1、导产品发展起来的企业，尚未形成，企业应用焊接变位机也较少。天津鼎盛工程机械有限公司无锡市阳通机械设备有限公司长沙海普公司威达自动化焊接设备公司等单位生产的变位机在国内占有较大市场。到年，国内已开发的变位机产品约余品种规格。可见，国内焊接变位机的发展空间还很大，主要向精密化大型化功能多样化智能化和集成化方向发展。我国焊接辅助设备简介我国焊接辅助设备的发展历程焊接辅助设备与器具制造行业自设立以来在整个焊接行业中占有重要地位，并受到业内人士的高度重视。十五年来我国焊接辅助设备与器具制造行业在原有基础上有了较快的发展，焊接辅助设备品种已从传统的三大机焊接操作机变位机滚轮架扩大到各种焊接专用成套设备，机器人工作站配套设备焊接生产线和柔性焊接生产系统等。从事焊接装备设计和生产的企业规模不断扩大，技术水平产品质量不断提高。焊接辅助设备确。

2、效益。关键词焊接变位机变位自由度焊接辅机焊接自动化设备,目录第章绪论设计焊接变位机的意义国内外焊接变位机发展简介我国焊接辅助设备简介我国焊接辅助设备的发展历程焊接辅助设备的发展趋势关于焊接机器人国内焊接机器人技术的发展我国焊接机器人的应用状况应用焊接机器人的意义我国焊接机器人应用工程焊接机器人的最新应用技术关于焊接变位机的几个基本定义焊接变位机的定义主自由度及全功能焊接变位机焊接变位机的变位自由度变位机的第主参数额定负荷焊接变位机的分类焊件变位机的类型焊机变位机械的类型焊工变位机的类型几种常见的焊件变位机的类型及特点设计本焊接变位机的目的和意义第章总体设计本焊接变位机总体设计及适用范围设计方案的确定第章传动部分设计传动部分的总体设计要求传动系统的分析和拟定本焊接变位机传动系统的确定工作台回转系统工作台倾斜系统电动机的选择电。

3、人外部轴的焊接变位机。在我国，除可见到与焊接机器人系统配套进口的型双回转式倾翻回转式和单回转式变位机外，还生产卧式单坐单回转立式单回转以及各种多轴焊接机器人配套的变位机，如立式多工位卧式单回转型轴立式多工位型双回转式自由度立式多工位倾翻回转轴立式多工位倾翻回转单回移动转式轴等。日本松下公司也是机器人制造公司。这个公司生产的机器人外部设备焊接变位机有个系列。他们把传动装置机座夹具体等作成了标准模块，集合而成产品系列。年代初期我国生产的焊接装备大多是较简单的焊接操作机滚轮架变位机翻转机和回转平台等，成套性较差自动化程度低，只能算作机械化的焊接设备。目前焊接变位机已系列化生产，最大承载能力达，每年都有各种汽车机车工程机械部件焊接用大中型单面回转和双面回转翻转机投运。现在我国生产焊接变位机的厂家已经不少，但大都不成规模。以变位机为。

4、种焊接配套设备，用于管子横向对接焊接，管子与法兰内外环缝焊接，管子对管子全位置焊接。焊接变位机可水平翻转角度，通过工作台的回转及翻转运动使工件上焊缝处于最理想的位置进行焊接，从而大大提高焊缝质量，减轻焊工劳动强度，尤其是适合焊接各种轴类盘类筒体等回转工件的理想设备。本设计分析了解国内外焊接变位机的发展状况以及焊接变位机在焊接机器人中的应用，设计了种吨小型座式焊接变位机。该变位机具有两个自由度，有两套独立的驱动和传动装置。可以方便实现工件的旋转和倾斜翻转，从而能使焊缝变化到平焊位置或“船形”位置。文中对驱动力的计算机架的设计进行了说明，尤其是对传动装置的设计进行了重点说明。本焊接变位机采用直流电机减速机驱动工作台回转并倾斜，具有运动精度高惯量小制动性和稳定性好，可实现无级调速，方便实现正反转等优点。批量生产可获得比较高的经济。

5、的应用。就型式系列和品种规格而言，已问世的，约有十余个系列，百余品种规格，正在形成个小行业。国内外焊接变位机发展简介般说来，生产焊接操作机滚轮架焊接系统及其他焊接设备的厂家，大都生产焊接变位机，生产焊接机器人的厂家，大都生产机器人配套的焊接变位机。但是，以焊接变位机为主导产品的企业，非常少见。德国公司，美国公司，我国天津鼎盛工程机械有限公司等，算是比较典型的生产焊接变位机的企业。德国的奥地利日本松下机器人公司等，都生产与机器人配套伺服控制的焊接变位机。美国公司生产的焊接设备有焊接变位机操作机滚轮架等，可称世界之最。这个公司生产的焊接变位机，主要类型为倾翻回转式倾翻回转升降式双座双回转式，双座单回转式和双座单回转升降式。其承载能力范围为吨。德国公司是国际上生产焊接设备的大型公司之。生产焊接机器人焊机等产品。也生产作为焊接机器。

6、切的名称应为焊接工艺装备。凡生产焊接结构的加工设备和装置均属于焊接工艺装备，其中包括备料设备，焊接装配工夹具，焊接变位机械焊件后处理设备等。与焊接工序直接有关的焊接工艺装备主要有坡口加工设备，焊接装配工夹具焊接变位机，焊接操作机专用成套焊接设备，机器人工作站和焊接生产线等。我国焊接工艺装备制造行业起步较晚，直到二十世纪年代初才在上海成都长春等地陆续建成批专门生产焊接工艺装备的制造厂。进入年代，随着国内焊接工艺装备需用量的日益增长，各地又相继成立了多家中小型焊接装备生产厂。近期又新建成或改建具有定规模的焊接装备生产企业。迄今，我国已有家焊接装备生产企业，年产量万元以上的已有多家。有些企业发展速度较快,并已具有较大的规模，些焊接装备已实现批量生产。在焊接装备的品种技术特性方面，年代初期我国生产的焊接装备大多是较简单的焊接操作机。

7、动机类型的选择电动机功率的确定电动机转速的验证传动比的拟定及确定总传动比的确定各级传动装置传动比的分配计算传动装置的运动和动力参数蜗轮蜗杆的选择及校核蜗杆传动的特点蜗杆头数和蜗轮齿数的选择蜗杆传动的强度计算齿轮的设计与校核工作台倾斜机构中的齿轮的设计与校核谐波齿轮减速器的选择轴的设计与校核轴的结构设计原则轴的初估轴的强度校核轴承的选择与校核轴承的选择轴承的校核第章机架的设计机架的设计机架焊接结构设计机架应用焊接结构存在的问题焊接结构的设计措施结论致谢参考文献第章绪论设计焊接变位机的意义焊接技术自发明至今已有百余年的历史，工业生产中的切重要产品，如航空航天及核能工业中产品的生产制造都离不开焊接技术。其焊接质量的好坏直接影响产品质量的好坏，直接影响整机性能。所以改进焊接技术，提高焊接质量对工业现代化起着重要的作用，其中提高焊接。

8、接质量还改善了操作环境。目前在焊接装备控制系统中，采用可编程控制器已成为最普通的控制器件，为提高焊接装备自动控制的功能和精度已开始采用基于机的自动控制系统和直接数字控制系统，同时也为焊接装备的网络化控制和管控体化提供了可能。智能化和集成化焊接装备的智能化控制是焊接过程自动控制的高级形式，通过各种专用的计算机软件可按原始工件和焊接参数对焊接工艺参数进行优化选择。对于厚壁接头智能化控制可根据实测接头的几何尺寸自动编制焊接程序和焊接工艺参数，以实现焊接过程的全自动化。关于焊接机器人国内焊接机器人技术的发展我国开发工业机器人晚于美国和日本，起于世纪年代，早期是大学和科研院所的自发性的研究。到年代中期，全国没有台工业机器人问世。而在国外，工业机器人已经是个非常成熟的工业产品，在汽车行业得到了广泛的应用。鉴于当时的国内外形势，国家“七。

9、机械化自动化水平，实现焊接工艺及装备的现代化是改进焊接质量的个重要方面，般来说焊件的质量比较重，靠人工改变焊缝位置很不容易，且效率十分低下。这样在焊接生产中，就会遇到焊接变位及选择合适的焊接位置的情况，针对这实际需要，人们就设计研制了焊接变位机，选择合适的变位机能将被焊工件的各类焊缝转动到最佳位置,从而避免立焊仰焊，提高焊接质量及生产效率。变位机可以使工件上的接缝处于理想的船形位置或平焊位置进行焊接，是提高焊接效率和质量，降低劳动强度的有效廉价工具。另外,选择合适的变位机能降低工人的劳动强度及生产成本,加强安全文明生产,有利于现场管理。在我国，焊接变位机也已悄然成为制造业的种不可缺少的设备，在焊接领域把它划为焊接辅机，它与焊接操作机滚轮架并称为焊接辅机中三大机。近十年来，这产品在我国工程机械行业，有了较大的发展，获得了广泛。

10、定位精度为，机器人和精密操作机的行走机构定位精度为，移动速度的控制精度为。大型化焊接装备的大型化是焊接结构向高参数重型化和大型化发展的需要。如重型厚壁容器焊接中心的立柱横梁操作机的最大规格已达。龙门式操作机的规格为。大型造船厂使用的门架式钢板纵缝焊机最大行程为。集装箱外壳整体组装焊接中心门架式操作机的工作行程达。重型型钢和箱型梁生产线占地面积可达整个车间。多功能化为充分发挥自动化焊接设备的效率，台焊接装备可按工艺要求装备各种焊头，如单丝和多丝埋弧焊，单丝或双丝窄间隙埋弧焊头，焊头和带极堆焊头等，与滚轮架，变位器或翻转机配套可以完成筒体内外纵环缝，封头拼接缝，内壁堆焊大直径接管环缝焊接等。数字化焊接装备的数字化控制虽然比传统的金属切削加工复杂得多，但实施数字控制的意义则更为重要，不仅提高了效率而且确保了批量生产过程中稳定的焊。

11、五”攻关计划将工业机器人的开发列入了计划，对工业机器人进行了攻关，特别是把应用作为考核的重要内容，这样就把机器人技术和用户紧密结合起来，使中国机器人在起步阶段就瞄准了实用化的方向。与此同时于年将发展机器人列入国家高科技计划。在国家计划实施五周年之际，邓小平同志提出了“发展高科技，实现产业化”的目标。在国内市场发展的推动下，以及对机器人技术研究的技术储备的基础上，主题专家组及时对主攻方向进行了调整和延伸，将工业机器人及应用工程作为研究开发重点之，提出了以应用带动关键技术和基础研究的发展方针，以后又列入国家“八五”和“九五”中。经过十几年的持续努力，在国家的组织和支持下，我国焊接机器人的研究在基础技术控制技术关键元器件等方面取得了重大进展，并已进入使用化阶段，形成了点焊弧焊机器人系列产品，能够实现小批量生产。我国焊接机器人的应。

12、滚轮架变位机翻转机和回转平台等，成套性较差自动化程度低。年代后期，由于大量引进了国外较先进的成套焊接装备，促进了国产焊接装备的技术进步，无论是装备的成套性自动化程度还是设备的精度和制造质量都有不同程度的提高。在焊接装备的驱动和控制系统中广泛采用了当代较先进的交流电机变频调速直流电机的可控硅调速，可编程控制器伺服电机及其驱动系统微机和工业计算机控制等。焊接装备的自动化程度有了较大的提高。焊接操作机可按用户的需要配备焊缝自动跟踪系统和工业电视监控系统。焊接辅助设备的发展趋势为适应世界焊接辅助设备行业的发展，提高我国焊接辅助设备的技术水平，焊接辅助设备将要向如下五个方向发展精密化精密化的内涵包括高精度高质量和高可靠性。从设备外观上看有些焊接装备几乎接近于精密金属切削机床，在精度要求上，以焊接机器人配套的焊接变位机为例，最高的重复。

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