速度的确定货叉伸缩长度为伸缩加减速度为最优伸缩速度为，取为取微升降高度为第节堆垛机各个部分的方案选择堆垛机起升机构传动方式的选择巷道式堆垛起重机的起升机构是使载货台垂直运动的机构，主要由电动机制动器减速器卷筒或链轮以及相应的柔性件组成。电动机通过减速器带动柔性件使载货台升降。常用的柔性件有钢丝绳和起重链两种。链条传动的缺点是自重量大，有可能突然断裂，不安全，因而本传动机构选用钢丝绳，钢丝绳的优点是质量轻，使用安全，工作噪声低，二〇〇年六月八日星期二便于维护保养等等。在堆垛机特殊的工作环境下，为了使起升机构结构紧凑，本设计使用带制动器的电动机。这种电动机具有锥形转子，通电时，转子在磁拉力作用下产生定的轴向位移，使尾部的锥形盘式制动器同时打开。断电时，磁拉力消失，制动器在弹簧作用下又重新上闸，使电动机很快地停住。率为，满足要求第节货叉传动齿轮齿条的计算设计要求货叉的伸缩速度为，即齿轮齿条分度圆直径为，则圆周长度为安装在中叉上的中间轴是不转动的，其上的双啮合齿轮同时与上下两个齿条啮合，故齿轮转速为选择齿轮齿条材料齿轮选用号钢调质二〇〇年六月八日星期二齿条选用号钢正火按齿面接触疲劳强度计算计算出在和之间，取确定齿轮齿条传动精度等级为第公差组级齿轮的分度圆直径齿宽系数按齿轮相对轴承为悬臂布置取为齿轮齿数齿条长度为货叉传动系统中的链轮链条传动的传动比为由电动机的转速和减速器的传动比计算出传动轴上的齿轮的转速双啮合齿轮的转速也为则齿轮转矩载荷系数使用系数动载荷系数齿向载荷分布系数齿间载荷分布系数由及ε查得则载荷系数的初值二〇〇年六月八日星期二弹性系数节点影响系数重合度系数许用接触应力接触疲劳极限应力，应力循环次数为接触强度得寿命系数硬化系数接触强度安全系数故的设计初值齿轮模数所以取齿轮分度圆直径的参数圆整值为圆周速度与估取相近，满足要求二〇〇年六月八日星期二因为齿宽系数所以齿轮齿宽对于正常齿，，齿顶高齿根高齿顶圆直径齿根圆直径取齿条齿根高齿条齿顶高齿条宽度齿条总高度式中为轮齿底部到齿条底部的高度齿距齿厚齿槽宽齿根弯曲疲劳强度校核计算齿形系数齿轮齿条应力修正系数齿轮齿条重合度系数许用弯曲应力二〇〇年六月八日星期二弯曲疲劳极限弯曲寿命系数尺寸系数安全系数则故第节货叉传动链轮链条的设计计算选择链轮的齿数和小链轮齿数，取为大链轮齿数在货叉传动系统中，链轮链条传动不需要增速或减速，所以上式中传动比取为。链轮选用合金调质钢为材料进行制造，淬火温度，因为合金钢，采用油淬，硬度达到，回火温度，以降低脆性。链轮结构采用整体式，链轮的齿形按规定制造。确定链节数初定中心距，则链节数为二〇〇年六月八日星期二取节确定链节距工作情况系数链轮齿数系数多排链系数所选链条的额定功率选择链条型号为的单排链，抗拉载荷链节距，中心距确定中心距理论中心距中心距减少量取为实际中心距二〇〇年六月八日星期二验算链速电动机转速为，减速器减速比为，所以链轮转速为式中链条链节距小链轮齿数满足要求作用在轴上的压力链条有效拉力式中货叉运行静功率，倾斜布置链传动，取压轴力系数链轮主要尺寸计算如下分度圆直径，取为齿顶圆直径齿根圆直径，取为第节制动器的制动容量的设计在堆垛机上使用的制动器，在走行装置上作走行减速与停止之用。二〇〇年六月八日星期二在升降方面用来使运动中的载荷减速并在停止后保持安全，必须有足够的制动转矩。般规定，提升装置的制动器的制动转矩应为相当于额定载重量的货物被吊起时的最大转矩值的倍以上，但般在走行方面的制动转矩值为电机额定转矩的即可。二〇〇年六月八日星期二第章堆垛机安全装置堆垛机的安全装置内容如下表所示项目安全对策防止超程在行走和提升运动两端设置装置防止重复取货在取货前自动检查是否有货检测货物倾倒用检查超过规定尺寸的货物保证正确停止位置在允许范围内自动平稳移动修正货叉动作的连锁行走中货叉禁止动作，货叉动作时禁止行走，两者互锁货叉极限停止用挡块防止超程异常对策异常发生时，