左拐右拐请再说遍没有听到任何声音说什么暗语呀说什么暗语呀准备就绪，开始辨识拐就拐倒车，请注意外部变量，辨识器自带运行时间定时，调整该参数控制运行时间运行时间计时语法格式实现功能延时参数无返回值无语法格式实现功能装载语音模型函数参数无返回值无装载语音模型,模型装载成功语法格式实现功能前进子函数参数无返回值无前进提示前进以下为中断定时操作语法格式实现功能后退子函数参数无返回值无倒退提示倒退以下为中断定时操作语法格式实现功能左转子函数参数无返回值无左转，右转延时左转以下为中断定时操作语法格式实现功能右转子函数参数无返回值无右转语音提示左转延时右转以下为中断定时操作语法格式实现功能停车子函数参数无返回值无停车停车语音提示语法格式实现功能辨识子函数参数无返回值无辨识结果寄存获得识别结果有语音触发临时停车识别出名称命令停车待命识别出第条命令执行动作直走识别出第二条命令执行动作二倒车识别出第三条命令执行动作三左转识别出第四条命令执行动作四右转语法格式实现功能中断服务子函数参数无返回值无运动定时控制语法格式实现功能主函数参数无返回值无标志位初始化，下拉输入初始化，同向输出初始化存储器读存储单元没有经过训练内容为训练存储训练结果语音模型经过训练内容为语音模型载入识别器开始识别提示初始化识别器是否重新训练语音识别的原理简介语音识别主要分为训练和识别两个阶段。在训练阶段，单片机对采集到的语音样本进行分析处理，从中提取出语音特征信息，建立个特征模型在识别阶段，单片机对采集到的语音样本也进行类似的分析处理，提取出语音的特征信息，然后将这个特征信息模型与已有的特征模型进行对比，如果二者达到了定的匹配度，则输入的语音被识别。语音识别的具体流程如下图所示基于单片机技术的语音控制小车设计语音控制小车设计要求功能要求可以通过简单的操作实现小车的前进后退左转右转功能配合的语音特色，利用系统的语音播放和语音识别资源，实现语音控制的功能可以在行走过程中声控改变小车运动状态在超出语音控制范围时能够自动停车。参数说明车体双电机两轮驱动供电电池四节或工作电压工作电流运动时约特性简介是款性价比很高的十六位单片机，使用它可以非常方便灵活的实现语音的录放，该芯片拥有路位精度的，其中路为音频转换通道，并且内置有自动增益电路。这为实现语音录入提供了方便的硬件条件。两路位精度的，只需要外接功放即可完成语音的播放。该单片机具有套易学易用的指令系统和集成开发环境，在此环境中，它支持标准语言编程，也支持语言与汇编语言的互相调用。另外还提供了语音录放的库函数，只要了解库函数的使用，就可以很容易的完成语音的录放识别等功能，这些都为软件开发提供了方便的条件。特性位微处理器工作电压内核工作电压为，口工作电压为时钟内置字内置闪存可编程音频处理晶体振荡器系统处于备用状态下时钟处于停止状态，耗电小于个位可编程定时器计数器可自动预置初始计数值个位数模转换输出通道位通用可编程输入输出端口个中断源可来自定时器，时基，个外部时钟源输入，键唤醒具备触键唤醒的功能使用音频编码方式位秒，能容纳秒的语音数据锁相环振荡器提供系统时钟信号实时时钟通道位电压模数转换器和单通道声音模数转换器声音模数转换器输入通道内置麦克风放大器和自动增益控制功能具备串行设备接口低电压复位功和低电压监测功能内置在线仿真板，接口。系统总体方案介绍小车的运动控制采用语音控制和中断定时控制相结合，通过语音触发小车动作，小车动作之后，随时可以通过语音指令改变小车的运动状态。在每次动作触发的同时启动定时器，如果小车由于些原因不能正常的接收语音指令，则只要定时时间到，中断服务程序就会发出指令让小车停下来。图控制系统所需硬件系统硬件设计系统的硬件方面，由于大部分的功能实现都是在板上完成的，只有电机控制部分电路另外设计在块的电路板上，我们称之为控制板。下面详细的介绍小车的结构和运行原理以及控制电路板的结构和功能实现。控制板程序下载电缆控制程序下载线喇叭电池盒被控对象小车芯片输入口复位按钮控制按钮程序下载接口图系统硬件框图图系统硬件组装效果图车体介绍语音控制小车为四轮结构。其中前面两个车轮由前轮电机控制，在连杆和支点作用下控制前轮左右摆动，来调节小车的前进方向。在自然状态下，前轮在弹簧作用下保持中间位置。后面两个车轮由后轮电机驱动，为整个小车提供动力。所以又称前面的轮子为方向轮，后面的两个轮子为驱动轮。小车的行走原理直走由小车的结构分析，在自然状态下，前轮在弹簧作用下保持中间状态，这是只要后轮电机正转小车就会前进。倒车倒车动作和前进动作刚好相反，前轮电机仍然保持中间状态，后轮电机反转，小车就会向后运动。图小车前进后退示意图左转前轮电机逆时针旋转规定为正转，后轮电机正转，这时小车就会在前后轮共同作用下朝左侧前进。右转前轮电机反转，后轮电机正转，这时小车就是会在前后轮共同作用下朝右侧前进。图小车转向示意图控制板原理图控制板主要包括接口电路电源电路和两路电机的驱动电路，控制板原理图如下。接口电路接口电路负责将板的接口信号传送给控制电路板，信号主要为控制电机需要的这四路信号，同时为了方便后续的开发和完善，预留了以及接口，可以在这些接口上添加些传感器。电源部分整个小车有个电源信号电池电源，控制板工作电源，板工作电源，板的输出电源。系统供电由电池提供，控制板直接采用电池供电，然后经二极管后产生板电源在语音控制小车中的应用，通过板的跳线产生板的端口电源。图小车控制电路图系统的主程序设计系统的主程序流程如下图所示图主程序流程图共分为四大部分初始化部分训练部分识别部分重训操作。初始化部分初始化操作将设置为输出端，用以控制电机。必要时还要有对应的输入端设置和端口设置等。训练部分训练部分完成的工作就是建立语音模型。程序开始判断小车是否被训练过，如果没有训练过则要求对其进行训练，并且会在训练成功之后将训练的模型存储到，在以后使用时不需要重新训练如果已经训练过会把存储在中的模型调出来装载到辨识器中。识别部分在识别环节当中，如果辨识结果是名字，停止当前的动作并进入待命状态，然后等待动作命令。如果辨识结果为动作指令小车会语音告知相应动作并执行该动作，在运动过程中可以通过呼叫小车在语音控制小车中的应用的名字使小车停下来。重训操作考虑到有重新训练的需